【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工件加工领域，特别地，涉及一种基于视觉的工件分拣及组装系统。
技术介绍
目前国内道岔焊接、装载机连杆焊接、发动机及变速箱装配等生产领域，仍然采用人工生产模式，没有大量运用自动化生产模式的主要原因是：1、使用自动化生产也需要频繁人工参与才能完成，由于机器人定位精度高，自适应能力差，反而要求更高的工人素质才能配合；2、由于机器人智能化程度不够，很难适应单件生产模式。以铁路建设中所使用的道岔生产为例，由于道岔种类多达上千种，生产中，一种道岔连续生产最多3到5件，因此给自动化生产带来了很大的难题。经过多次对道岔生产企业进行调研发现，在道岔选料环节中，基本还处于人工作业的状态，道岔零件种类繁多，工人在选料、备料时，难度大，出错率高，由于道岔种类多，因此要投入大量的资源制作大量夹具来适应焊接生产。现阶段机器人在装配、搬运方面的运用，仅仅在大规模批量生产中得到推广及运用。目前，机器人在生产中拥有生产质量高、工件一致性好、效率高等特点，但机器人在生产前必须进行人工选料、人工物料定位等复杂的人工参与。由机器人智能化程度低，工件只有进行精确定位后机器人才能顺利进行生产，使机器人在生产前的准备中变得非常繁琐。在单件、定制化生产领域中，机器人更是失去了其应有的价值。
技术实现思路
本技术提供了一种基于视觉的工件分拣及组装系统，以解决现有的自动化加工系统由于不具备选料及组装功能导致的工业机器人无法应用至单件、定制化生产领域的技术...
【技术保护点】
一种基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，包括：选料存放输送线(3)，用于将待分拣的物料经料框沿所述选料存放输送线(3)存放至预定工位；分拣机器人，经机器人行走机构(5)沿平行于所述选料存放输送线(3)的方向移动，所述分拣机器人的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于对所述选料存放输送线(3)上待分拣的物料进行图像识别并从所述选料存放输送线(3)上提取目标物料并转移至配料输送线(6)；配料输送线(6)，与所述选料存放输送线(3)平行间隔布置，用于将所述目标物料传送至组装机器人(10)的工作范围内；主体零件输送线(8)，用于输送加工对象的主体零件至组装机器人(10)的工作范围内；组装机器人(10)，所述组装机器人(10)的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于提取并转移所述主体零件输送线(8)传递的主体零件至组装输送线(9)，并依序提取并转移所述配料输送线(6)传递的分拣后的目标物料至组装输送线(9)以在所述组装输送线(9)进行工件组装。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，包括：
选料存放输送线(3)，用于将待分拣的物料经料框沿所述选料存放输送线(3)存放
至预定工位；
分拣机器人，经机器人行走机构(5)沿平行于所述选料存放输送线(3)的方向移
动，所述分拣机器人的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具(2)，用于对所述选料存
放输送线(3)上待分拣的物料进行图像识别并从所述选料存放输送线(3)上提取目标
物料并转移至配料输送线(6)；
配料输送线(6)，与所述选料存放输送线(3)平行间隔布置，用于将所述目标物料
传送至组装机器人(10)的工作范围内；
主体零件输送线(8)，用于输送加工对象的主体零件至组装机器人(10)的工作范
围内；
组装机器人(10)，所述组装机器人(10)的机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具
(2)，用于提取并转移所述主体零件输送线(8)传递的主体零件至组装输送线(9)，并
依序提取并转移所述配料输送线(6)传递的分拣后的目标物料至组装输送线(9)以在
所述组装输送线(9)进行工件组装。
2.根据权利要求1所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，
所述带视觉识别的抓取夹具(2)包括夹具支架，所述夹具支架的中心端面经法兰连
接所述分拣机器人或者所述组装机器人(10)的机械手的端面，所述夹具支架上固定有
用于吸取物料的吸具及用于识别物料的种类及位置的图像传感器。
3.根据权利要求1所述的基于视觉的工件分拣及组装系统，其特征在于，
所述选料存放输送线(3)为两条，所述配料输送线(6)位于所述基于视觉的工件
分拣及组装系统的中轴线上，且两条所述选料存放输送线(3)分别平行布置于所述配料
输送线(6)的两侧，相应地，所述分拣机器人为两组，以与两条所述选料存放输送线(3)
一一对应，每组所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：华文孝，龙小军，谢赛，朱栗波，吴震宇，甘超，庄云恩，程齐军，董世忠，王一春，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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