机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，其能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔。机器人(2)具备：相互串联连接的第一臂部(30)、第二臂部(40)、第三臂部(50)及前端部(80)；使第一臂部(30)围绕轴线(Ax2)摆动的致动器(M2)；使第二臂部(40)围绕与轴线(Ax2)平行的轴线(Ax3)摆动的致动器(M3)；使第三臂部(50)围绕与轴线(Ax2)平行的轴线(Ax4)摆动的致动器(M4)；以及调节前端部(80)的姿态的多个致动器(M5～M7)，致动器(M2、M3)在沿着轴线(Ax2)的方向上配置在相同侧。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人。
技术介绍
专利文献1公开了一种七关节机器人，该机器人具备：支承于基部的回转部、与回转部连接的下臂部、肘部、上臂部、及三轴结构的手腕部。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术专利第5145901号
技术实现思路
专利技术要解决的问题在使用了机器人的生产线中，需要在工件的周围以高密度配置机器人及周边装置。相对于此，在专利文献1记载的机器人中，伴随着肘部的回转，肘部及其前端侧的部分向侧方运动，因此有时难以减小机器人及周边装置的间隔。因此，本专利技术的目的在于提供一种能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔的机器人。用于解决问题的技术方案本专利技术涉及的机器人具备：相互串联连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部及前端部；第一致动器，其使第一臂部围绕第一轴线摆动；第二致动器，其使第二臂部围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动；第三致动器，其使第三臂部围绕与第一轴线平行的第三轴线摆动；以及多个姿态调节致动器，其调节前端部的姿态，第一致动器及第二致动器在沿着第一轴线的方向上相对于第一臂部而配置在相同侧。专利技术效果根据本专利技术，能够缩小与在工件的周围邻接的周边装置之间的间隔。附图说明图1是机器人系统的立体图。图2是省略了图1的线缆类的图。图3是机器人系统的从另一方向观察的立体图。图4是机器人系统的从又一方向观察的立体图。图5是表示机器人的可动范围的图。图6是表示机器人的宽度的图。附图标记说明2…机器人、30…第一臂部、40…第二臂部、50…第三臂部、80…前端部、90…焊接装置、Ax2…轴线(第一轴线)、Ax3…轴线(第二轴线)、Ax4…轴线(第三轴线)、C3…线缆(第一线缆)、C30…主线、C33…线缆(支线)、C4，C5…线缆(第二线缆)、CC3，CC4…线缆夹具、M2…致动器(第一致动器)、M3…致动器(第二致动器)、M4…致动器(第三致动器)、M5～M7…致动器(姿态调节致动器)、W…工件。具体实施方式以下，关于实施方式参照附图详细进行说明。在说明中，对于相同要素或具有相同功能的要素标注相同的符号，并省略重复的说明。〔机器人系统〕如图1～图3所示，机器人系统1具备：机器人2、机器人控制器100、焊接控制器200、线缆C1、C2。机器人2为多关节机器人，且在其前端部80具有焊接装置90。机器人控制器100以在工件W的焊接部位配置焊接装置90的方式控制机器人2。焊接控制器200与在焊接部位配置焊接装置90相同步地控制焊接装置90。机器人控制器100及焊接控制器200分别经由线缆C1、C2连接
于机器人2。〔机器人〕如图1～图4所示，机器人2具备：基台10、回转部20、第一臂部30、第二臂部40、第三臂部50、前端摆动部70、前端部80、焊接装置90、致动器M1～M7、线缆C3～C5。基台10设置在配置有作为作业对象的工件W的位置(工件W的配置位置)的周围，且固定于地面。基台10具有用于连接线缆C1、C2的端子11。端子11设置在基台10的背面侧(工件W的配置位置的相反侧)。回转部20设置在基台10上，且能够围绕铅垂的轴线Ax1回转。回转部20具备底板21及连接部22。底板21安装在基台10上，且能够围绕轴线Ax1转动。底板21呈水平的板状，且在其中央部形成有布线用的开口21a。连接部22在从轴线Ax1错开的位置从底板21的上表面垂直地突出。在以下的说明中，“前后左右”意思是指以轴线Ax1为基准而将连接部22侧设为前侧时的方向。在连接部22连接有第一臂部30的基端部。第一臂部30能够围绕经过连接部22的水平的轴线Ax2(第一轴线)摆动。第一臂部30的基端部在沿着轴线Ax2的方向上安装在连接部22的一侧，且能够围绕轴线Ax2转动。图1～图4表示沿着轴线Ax2的方向上的上述一侧为机器人2的右侧、沿着轴线Ax2的方向上的另一侧为机器人2的左侧时的情况。连接部22及第一臂部30的配置并不限于图示的情况，但为了说明的方便，以下按照图示的配置，将上述一侧设为机器人2的右侧，将上述另一侧设为机器人2的左侧。在第一臂部30的前端部连接有第二臂部40的基端部。第二臂部40能够围绕与轴线Ax2平行的轴线Ax3(第二轴线)摆动。作为一例，第二臂部40的基端部安装于第一臂部30的前端部的左侧，且能够围绕轴线Ax3转动。第二臂部40在与第一臂部30连接的连接部处以绕过第一臂部30的方式弯曲成曲柄状。具体来说，第二臂部40以其基端部相对于前端部向左侧错开的方式弯曲，且该基端部与第一臂部30的左侧重叠。换言之，第二臂部40以其前端部相对于基端部向右侧错开的方式弯曲。由此，降低第一臂部30的右侧面30a
与第二臂部40的右侧面40a的阶梯差。作为一例，右侧面30a、40a成为齐面。在第二臂部40的前端部连接有第三臂部50的基端部。第三臂部50能够围绕与轴线Ax3平行的轴线Ax4(第三轴线)摆动。作为一例，第三臂部50具备：连接部51、底板52、回转连杆53、罩54、线缆引导件55。连接部51构成第三臂部50的基端部。连接部51安装在第二臂部40的前端部的左侧，且能够围绕轴线Ax4转动。底板52设置在连接部51的周围，且呈沿着轴线Ax4扩展的板状。回转连杆53在底板52的一个平面侧安装于底板52，且能够围绕与轴线Ax4正交的轴线Ax5回转。轴线Ax5与底板52正交，回转连杆53呈以轴线Ax5为中心的长条形状。在回转连杆53的前端部设有沿着轴线Ax5的连接部62。在底板52的左侧部分设有多个转接连接器61。如后所述，多个转接连接器61用于焊接装置90用的布线。罩54具备周壁63和导入部64(参照图4)。周壁63呈筒状，且以包围回转连杆53的方式配置。周壁63例如安装于底板52，且收纳线缆C5的一部分。导入部64设置在周壁63的基端侧(底板52侧)的外周，且向回转连杆53的侧方(例如左方)开口。线缆引导件55在底板52的外周上配置在连接部51的相反侧，且固定于底板52。线缆引导件55呈包围沿着轴线Ax4的直线的环状，并使后述的线缆C3、C4穿过。在回转连杆53的连接部62连接有前端摆动部70的基端部。前端摆动部70能够围绕与轴线Ax5正交的轴线Ax6摆动。前端摆动部70具备底板71、连接部72A、72B和线缆引导件73。底板71构成前端摆动部70的前端部。连接部72A、72B设置在底板71的周缘部，且从底板71的一侧平面垂直突出而构成前端摆动部70的基端部。连接部72A、72B隔着底板71的中央部而相互对置。连接部72A、72B在沿着轴线Ax6的方向上以夹着连接部62的方式配置，并安装于连接部62，且能够围绕轴线Ax6转动。线缆引导件73固定于连接部72A、72B中的任一个的外表面(连接部62的相反侧的面)。线缆引导件73呈包围与底板71垂直的直线的环状，并使后述的线缆C5穿过。在底板71连接有前端部80。前端部80在连接部72A、72B的相反侧安装于底板71，且能够围绕与轴线Ax6正交的轴线Ax7回转。轴线Ax7与底板71正交，且前端部80呈以轴线Ax7为中心的圆柱状。在前端部80形成有在与轴线Ax7正交的方向上贯通的引导孔80a。引导孔80a使后述的线缆C5穿过。焊接装置90例如为点焊焊炬，且具备相互对置的电极91本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：相互串联连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部及前端部；第一致动器，其使所述第一臂部围绕第一轴线摆动；第二致动器，其使所述第二臂部围绕与所述第一轴线平行的第二轴线摆动；第三致动器，其使所述第三臂部围绕与所述第一轴线平行的第三轴线摆动；以及多个姿态调节致动器，其调节所述前端部的姿态，所述第一致动器及所述第二致动器在沿着所述第一轴线的方向上相对于所述第一臂部而配置在相同侧。

【技术特征摘要】
2015.03.02 JP 2015-0406131.一种机器人，其特征在于，具备：相互串联连接的第一臂部、第二臂部、第三臂部及前端部；第一致动器，其使所述第一臂部围绕第一轴线摆动；第二致动器，其使所述第二臂部围绕与所述第一轴线平行的第二轴线摆动；第三致动器，其使所述第三臂部围绕与所述第一轴线平行的第三轴线摆动；以及多个姿态调节致动器，其调节所述前端部的姿态，所述第一致动器及所述第二致动器在沿着所述第一轴线的方向上相对于所述第一臂部而配置在相同侧。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三致动器在沿着所述第一轴线的方向上配置在与所述第一致动器及所述第二致动器的相同侧。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具备第一线缆，该第一线缆向所述第二致动器、所述第三致动器及所述多个姿态调节致动器传输能量。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一线缆具备主线和支线，所述主线在沿着所述第一轴线的方向上布线在所述第一致动器及所述第二致动器的相反侧，所述支线从所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：木下佑辅，藤津英司，野上和义，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP