作业车辆和作业车辆的控制方法技术

本发明专利技术的作业车辆，其包括能够切换成有人行走的第一运转模式和无人行走的第二运转模式的控制系统，其中，在执行第二运转模式的期间，控制系统使在控制系统内的通信中所交换的信息的种类比第一运转模式少，或者使在控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
近年来，提出有例如在矿山使作业车辆在预先设定的行走路径中进行无人自动行走的方案(例如专利文献I)。用于这种目的的作业车辆通过作业车辆内的通信线将进行无人行走所需要的信息在作业车辆具备的各种控制装置之间进行通信。作为减少通信负载的技术，例如存在下述方案:基于在作业机械中异常发生的概率与经过时间的关系，越是在异常发生概率较小的期间，越是以较长的发送间隔从信息收集单元侧向异常判断处理单元侧发送作业机械信息(例如专利文献2)。专利文献1:日本特开2002-215236号公报专利文献2:日本特开2002-180502号公报
技术实现思路
无人自动行走的作业车辆不仅具有无人行走的模式，还具有有人行走的模式。这样的作业车辆在有人行走的模式下提示操作员操作时所需要的信息，但是这样的信息在无人行走的模式下就不再需要。在无人行走的模式中，如果通过作业车辆内的通信来处理操作员操作时所需要的信息，则有可能在作业车辆内的通信线中产生通信过于集中。在专利文献2中记载的技术，无论是有人行走还是无人行走，基于车辆工作时间来限制通信，所以在作业车辆处于无人行走时，有可能在通信线中产生通信过于集中的现象。本专利技术的目的在于:在具有无人行走模式和有人行走模式的作业车辆处于无人行走时能够抑制在通信线中产生通信过于集中的现象。本专利技术的作业车辆，其包括能够切换成有人行走的第一运转模式和无人行走的第二运转模式的控制系统，其中，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的种类比上述第一运转模式少，或者使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。优选的是，上述控制系统具有:通信装置，其设置于上述作业车辆，与上述作业车辆的外部进行通信来获取信息；第一控制系统，其基于上述作业车辆中搭乘的操作员的操作，以上述第一运转模式使上述作业车辆行走；第二控制系统，其基于由上述通信装置获取的信息生成用于控制上述作业车辆的控制指令，将上述控制指令发送到上述第一控制系统，并且通过上述第一控制系统以上述第二运转模式使上述作业车辆行走；以及通信线，其用于上述第一控制系统与上述第二控制系统之间的通信。优选的是，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统使在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息中的、向上述操作员提示的信息和关于限制上述操作员的操作的控制的信息的交换停止。优选的是，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息的种类减少的情况下将其判断为异常情况，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息的种类减少的情况下不将其判断为异常情况。优选的是，在执行上述第二运转模式的期间，上述控制系统使在上述第一控制系统内的通信中所交换的信息中的、向上述操作员提示的信息和关于限制上述操作员的操作的控制的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。本专利技术的作业车辆的控制方法，其用于控制作业车辆，该作业车辆包括能够切换成有人行走的第一运转模式和无人行走的第二运转模式的控制系统，其中，在执行上述第二运转模式的期间，使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的种类比上述第一运转模式少，或者使在上述控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比上述第一运转模式长。优选的是，上述控制系统具有:通信装置，其设置于上述作业车辆，与上述作业车辆的外部进行通信来获取信息；第一控制系统，其基于上述作业车辆中搭乘的操作员的操作，以上述第一运转模式使上述作业车辆行走；第二控制系统，其基于由上述通信装置获取的信息生成用于控制上述作业车辆的控制指令，将上述控制指令发送到上述第一控制系统，并且通过上述第一控制系统以上述第二运转模式使上述作业车辆行走；以及通信系统，其用于上述第一控制系统与上述第二控制系统之间的通信。本专利技术在具备无人行走模式和有人行走模式的作业车辆进行无人行走时能够在通信线中产生通信过于集中的现象。【附图说明】图1是表示本实施方式涉及的作业车辆工作的现场的图。图2是表示本实施方式涉及的自卸车的图。图3是表示自卸车具备的控制系统的框图。图4是表示执行本实施方式涉及的作业车辆的控制方法时的步骤的流程图。图5是表示执行本实施方式的变形示例涉及的作业车辆的控制方法时的步骤的流程图。符号说明I无人自卸车运行系统2运行管理装置10自卸车11车辆主体12 箱斗13B制动器13F 前轮13R 后轮19通信控制装置19S通信装置20控制系统21通信线30驱动装置31发动机40第一控制系统41 TM控制装置42制动器控制装置43发动机控制装置44 ABS控制装置45通信线50第二控制系统51运转控制装置52接口控制装置53安全控制装置54记录装置55周边监视装置56、57 通信线58运转监视装置601信息收集装置60K钥匙开关60M监视器【具体实施方式】参照附图来详细说明用于实施本专利技术的方式(实施方式)。图1是表示本实施方式涉及的作业车辆工作的现场的图。本实施方式的作业车辆在矿山中用于各种作业，但是作业车辆不局限于在矿山中使用。在本实施方式中，作为作业车辆，以作为搬运碎石或在挖掘碎石时产生的砂土或岩石等的搬运车辆的自卸车10为示例，但是作业车辆不局限于此。例如本实施方式涉及的作业车辆也可以是向路面洒水的洒水车、液压挖掘机或轮式装载机等。本实施方式涉及的作业车辆也可以是自身生成行走路径来行走的自主行走车辆。矿山的自卸车在本实施方式中，自卸车10在无人自卸车运行系统I的管理下自动地行走。在无人自卸车运行系统I中，运行管理装置2通过无线通信向自卸车10发送自卸车10的目的地、每个区间的行走许可、其他车辆的位置信息以及紧急停止命令等自动运转所需要的信息。自卸车10基于从运行管理装置2获取的自动运转所需要的信息自动地行走。运行管理装置2不同于作为移动体的自卸车10，例如是设置在矿山的管理设施中对自卸车10等作业车辆及矿山的运营等进行管理的一种管理装置。为了使在矿山工作的自卸车10行走，运行管理装置2与具有天线4A的无线通信装置4连接。自卸车10具有天线17A，用于接收来自运行管理装置2的指令或者向运行管理装置2发送自身的工作信息。除此以外，自卸车10能够通过GPS(Global Posit1ningSystem，全球定位系统)用天线18A接收来自GPS卫星5A、5B、5C的电波，对自己的位置进行定位。运行管理装置2的天线4A和自卸车10的天线17A所发送的电波的输出，并非是能够覆盖矿山整个区域这种程度的通信范围。因此，无人自卸车运行系统I具有对天线4A和天线17A发送的电波进行中继的中继器3。通过中继器3，运行管理装置2能够对在与其分开的地点工作的自卸车10发送用于控制的指令，或者从自卸车10收集其工作信息。在矿山中，自卸车10在卸土场和装载场之间行走时，行走在平坦路面FR上或者行走在坡道RS上。接着，对自卸车10进行说明。自卸车10图2是表示本实施方式涉及的自卸车10的图。即使自卸车10不由操作员操作，也在无人自卸车运行系统I的管理下自动地工作。然而，在将自卸车10运入维修工厂或者将自卸车10从维修工厂运出等情况下，也存在不执行无人自卸车运行系统I对自卸车10的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，其包括能够切换成有人行走的第一运转模式和无人行走的第二运转模式的控制系统，所述作业车辆的特征在于：在执行所述第二运转模式的期间，所述控制系统使在所述控制系统内的通信中所交换的信息的种类比所述第一运转模式少，或者使在所述控制系统内的通信中所交换的信息的通信间隔比所述第一运转模式长。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：酒井胜之，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP