可立袋抓瓶机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可立袋抓瓶机械手，瓶盖压板气缸、抓手升降气缸分别固定安装于机械手固定板上，瓶盖压板气缸的活塞杆与瓶盖压板安装座连接，在瓶盖压板安装座上安装有两排相互平行的瓶盖压板；抓手升降气缸的活塞杆与抓手安装座连接，伸入式夹手安装于抓手安装座上，在机械手固定板上安装有升降导轨，抓手安装座上设有与升降导轨相配合活动的升降滑块；伸入式夹手具有两个夹臂或两个夹板，抓手开合气缸通过抓手开合滑块驱动两个夹臂或两个夹板夹合或张开运动。本实用新型专利技术可以伸入灭菌盒对已灭菌的PP软袋、可立袋、塑瓶进行抓取，抓取的时候可以避免相邻的已灭菌产品被拉起来，同时能一次全部将整排已灭菌产品抓取，其速度快且效率高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及可立袋下瓶设备，尤其涉及一种可立袋抓瓶机械手，特别涉及大输液制药行业PP软袋、可立袋、塑瓶的已灭菌产品的抓取，通过抓瓶机械手对PP软袋、可立袋、塑瓶的自动抓取，将灭菌盒内的产品抓取并转移至输送机，从而实现快速下瓶。
技术介绍
在大输液制药企业特别是生产PP软袋、直立式软袋、塑瓶等塑料性容器输液产品的企业大都采取人工下瓶方式，部份采取设备下瓶的往往因PP软袋、可立袋、塑瓶灭菌后膨胀、变形，抓瓶机械手不能很好的抓瓶造成抓瓶速度慢，效率低下，还需部份人工辅助清理未抓取或漏抓取的产品。在实际的生产过程中，大部份还需人工清理下瓶机未能取出的已灭菌产品。需人工清理的，人工清理还易造成漏清理，造成已灭菌产品和未灭菌产品的混淆产生药品质量风险。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足之处，本技术的目的在于提供一种能对PP软袋、可立袋、塑瓶已灭菌产品进行快速、完全抓取的可立袋抓瓶机械手。本技术的目的通过下述技术方案实现：一种可立袋抓瓶机械手，包括机械手固定板、瓶盖压板气缸、瓶盖压板安装座、瓶盖压板、抓手安装座、抓手升降气缸、升降导轨、升降滑块、伸入式夹手、抓手开合气缸和抓手开合滑块，瓶盖压板气缸、抓手升降气缸分别固定安装于机械手固定板上，瓶盖压板气缸的活塞杆与瓶盖压板安装座连接，在瓶盖压板安装座上安装有两排相互平行的瓶盖压板；所述抓手升降气缸的活塞杆与抓手安装座连接，所述伸入式夹手安装于抓手安装座上，在机械手固定板上安装有升降导轨，抓手安装座上设有与升降导轨相配合活动的升降滑块；所述伸入式夹手具有两个夹臂或两个夹板，所述抓手开合气缸通过抓手开合滑块驱动伸入式夹手的两个夹臂或两个夹板夹合或张开运动。为了更好地实现本技术，所述瓶盖压板气缸的活塞杆端部安装有万向接头A，瓶盖压板气缸的活塞杆通过万向接头A与瓶盖压板安装座连接。进一步优选的技术方案是：所述抓手升降气缸的活塞杆端部安装有万向接头B，抓手升降气缸的活塞杆端部通过万向接头B与抓手安装座连接。本技术在机械手固定板在优选两条升降导轨，可以使得抓手安装座升降运动更加平稳、可控，其优选结构技术方案如下：所述机械手固定板上安装有两条升降导轨，所述抓手安装座的两侧均安装有升降滑块，抓手安装座通过两侧的升降滑块滑动安装于两条升降导轨之间。为了限制抓手安装座上的滑块不至于滑出导轨，本技术优选的技术方案如下：所述升降导轨的顶部设有滑块导轨限位块。作为优选，本可立袋抓瓶机械手还包括气管安装槽，所述瓶盖压板气缸的气管、抓手升降气缸的气管、抓手开合气缸的气管均对应设有气管安装槽。本技术较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：本技术可以伸入灭菌盒对已灭菌的PP软袋、可立袋、塑瓶进行抓取，抓取的时候可以避免相邻的已灭菌产品被拉起来，同时能一次全部将整排已灭菌产品抓取，其速度快且效率高。附图说明图1为本技术局部结构的主视图；图2为图1中的伸入式夹手夹合住可立袋的结构示意图；图3为本技术的立体结构标注简图；图4为本技术的立体结构示意图；图5为本技术安装在灭菌盒移动轨道上的使用结构示意图；图6为图5的侧视方向示意图。其中，附图中的附图标记所对应的名称为：1－伸入式夹手，2－可立袋，3－瓶盖压板，4－升降滑块，5－升降导轨，6－缓冲块，7－缓冲碰块，8－万向接头A，9－机械手固定板，10－瓶盖压板气缸，11－抓瓶空间，12－抓手安装座，13－抓手开合滑块，14－万向接头B，15－气管安装槽，16－瓶盖压板安装座，17－抓手升降气缸，19－滑块导轨限位块，20－下降缓冲块，21－抓手开合气缸，55可立袋抓瓶机械手,56下瓶机行走部件，86灭菌盒。具体实施方式下面结合实施例对本技术作进一步地详细说明：实施例如图1～图6所示，一种可立袋抓瓶机械手，可立袋抓瓶机械手55包括机械手固定板9、瓶盖压板气缸10、瓶盖压板安装座16、瓶盖压板3、抓手安装座12、抓手升降气缸17、升降导轨5、升降滑块4、伸入式夹手1、抓手开合气缸21和抓手开合滑块13，瓶盖压板气缸10、抓手升降气缸17分别固定安装于机械手固定板9上，瓶盖压板气缸10的活塞杆与瓶盖压板安装座16连接，在瓶盖压板安装座16上安装有两排相互平行的瓶盖压板3。抓手升降气缸17的活塞杆与抓手安装座12连接，伸入式夹手1安装于抓手安装座12上，在机械手固定板9上安装有升降导轨5，抓手安装座12上设有与升降导轨5相配合活动的升降滑块4。伸入式夹手1具有两个夹臂或两个夹板，伸入式夹手1的两个夹臂或两个夹板之间形成抓瓶空间11，抓手开合气缸21通过抓手开合滑块13驱动伸入式夹手1的两个夹臂或两个夹板夹合或张开运动。本技术工作原理如下：本技术的可立袋抓瓶机械手55应用于下瓶机最为核心的部件，在时机使用时，将可立袋抓瓶机械手55通过机械手固定板9固定在下瓶机上。灭菌盒86滑动连接于灭菌盒的移动轨道上，在灭菌盒86具有容纳空腔，在灭菌盒86的容纳空腔中平行、均匀并排布置有若干个隔板，所有隔板将灭菌盒86的容纳空腔分隔成若干个限位条形空间，在限位条形空间内放置有可立袋2，相当于灭菌盒86中设置有若干排可立袋2。灭菌盒86在灭菌盒的移动轨道上运动，下瓶机安装于灭菌盒的移动轨道的外部两侧，在下瓶机外部设有对应可立袋抓瓶机械手55的转移轨道。如图5所示，灭菌盒86随箭头方向移动，灭菌盒86所装载的可立袋或塑瓶、PP软袋等到达下瓶机下方完成定位后。下瓶机中的下瓶机行走部件56将可立袋抓瓶机械手55带动到抓瓶工位处。瓶盖压板气缸10驱动瓶盖压板安装座16运动，然后使得瓶盖压板安装座16上的瓶盖压板3压住灭菌盒86中需要抓取该排可立袋的相邻两排的可立袋盖子，以免在抓取该排可立袋时，相邻两排可立袋会受到影响。与之同时，抓手升降气缸17驱动带动抓手安装座12升降运动并将伸入式夹手1伸入到待抓取产品处，抓手安装座12依靠升降滑块4在升降导轨5上运动，即抓手安装座12在降滑块4、升降导轨5的导向下并在抓手升降气缸17的动力驱动下升降运动。待伸入式夹手1伸入到待抓取产品处后，伸入式夹手1通过抓手开合气缸21和抓手开合滑块13完成对待抓取品的抓取，具体为：抓手开合气缸21通过抓手开合滑块13驱动伸入式夹手1的两个夹臂或两个夹板夹合运动，从而实现对待抓可立袋的抓取，抓手开合气缸21通过抓手开合滑块13驱动伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可立袋抓瓶机械手，其特征在于：包括机械手固定板(9)、瓶盖压板气缸(10)、瓶盖压板安装座(16)、瓶盖压板(3)、抓手安装座(12)、抓手升降气缸(17)、升降导轨(5)、升降滑块(4)、伸入式夹手(1)、抓手开合气缸(21)和抓手开合滑块(13)，瓶盖压板气缸(10)、抓手升降气缸(17)分别固定安装于机械手固定板(9)上，瓶盖压板气缸(10)的活塞杆与瓶盖压板安装座(16)连接，在瓶盖压板安装座(16)上安装有两排相互平行的瓶盖压板(3)；所述抓手升降气缸(17)的活塞杆与抓手安装座(12)连接，所述伸入式夹手(1)安装于抓手安装座(12)上，在机械手固定板(9)上安装有升降导轨(5)，抓手安装座(12)上设有与升降导轨(5)相配合活动的升降滑块(4)；所述伸入式夹手(1)具有两个夹臂或两个夹板，所述抓手开合气缸(21)通过抓手开合滑块(13)驱动伸入式夹手(1)的两个夹臂或两个夹板夹合或张开运动。

【技术特征摘要】
1.一种可立袋抓瓶机械手，其特征在于：包括机械手固定板(9)、瓶盖压
板气缸(10)、瓶盖压板安装座(16)、瓶盖压板(3)、抓手安装座(12)、
抓手升降气缸(17)、升降导轨(5)、升降滑块(4)、伸入式夹手(1)、抓
手开合气缸(21)和抓手开合滑块(13)，瓶盖压板气缸(10)、抓手升降气
缸(17)分别固定安装于机械手固定板(9)上，瓶盖压板气缸(10)的活塞杆
与瓶盖压板安装座(16)连接，在瓶盖压板安装座(16)上安装有两排相互平
行的瓶盖压板(3)；所述抓手升降气缸(17)的活塞杆与抓手安装座(12)连
接，所述伸入式夹手(1)安装于抓手安装座(12)上，在机械手固定板(9)
上安装有升降导轨(5)，抓手安装座(12)上设有与升降导轨(5)相配合活
动的升降滑块(4)；所述伸入式夹手(1)具有两个夹臂或两个夹板，所述抓
手开合气缸(21)通过抓手开合滑块(13)驱动伸入式夹手(1)的两个夹臂或
两个夹板夹合或张开运动。
2.按照权利要求1所述的可立袋抓瓶机械手，其特征在于：所述瓶盖压板

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成斌，杨代恩，陶万鹏，彭元均，赵晓魁，
申请(专利权)人：四川科伦药业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51