一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台制造技术

本发明专利技术涉及一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台，设有上平台、下平台、六条伺服电机运动支链和三条液压运动支链，上、下平台构成并联机构；上平台作为海洋钻井平台所用的海洋钻机的基座，通过上平台中的螺纹孔与钻机相连接。本发明专利技术通过六条伺服电机运动支链实现了平台的六自由度稳定运动，以及平台的高速度和高加速度的运行，使本发明专利技术的平台具有运动行程较大、反应灵敏和偏移量较大等特点，三条液压运动支链的液压缸的高支撑力起到了增大负载的作用，使本并联运动稳定平台可以满足海洋大型钻机使用的需求。本发明专利技术结构紧凑，负载大，运动稳定，适用于海洋钻井施工的并联稳定平台，也可广泛应用于机器人领域和海运等领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台，特别是一种适用于海洋钻井施工的并联稳定平台，也可以广泛应用于机器人领域和海运等领域。
技术介绍
由于传统的串联机构存在支撑力较小等缺陷，无法满足大型工业生产的需求，使并联机构逐渐成为当今世界许多科研机构研究的主课题之一。在本专利技术前，已经有诸多关于3自由度并联机构、4自由度并联机构、6自由度并联机构等研究报导，目前现代机构学已将并联机构广泛应用于微电子制造、光电子、航天装备、超精密加工、精密操作机器人、生物医学工程、智能装备等领域。还有如中国在2016年1月公开的“一种六自由度大行程柔性并联平台”的专利技术申请，申请号为201510853614.9，该技术主要解决现有柔性并联平台高精度和工作空间之间的矛盾问题，用于机器人领域；但该柔性并联平台相对于海洋钻井中的应用的并联运动稳定平台来说，存在负载能力不足的问题，不能满足海洋钻机稳定平台所需的较大负载的要求。目前我国并联机构在海洋钻井中的应用尚处于萌芽阶段，在海洋钻井施工中，由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台，设有上平台、下平台和伺服电机运动支链，上、下平台构成并联机构；其特征在于：所述的上、下平台均为六边形，每个六边形中各有三条长边和短边分别相等，且两平台安装时上平台的长边对应下平台的短边；所述的上平台的下表面、下平台的上表面分别与六条伺服电机运动支链铰接，同时上平台、下平台上还铰接有三条液压运动支链，即上平台的每一条长边侧均通过一组伺服电机运动支链和一条液压运动支链与下平台的每一条短边侧铰接；在上平台的每一条长边侧相对的中点均设置有一个活塞杆连接孔；所述的六条伺服电机运动支链均设有一个丝杠、伺服驱动器、伺服电机和轴销，每台伺服电机均固定在下平台上，丝杠与伺...

【技术特征摘要】
1.一种大负载的海洋钻井用并联运动稳定平台，设有上平台、下平台和伺服电机运
动支链，上、下平台构成并联机构；其特征在于：所述的上、下平台均为六边形，每个
六边形中各有三条长边和短边分别相等，且两平台安装时上平台的长边对应下平台的短
边；所述的上平台的下表面、下平台的上表面分别与六条伺服电机运动支链铰接，同时
上平台、下平台上还铰接有三条液压运动支链，即上平台的每一条长边侧均通过一组伺
服电机运动支链和一条液压运动支链与下平台的每一条短边侧铰接；在上平台的每一条
长边侧相对的中点均设置有一个活塞杆连接孔；
所述的六条伺服电机运动支链均设有一个丝杠、伺服驱动器、伺服电机和轴销，每
台伺服电机均固定在下平台上，丝杠与伺服驱动器连接构成伺服电动缸，伺服驱动器一
端通过轴销以转动副运动方式与伺服电机的主轴连接，丝杠一端也通过轴销以转动副运
动方式与上平台连接；当控制信号通过伺服驱动器、伺服电机控制伺服电动缸做转动副
...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩磊，丁华锋，吴川，杨文剑，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：湖北;42