一种气动屏幕抓取定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架、球副、气缸、机架、万向节、高万向节、配气装置、动平台和转动副，其特征在于，机架和动平台通过3个气缸和一个万向节连接在一起，机架的四角处安装三个气缸，对角的两个气缸和机架间通过转动副连接，另一个通过万向节连接，机架未安装气缸的一角处安装一个高万向节，气缸与动平台之间通过球副连接，气缸轴沿竖直方向运动，万向节的两个转动轴垂直，配气装置连接各个气缸，屏幕拖载架安装在动平台上。本实用新型专利技术一种气动屏幕抓取定位装置的优点在于，结构简单，定位精准，不损伤屏幕。

【技术实现步骤摘要】


本技术涉及装配流水线，特别涉及一种气动屏幕抓取定位装置。

技术介绍

机器换人计划已经在各个经济圈施行，全自动装配流水线也是大势所在。大屏幕手机是当下人人必备的移动设备，需求量之高导致必须高效的生产装配流水线来提高生产力。在手机屏幕装配过程中，是靠工业机器人抓起屏幕安装到手机上，或者在屏幕码垛过程中的抓取动作，这些动作对抓取位置的精度要求极高，而当下所采用视觉系统价格高昂，而且透明物体会导致视觉系统常常出错。所以基于以上缺点，需要通过自动机械化的简单方法来完成屏幕的定位，实现精确抓取。
公告号CN104440363A在2015年3月25日公布了一种机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，属于机械
它解决了现有机器人加工中机器人抓取不到位的问题。本机器人加工中被抓取物的自动放置定位装置，包括用于放置抓取物的支撑架，其特征在于，所述支撑架包括横向设置且相互平行的支撑梁和限位杆，所述限位杆位于支撑梁的下方，所述支撑梁上设置有若干个导向销和若干个定位销，所述导向销用于悬挂被抓取物，且导向销向上倾斜，所述定位销与导向销一一对应设置，且定位销位于导向销的正下方。它能够对放置后的机器人抓取物进行自动定位，从而实现机器人抓取的准确定位。

技术实现思路

本技术针对上述的需求，提出了一种气动屏幕抓取定位装置，该装置定位精准，不损伤屏幕。
为解决上述技术问题，本技术通过以下技术手段解决：设计开发一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架、球副、气缸、机架、万向节、高万向节、配气装置、动平台和转动副，其特征在于，机架和动平台通过3个气缸和一个万向节连接在一起，机架的四角处安装三个气缸，对角的两个气缸和机架间通过转动副连接，另一个通过万向节连接，机架未安装气缸的一角处安装一个高万向节，气缸与动平台之间通过球副连接，气缸轴沿竖直方向运动，万向节的两个转动轴垂直，配气装置连接各个气缸，屏幕拖载架安装在动平台上。
进一步地，转动副转轴延长线相交于万向节的节点。
进一步地，动平台的初始状态与机架平行。
作为优选，屏幕拖载架屏幕工位底面与屏幕接触部位采用毛毡。
本技术一种气动屏幕抓取定位装置的优点在于，结构简单，定位精准，不损伤屏幕。
附图说明
接下来结合附图对本技术进行进一步说明。
附图1为本技术一种气动屏幕抓取定位装置的整体装配示意图；
附图2为本技术一种气动屏幕抓取定位装置的无屏幕拖载架装配示意图；
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体说明，显然，所述的实施例仅仅是本技术的部分实施例。
参见附图1、2，所示的一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架1，球副2，气缸3，机架4，万向节51，高万向节52，配气装置6，动平台7，转动副8。机架4和动平台7通过3个气缸和一个高万向节52连接在一起，机架4的四角处安装三个气缸3，对角的两个气缸3和机架4间通过转动副8连接，两个转动副8的轴线要相交于万向节51的节点，另一个气缸3通过万向节51连接机架4。机架4未安装气缸3的一角处安装一个高万向节52，气缸3与动平台7之间通过球副2连接，气缸轴沿竖直方向运动，万向节5的两个转动轴垂直，配气装置6连接各个气缸3，屏幕拖载架1安装在动平台7上，这里屏幕拖载架1的屏幕工位底面与屏幕接触部位采用毛毡或者其他柔性材料，防止刮花屏幕。这样的机构设计好后可以计算出动平台有两个转动自由度。而本装置的原理就是通过这两个自由度来实现屏幕定位的。
装置安装完毕后，便可以使用了，将气配装置与气缸通过导气管连接，设计好逻辑电路，通电，气缸开始工作，工作顺序为：首先一组相邻的两个气缸伸长，屏幕在工位中便滑靠到工位的一边，气缸复原，然后另一组相邻的两个气缸伸长，屏幕再滑靠到工位的另外一边，完成定位。这样，工业机械臂就可以通过简单的定点方式抓取手机屏幕。
应理解，实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本技术的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架(1)、球副(2)、气缸(3)、机架(4)、万向节(51)、高万向节(52)、配气装置(6)、动平台(7)和转动副(8)，其特征在于，机架(4)和动平台(7)通过3个气缸和一个万向节(51)连接在一起，机架(4)的四角处安装三个气缸(3)，对角的两个气缸(3)和机架(4)间通过转动副(8)连接，另一个通过万向节(51)连接，机架(4)未安装气缸(3)的一角处安装一个高万向节(52)，气缸(3)与动平台(7)之间通过球副(2)连接，气缸轴沿竖直方向运动，万向节(51)的两个转动轴垂直，配气装置(6)连接各个气缸(3)，屏幕拖载架(1)安装在动平台(7)上。

【技术特征摘要】
1.一种气动屏幕抓取定位装置，包括屏幕拖载架(1)、球副(2)、气缸(3)、机架(4)、万向节(51)、高万向节(52)、配气装置(6)、动平台(7)和转动副(8)，其特征在于，机架(4)和动平台(7)通过3个气缸和一个万向节(51)连接在一起，机架(4)的四角处安装三个气缸(3)，对角的两个气缸(3)和机架(4)间通过转动副(8)连接，另一个通过万向节(51)连接，机架(4)未安装气缸(3)的一角处安装一个高万向节(52)，气缸(3)与动平台(7)之间通过球副(2)连接，气缸轴沿竖...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴豪，
申请(专利权)人：吴豪，
类型：新型
国别省市：浙江;33