拖挂式多节模块化自行车机器人机构制造技术

本发明专利技术公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本发明专利技术的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人技术的应用，具体为一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构。
技术介绍
自行车由车架、车轮、车叉、脚踏、链条等结构部件组成，其车轮前、后排布，具有结构简单、体型小巧、快速灵活等特点，是一种人们广为使用的代步运输工具。自行车机器人(又称无人驾驶自行车或自动驾驶自行车)是机器人自动控制技术与自行车机构相结合的产物，相比于无人驾驶汽车，体型狭小的自行车机器人可以更自由地穿梭于街头巷尾和乡间小道，这种优点使其在快递传送、外卖派送以及安保巡逻等方面具有潜在的应用。目前，具有代表性的自行车机器人有可以骑自行车的机器人“村田顽童”、自动驾驶自行车“C-1”以及无人驾驶自行车“DuBike”等。其中，骑自行车机器人“村田顽童”是日本村田公司于2005年推出的一款智能玩具，它的身上安装有一个可以旋转的惯性轮，在车体行驶时“村田顽童”可以通过改变惯性轮的旋转方向和旋转速度来避免摔倒；自动驾驶自行车“C-r是Lit Motors公司在2014年推出的商业化载人交通工具，它的车体底部装有两个高速旋转的飞轮，根据陀螺仪原理，只有按一定的规律驱动飞轮进动就可以产生陀螺力矩来保持车体本文档来自技高网...

【技术保护点】
拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车(1)和至少一节挂接车(3)，其特征在于：所述牵引车(1)包括牵引前轮(4)和牵引后轮(5)，所述牵引前轮(4)和牵引后轮(5)通过牵引前车叉(6)和牵引后车叉(7)分别安装在牵引车架(8)的前端和后端，所述牵引前车叉(6)上设有牵引前轮驱动组件和检测牵引前轮(4)转速的牵引前轮行走编码器组件，所述牵引后车叉(7)上设有牵引后轮制动组件和检测牵引后轮(5)转速的牵引后轮制动编码器组件，所述牵引车架(8)上设有牵引前轮转向组件和检测牵引前轮(4)转向幅度的转向编码器组件；所述挂接车包括挂接车轮(9)，所述挂接车轮(9)通过挂接车叉(10)安装于挂接车架...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄用华，王昌盛，庄未，张杰，何淑通，朱赣闽，孙永厚，黄美发，刘夫云，杨运泽，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45