车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，能够在自动驾驶中的自身车辆切换为手动驾驶之前，控制车辆以使得在驾驶员的驾驶员死角区域不存在其他车辆。一种车辆控制装置，能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶，在自身车辆的驾驶状态是自动驾驶的情况下，在自身车辆到达了预先设定的确认定时时，判定在自身车辆的斜后方预先设定的驾驶员死角区域是否存在其他车辆。另外，车辆控制装置中，在判定为在驾驶员死角区域存在其他车辆的情况下，在存在能够通过自身车辆的车速和自身车辆的横向位置中的至少一方的控制而脱离驾驶员死角区域的其他车辆时，执行该控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶的车辆控制装置。
技术介绍
以往，作为与能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶的车辆控制装置相关的技术文献，已知有日本特开平9-161196号公报。在该公报中公开了一种装置，该装置预先设定应该将自动驾驶中的自身车辆的驾驶状态切换为手动驾驶的切换位置(预定地点)，在自身车辆接近了该切换位置的情况下，进行催促驾驶员执行切换为手动驾驶的操作的报知。另外，在美国专利8589014号说明书中记载了一种在自动驾驶中的自身车辆中以使车载传感器的死角区域减少的方式控制自身车辆的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平9-161196号公报专利文献2：美国专利8589014号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题在将自身车辆的驾驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶时，优选处于驾驶员容易对自身车辆的周围进行识别的状况。在前述的以往的装置中，没能考虑到切换为手动驾驶时的自身车辆的周围的状况。因而，若在切换为手动驾驶时在驾驶员看不到的死角区域存在其他车辆，则驾驶员看不到死
角区域的其他车辆，这一点还存在改善的余地。于是，在本
中，希望提供一种车辆控制装置，在自动驾驶中的自身车辆切换为手动驾驶之前，能够控制车辆以使得在驾驶员的驾驶员死角区域不存在其他车辆。用于解决问题的手段为了解决上述问题，本专利技术的一技术方案是一种车辆控制装置，能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶，其中，该车辆控制装置具备：其他车辆识别部，其识别自身车辆的周围的其他车辆的位置；行驶状态识别部，其识别自身车辆的行驶状态；确认定时判定部，其在自身车辆的驾驶状态为自动驾驶的情况下，判定自身车辆是否到达了预先设定的确认定时；其他车辆存在判定部，其在由确认定时判定部判定为自身车辆到达了确认定时的情况下，基于其他车辆识别部的识别结果，判定在自身车辆的斜后方预先设定的驾驶员死角区域是否存在其他车辆；可否判定部，其在由其他车辆存在判定部判定为在驾驶员死角区域存在其他车辆的情况下，基于其他车辆识别部和行驶状态识别部的识别结果，判定是否存在能够通过自身车辆的车速和自身车辆的横向位置中的至少一方的控制而脱离驾驶员死角区域的其他车辆；以及控制部，其在由可否判定部判定为存在能够通过控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆的情况下，基于其他车辆识别部和行驶状态识别部的识别结果来执行自身车辆的控制。根据本专利技术的一技术方案的车辆控制装置，在判定为自身车辆到达了确认定时、且判定为在驾驶员死角区域存在其他车辆的情况下，判定是否存在能够通过控制自身车辆的车速和横向位置中的至少一方而脱离驾驶员死角区域的其他车辆。并且，车辆控制装置在判定为存在能够通过自身车辆的控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆的情况下，通过执行该控制，能够使其他车辆脱离驾驶员死角区域。因此，根据该车辆控制装置，能够在自动驾驶中的自身车辆切换为手动驾驶之前，控制车辆以使得在驾驶员的驾驶员死角区域不存在其他车辆。在上述车辆控制装置中，可否判定部可以在由其他车辆存在判定部判
定为在驾驶员死角区域存在其他车辆的情况下，基于其他车辆识别部和行驶状态识别部的识别结果，判定是否存在不能通过控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆，控制部可以在由可否判定部判定为存在不能通过控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆的情况下，基于其他车辆识别部和行驶状态识别部的识别结果，控制所述自身车辆的横向位置以使自身车辆离开不能脱离驾驶员死角区域的所述其他车辆。根据该车辆控制装置，在多个其他车辆在相邻车道上行驶的情况等存在不能通过自身车辆的控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆的情况下，控制自身车辆的横向位置以使自身车辆离开不能脱离驾驶员死角区域的其他车辆。因此，根据该车辆控制装置，能够降低在从自动驾驶切换为手动驾驶时因驾驶员死角区域的其他车辆的存在而导致自身车辆受到影响的可能性。在上述车辆控制装置中，可否判定部可以在由其他车辆存在判定部判定为在驾驶员死角区域存在其他车辆的情况下，基于其他车辆识别部和行驶状态识别部的识别结果，判定是否存在不能通过控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆，控制部可以在由可否判定部判定为存在不能通过控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆的情况下，向自身车辆的驾驶员输出与不能脱离驾驶员死角区域的其他车辆相关的警报。根据该车辆控制装置，在多个其他车辆在相邻车道上行驶的情况等存在不能通过自身车辆的控制脱离驾驶员死角区域的其他车辆的情况下，向驾驶员输出与不能脱离驾驶员死角区域的其他车辆相关的警报。因此，根据该车辆控制装置，能够通过警报来向驾驶员通知在从自动驾驶切换为手动驾驶时驾驶员看不到的其他车辆的存在。专利技术效果如以上所说明，根据本专利技术的一技术方案，能够在自动驾驶中的自身车辆切换为手动驾驶之前，控制车辆以使得在驾驶员的驾驶员死角区域不存在其他车辆。附图说明图1是示出本实施方式的车辆控制装置的框图。图2是用于说明将自身车辆的驾驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶的切换位置的俯视图。图3是示出在单侧双车道的道路中在驾驶员死角区域存在其他车辆的状况的俯视图。图4是用于说明扩张区域的的俯视图。图5是在单侧三车道的道路中在驾驶员死角区域存在其他车辆的状况的俯视图。图6(a)是用于说明在驾驶员死角区域存在一台其他车辆的情况下的自身车辆的车速候补的图。图6(b)是用于说明在驾驶员死角区域存在两台其他车辆的情况下的自身车辆的车速候补的图。图7是示出本实施方式的车辆控制装置的向手动驾驶的切换控制的流程图。图8是示出用于使其他车辆脱离驾驶员死角区域的自身车辆的车速的控制的流程图。图9是示出用于使其他车辆脱离驾驶员死角区域的自身车辆的横向位置的控制的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在各图中，对同一或相当部分标注同一标号，省略重复的说明。图1是示出本实施方式的车辆控制装置100的框图。图1所示的车辆控制装置100例如搭载于乘用车等自身车辆M，对自身车辆M的行驶进行控制。车辆控制装置100实现自身车辆M的自动驾驶。自动驾驶例如是指沿着车辆所行驶的道路自动使自身车辆M行驶的驾驶状态。自动驾驶例如包括在驾驶员不进行驾驶操作的情况下自动使自身车辆M朝向目的地而在预先设定的前进道路上行驶的驾驶状态。车辆控制装置100构成为能够将自身车辆M的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶。手动驾驶例如是以驾驶员的驾驶操作为主体来使自身车辆M行驶的驾驶状态。手动驾驶例如包括仅基于驾驶员的驾驶操作来使自身车辆M行驶的驾驶状态。在此，本实施方式的手动驾驶也包括以驾驶员的驾驶操作为主体并进行支援驾驶员的驾驶操作的驾驶操作支援控制的驾驶状态。驾驶操作支援控制例如包括ACC[Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制]或LTC[Lane Trace Control：车道轨迹控制]。车辆控制装置100例如在驾驶员进行了自动驾驶开始的操作的情况下开始自动驾驶。自动驾驶开始的操作例如是指按下设置于方向盘的自动驾驶开始的开关的操作。车辆控制装置100例如在驾驶员进行了自动驾驶解除的操作的情况下解除自动驾驶。自动驾驶解除的操作例如是指按下设置于方向盘的自动驾驶取消的开关的操作。另外，车辆控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶，其中，所述车辆控制装置具备：其他车辆识别部，其识别所述自身车辆的周围的其他车辆的位置；行驶状态识别部，其识别所述自身车辆的行驶状态；确认定时判定部，其在所述自身车辆的驾驶状态为所述自动驾驶的情况下，判定所述自身车辆是否到达了预先设定的确认定时；其他车辆存在判定部，其在由所述确认定时判定部判定为所述自身车辆到达了所述确认定时的情况下，基于所述其他车辆识别部的识别结果，判定在所述自身车辆的斜后方预先设定的驾驶员死角区域是否存在所述其他车辆；可否判定部，其在由所述其他车辆存在判定部判定为在所述驾驶员死角区域存在所述其他车辆的情况下，基于所述其他车辆识别部和所述行驶状态识别部的识别结果，判定是否存在能够通过所述自身车辆的车速和所述自身车辆的横向位置中的至少一方的控制而脱离所述驾驶员死角区域的所述其他车辆；以及控制部，其在由所述可否判定部判定为存在能够通过所述控制脱离所述驾驶员死角区域的所述其他车辆的情况下，基于所述其他车辆识别部和所述行驶状态识别部的识别结果来执行所述自身车辆的所述控制。

【技术特征摘要】
2015.03.02 JP 2015-0407081.一种车辆控制装置，能够将自身车辆的驾驶状态切换为自动驾驶和手动驾驶，其中，所述车辆控制装置具备：其他车辆识别部，其识别所述自身车辆的周围的其他车辆的位置；行驶状态识别部，其识别所述自身车辆的行驶状态；确认定时判定部，其在所述自身车辆的驾驶状态为所述自动驾驶的情况下，判定所述自身车辆是否到达了预先设定的确认定时；其他车辆存在判定部，其在由所述确认定时判定部判定为所述自身车辆到达了所述确认定时的情况下，基于所述其他车辆识别部的识别结果，判定在所述自身车辆的斜后方预先设定的驾驶员死角区域是否存在所述其他车辆；可否判定部，其在由所述其他车辆存在判定部判定为在所述驾驶员死角区域存在所述其他车辆的情况下，基于所述其他车辆识别部和所述行驶状态识别部的识别结果，判定是否存在能够通过所述自身车辆的车速和所述自身车辆的横向位置中的至少一方的控制而脱离所述驾驶员死角区域的所述其他车辆；以及控制部，其在由所述可否判定部判定为存在能够通过所述控制脱离所述驾驶员死角区域的所述其他车辆的情况下，基于所述其他车辆识别部...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本龙太，鸟居悠人，平哲也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP