本发明专利技术提供一种机器人，即使使可动部件移动也能够使特性阻抗匹配。本发明专利技术的机器人是具备第一部件和以能够移动的方式设置于上述第一部件的第二部件的机器人，具备：连接布线，其配置于上述第一部件；以及布线基板，其具有与上述连接布线连接的基板上布线，且是与相对于上述第一部件的上述第二部件的移动对应地变形的挠性印刷电路基板，上述连接布线的特性阻抗包含在与上述布线基板的变形对应的上述基板上布线的特性阻抗的变化范围内。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
已知有机器人的臂内的布线使用挠性印刷电路基板的技术(参照专利文献I)。另夕卜，已知有使挠性印刷电路基板上的布线的特性阻抗与和该布线连接的被覆布线的特性阻抗匹配的技术(参照专利文献2)。专利文献1:日本特开2010 - 214530号公报专利文献2:日本特开2008 - 210839号公报然而，存在即使在可动部件移动到某个位置的状态下使特性阻抗匹配，若可动部件移动到其它的位置则挠性印刷电路基板变形而特性阻抗不匹配这样的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而创造的，目的在于提供即使使可动部件移动也能够使特性阻抗匹配的机器人。为了实现上述目的本专利技术的机器人具备:第一部件；以及第二部件，其以能够移动的方式设置于第一部件，并且具备:连接布线，其配置在第一部件；以及布线基板，其具有与连接布线连接的基板上布线，且是与相对于第一部件的第二部件的移动对应地变形的挠性印刷电路基板。另外，构成为连接布线的特性阻抗包含在与布线基板的变形对应的基板上布线的特性阻抗的变化范围内。这样，由于构成为连接布线的特性阻抗包含在基板上布线的特性阻抗的变化范围内，所以即使使第二部件相对于第一部件移动也能够使特性阻抗匹配。由于布线基板是能够变形的挠性印刷电路基板，所以能够允许相对于第一部件的第二部件的移动。所谓的基板上布线是形成在布线基板上的布线，只要是形成在布线基板的面方向的布线即可，严格来说也可以不形成在布线基板的表面。例如，也可以基板上布线被保护膜覆盖。连接布线只要是至少未形成在布线基板上的布线即可，可以是被绝缘体覆盖的电缆，也可以是形成在布线基板以外的基板上的布线。另外，也可以连接布线的特性阻抗与变化范围的中心值的差的绝对值在变化范围的整个宽度的25%以下。这里，基板上布线的特性阻抗可以说以变化范围的中心值为中心增加或者减少。因此，连接布线的特性阻抗越接近基板上布线的特性阻抗的变化范围的中心值，越能够使基板上布线的特性阻抗在连接布线的特性阻抗的附近变化。特别是，通过将连接布线的特性阻抗与变化范围的中心值的差的绝对值抑制在变化范围的整个宽度的25%以下，能够可靠地使基板上布线的特性阻抗在连接布线的特性阻抗的附近变化。这里，所谓的变化范围的中心值可以是变化范围的上限值与下限值的平均值，也可以是对基板上布线的特性阻抗进行多次取样的情况下的众数，也可以是第二部件移动到相对于第一部件的移动范围的中心位置时的基板上布线的特性阻抗。并且，也可以连接布线的特性阻抗与变化范围的中心值相等。由此，能够更可靠地使基板上布线的特性阻抗在连接布线的特性阻抗的附近变化。另外，也可以基板上布线的特性阻抗的变化范围包含在以包含连接布线的特性阻抗的方式设定的允许范围内。由此，能够使连接布线的特性阻抗在基板上布线的特性阻抗的允许范围内变化。允许范围是基板上布线的特性阻抗的变化能够允许的设计上的范围，是包含连接布线的特性阻抗的允许范围。因此，能够使连接布线的特性阻抗与基板上布线的特性阻抗匹配。并且，也可以具备有屏蔽基板，该屏蔽基板是具有导体的挠性印刷电路基板，且从厚度方向观察，导体以与布线基板重叠的方式配置。这样，布线基板与屏蔽基板的导体重叠，从而能够使距离基板上布线最近的导体为屏蔽基板的导体，能够通过布线基板与屏蔽基板的距离来管理基板上布线的特性阻抗。并且，通过屏蔽基板的屏蔽效果，能够防止噪声从基板上布线向外部泄漏，并且能够防止噪声从外部混入基板上布线。此外，既可以在厚度方向上仅在布线基板的一侧具备屏蔽基板，也可以通过两块屏蔽基板在厚度方向上夹住布线基板。另外，也可以在布线基板与屏蔽基板之间夹持隔离物。由此，能够在隔离物的厚度以上管理布线基板与屏蔽基板的距离。由此，能够抑制布线基板与屏蔽基板之间的距离的变化量，能够减小基板上布线的特性阻抗的变化范围的宽度。并且，也可以屏蔽基板的导体与接地线连接。由此，即使不设置专用的接地线，也能够对第一部件和第二部件供给接地电位。另外，也可以若从布线基板的宽度方向观察，则布线基板形成为螺旋状。通过使布线基板为螺旋状，能够通过螺旋的卷径的变化，允许布线基板的两端的相对位置的变化。另夕卜，能够将布线基板的变形限制在螺旋的卷径的变化，所以能够抑制与该布线基板的变形对应的基板上布线的特性阻抗的变化。这里，由于基板上布线具有特性阻抗的变化范围，所以也可能产生连接布线的特性阻抗与基板上布线的特性阻抗不一致的状态。因此，也可以连接布线与基板上布线经由衰减器连接。由此，即使在连接布线的特性阻抗与基板上布线的特性阻抗不一致的状态下，也能够防止电流在连接布线与基板上布线之间反射。【附图说明】图1是本专利技术的一实施方式的机器人系统的主视图。图2(2A)、(2B)是透视了臂的前端部分的内部的立体图。图3是基板束的立体图。 图4(4A)?(4D)是表不基板上布线与导体的位置关系的不意图。图5(5A)是基板束的立体图，(5B)?(5D)是基板束的说明图。图6(6A)是表示基板间距离与特性阻抗的关系的曲线图，(6B)、(6C)是表示旋转角度与特性阻抗的关系的曲线图，(6D)是基板束的折线的示意图。图7(7A)是特性阻抗的测定方法的说明图，(7B)是电压的曲线图，(7C)、(7D)是基板束的说明图，(7E)是表示旋转角度与特性阻抗的关系的曲线图。【具体实施方式】以下，参照附图按以下的顺序对本专利技术的实施方式进行说明。此外，在各图中在对应的构成部件附加有同一符号，并省略重复的说明。(I)整体构成:(2)臂的前端部分的构成:(3)传输路径的构成:(4)特性阻抗的测定方法:(5)其他的实施方式:(I)整体构成:图1是本专利技术的一实施方式所涉及的机器人系统I的主视图。机器人系统I具备机器人9和控制装置40。控制装置40以能够通信的方式与机器人9连接。该连接例如按照以太网(注册商标)、USB (Universal Serial Bus:通用串行总线)等有线通信标准、Wi —Fi (注册商标)等无线通信标准。机器人9具备拍摄部10、手单元20a、20b、以及躯干单元30。S卩，机器人9是具备两个手单元20a、20b的双臂机器人。机器人9从控制装置40获取控制信号，并基于获取到的控制信号对工件进行规定的作业。所谓的规定的作业例如是通过手单元20把持工件，并使所把持的工件从当前设置的位置移动到其他的位置，或者在使其移动后与其它的装置进行组装等作业。拍摄部10设置在躯干单兀30的上部。拍摄部10例如由分别具备了镜头和 CCD (Charge Coupled Device:电荷親合元件)、CMOS (Complementary Metal OxideSemiconductor:互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的照相机11a、Ilb构成。拍摄部10拍摄放置于作业台等的工件、被手单元20把持的状态的工件，并通过通信将拍摄到的工件的图像输出给控制装置40。此外，机器人9也可以不具备拍摄部10，也可以能够与相当于拍摄部10的外部的拍摄装置进行通信。手单元20与躯干单元30的上部的两个位置连结。手单元20具备至少具备三轴的连杆的臂21、和以单轴的自由度与臂21的前端部连结的手22。手单元20的各轴被未图示的促动器驱动。本实施方式的手22具本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，是具备第一部件和以能够移动的方式设置于所述第一部件的第二部件的机器人，具备：连接布线，其配置于所述第一部件；以及布线基板，其具有与所述连接布线连接的基板上布线，且是与相对于所述第一部件的所述第二部件的移动对应地变形的挠性印刷电路基板，所述连接布线的特性阻抗包含在与所述布线基板的变形对应的所述基板上布线的特性阻抗的变化范围内。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：饭田泉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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