一种设有升降滚轮的六轴通用机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体安装有滚轮驱动装置和滚轮装置；小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本发明专利技术的滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种设有升降滚轮的六轴通用机器人。
技术介绍
申请号为CN201210566463.5的专利技术专利申请公开了一种底部设有升降滚轮的六轴机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动，难以满足实际操作的需求。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提供一种设有升降滚轮的六轴通用机器人。为达到上述目的，本专利技术的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；小臂上设有机械手组件；所述底座体包括中空的底座主体、固定在底座主体上的底座盖体；底座主体前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽；滚轮收纳槽的底部开设有长圆孔；底座主体内部安装有滚轮组件；所述滚轮组件包括滚
轮驱动装置和滚轮装置；底座主体左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；滚轮驱动装置包括移动导块、一对导杆、螺纹杆、蜗杆和第一电机；一对导杆水平固定在底座主体的左右内侧壁之间；螺纹杆枢接在底座主体的左右内侧壁之间；移动导块水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块通过一对导向孔套设在一对导杆上；螺纹杆螺接在移动导块中；移动导块底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块；螺纹杆右端固定有蜗轮；底座主体位于移动导块上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板；蜗杆支撑板之间枢接在蜗杆；其中一个蜗杆支撑板固定有第一电机；第一电机输出轴与蜗杆固联；滚轮装置包括导轨板和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴和一对滚轮；一对滚轮枢接在固定轴两端；滚轮组的固定轴水平前后固定在导轨板的前后端面之间；固定轴穿过底座主体的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽内；导轨板左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板的导向耳套设在底座主体导槽的导向柱上；导轨板上端面开设有收缩凹槽组和下降凹槽组；收缩凹槽组由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组的第一豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组的第一豁口的转轴位于导轨板的上端面上；下降凹槽组的第二豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组的第二豁口的转轴位于导轨板的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋
转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直。作为上述技术方案的优选，底座主体导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。作为上述技术方案的优选，移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与下降凹槽组的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与收缩凹槽组的相邻第一豁口转轴之间间距相同。作为上述技术方案的优选，移动导块的半圆柱凸块数量与下降凹槽组的第二豁口数量相同；移动导块的半圆柱凸块数量与收缩凹槽组的第一豁口数量相同。作为上述技术方案的优选，移动导块的螺纹孔位于移动导块中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。作为上述技术方案的优选，机械手包括壳体、驱动电机、纵向爪手驱动机构和横向爪手驱动结构；壳体为内部开设有方形槽的长方体；壳体上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆；纵向爪手驱动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构包括第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机水平向左固定在壳体的左端面；驱动电机输出轴与第一驱动轴固定连接；第一驱动轴、第二驱动轴水平横向平行设置；第一驱动轴、第二
驱动轴枢接在壳体左右侧壁之间；第一驱动轴中心固定有第一齿轮；第二驱动轴中心固定有第八齿轮；第七一齿轮与第八齿轮啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴、第二驱动轴上；第一驱动轴、第二驱动轴上分别固定有第一蜗杆和第二蜗杆；第三驱动轴、第四驱动轴水平纵向水平设置；第三驱动轴、第四驱动轴枢接在壳体前后侧壁之间；第三驱动轴中心固定有第一蜗轮；第四驱动轴中心固定有第二蜗轮；第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二蜗杆与第二蜗轮啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴、第四驱动轴上。作为上述技术方案的优选，纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄、一对纵向连杆、纵向支撑杆和纵向爪手；纵向曲柄一端固定在第一驱动轴或者第二驱动轴上、另一端铰接有纵向连杆；一对纵向连杆另一端固定有纵向支撑杆；纵向爪手一端铰接在纵向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。作为上述技术方案的优选，横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄、一对横向连杆、横向支撑杆和横向爪手；横向曲柄一端固定在第三驱动轴或者第四驱动轴上、另一端铰接有横向连杆；一对横向连杆另一端固定有横向支撑杆；横向爪手一端铰接在横向支撑杆上、中部铰接在支撑杆上、另一端穿过壳体上壁面。作为上述技术方案的优选，所所述第一驱动单元包括安装在手臂上的第四电机、联接第四电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂上且同轴设置的第四齿轮和第五齿轮、枢接在
手臂上且同轴设置的第六齿轮和第一同步带轮、枢接在手臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第四电机的输出轴上安装有第三齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。本专利技术的有益效果在于：滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的底座体的结构示意图；图3为本专利技术的滚轮组件的结构示意图；图4为本专利技术的底座主体及其内部结构的结构示意图；图5为本专利技术的底座主体及其内部结构的剖面结构示意图；图6为本专利技术的手臂结构示意图；图7为本专利技术的机械手的结构示意图；图8为本专利技术的机械手传动机构的结构示意图；图9为本专利技术的纵向爪手驱动机构的结构示意图；图10为本专利技术的横向爪手驱动结构的结构示意图；图中，10、底座体；11、底座主体；110、滚轮收纳槽；1101、长圆孔；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；50、手臂；51、第三齿轮；52、第四齿轮；54、第六齿轮；55、第一同步带轮；56、第三轴；57、第二同步带轮；58、同步带；59、摆动臂；591、旋转盘；60、机械手；600、壳体；601、支撑杆；61、驱动电机；62、纵向爪手驱动机构；621、第一驱动轴；6211、第七齿轮；6212、第一蜗杆；622、第二驱动轴；6221、第八齿轮；6222、第二蜗杆；623、纵向曲柄；624、纵向连杆；625、纵向支撑杆；626、纵向爪手；63、横向爪手驱动结构；631、第三驱动轴；6311、第一蜗轮；632、第四驱动轴；6321、第二蜗轮；633、横向曲柄；634、横向连杆；635、横向支撑杆；636、横向爪手；70、滚轮组件；71、滚轮驱动装置；711、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂(40)，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；小臂(40)上设有机械手组件；其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(70)；所述滚轮组件(70)包括滚轮驱动装置(71)和滚轮装置(72)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；滚轮驱动装置(71)包括移动导块(711)、一对导杆(712)、螺纹杆(713)、蜗杆(714)和第一电机(715)；一对导杆(712)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(713)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(711)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(711)通过一对导向孔套设在一对导杆(712)上；螺纹杆(713)螺接在移动导块(711)中；移动导块(711)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(7111)；螺纹杆(713)右端固定有蜗轮(716)；底座主体(11)位于移动导块(711)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(7141)；蜗杆支撑板(7141)之间枢接在蜗杆(714)；其中一个蜗杆支撑板(7141)固定有第一电机(715)；第一电机(715)输出轴与蜗杆(714)固联；滚轮装置(72)包括导轨板(721)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(722)和一对滚轮(723)；一对滚轮(723)枢接在固定轴(722)两端；滚轮组的固定轴(722)水平前后固定在导轨板(721)的前后端面之间；固定轴(722)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(721)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(721)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(721)上端面开设有收缩凹槽组(7212)和下降凹槽组(7211)；收缩凹槽组(7212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(7211)有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(7212)的第一豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(7212)的第一豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上；下降凹槽组(7211)的第二豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(7211)的第二豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。...

【技术特征摘要】
1.一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂(40)，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；小臂(40)上设有机械手组件；其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(70)；所述滚轮组件(70)包括滚轮驱动装置(71)和滚轮装置(72)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；滚轮驱动装置(71)包括移动导块(711)、一对导杆(712)、螺纹杆(713)、蜗杆(714)和第一电机(715)；一对导杆(712)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(713)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(711)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(711)通过一对导向孔套设在一对导杆(712)上；螺纹杆(713)螺接在移动导块(711)中；移动导块(711)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(7111)；螺纹杆(713)右端固定有蜗轮(716)；底座主体(11)位于移动导块(711)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(7141)；蜗杆支
\t撑板(7141)之间枢接在蜗杆(714)；其中一个蜗杆支撑板(7141)固定有第一电机(715)；第一电机(715)输出轴与蜗杆(714)固联；滚轮装置(72)包括导轨板(721)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(722)和一对滚轮(723)；一对滚轮(723)枢接在固定轴(722)两端；滚轮组的固定轴(722)水平前后固定在导轨板(721)的前后端面之间；固定轴(722)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(721)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(721)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(721)上端面开设有收缩凹槽组(7212)和下降凹槽组(7211)；收缩凹槽组(7212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(7211)有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(7212)的第一豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(7212)的第一豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上；下降凹槽组(7211)的第二豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(7211)的第二豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直。2.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，
\t其特征在于：底座主体(11)导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。3.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与下降凹槽组(7211)的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与收缩凹槽组(7212)的相邻第一豁口转轴之间间距相同。4.根据权利要求1所述的一种设有升降滚轮的六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与下降凹槽组(7211)的第二豁口数量相同；移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与收...

【专利技术属性】
技术研发人员：付淑珍，
申请(专利权)人：佛山市联智新创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44