本发明专利技术涉及机器人、控制装置以及机器人系统。提供一种在多个臂部和基板被设置于一个筐体的机器人中能够在筐体内高效地配置基板的技术。机器人具备：筐体；第一臂部以及第二臂部，被设置于筐体；第一基板，输出电流指令信号；第二基板，其基于电流指令信号来控制驱动第一臂部的致动器；以及第三基板，其基于电流指令信号来控制驱动第二臂部的致动器。而且，第二基板以及第三基板被设置在上述筐体的内部。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
近年，像双臂机器人这样的协调地控制多个臂部的机器人得到关注(参照专利文献1) ο专利文献1:日本特开2014 - 664号公报在这样的机器人中，在一个筐体具备多个臂部和电路基板的情况下，与臂部和控制装置分离的以往的机器人(例如工业用机器人)相比，存在噪声、发热成为问题的情况。是因为在一个筐体具备多个臂部和基板的情况下，处于伴随驱动臂部的致动器(马达)的增加，与致动器连接的电缆的数量增加并且基板也被大型化，在筐体内高密度地安装这些零件的趋势。因此，在多个臂部和基板被设置于一个筐体的机器人中，寻求一种能够在筐体内高效地配置基板的技术。另外，在以往的机器人中，期望小型化、低成本化、使用便利性的提高等。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而成的，能够作为以下的方式来实现。(1)根据本专利技术的一个方式，提供一种机器人。该机器人具备:筐体；第一臂部以及第二臂部，被设置于上述筐体；第一基板，输出电流指令信号；第二基板，基于上述电流指令信号来控制驱动上述第一臂部的致动器；以及第三基板，基于上述电流指令信号来控制驱动上述第二臂部的致动器，上述第二基板以及上述第三基板被设置在上述筐体的内部。根据这样的方式的机器人，按照每个臂部，将用于对驱动该臂部的致动器进行控制的基板设置在筐体内。因此，能够在筐体内高效地配置基板。(2)在上述方式的机器人中，上述第一基板也可以设置在上述筐体的内部。若是这样的方式的机器人，则由于用于输出电流指令信号的基板与其他的基板分离地也被配置在筐体内，所以能够在筐体内更加高效地配置基板。(3)在上述方式的机器人中，上述筐体也可以具有设置有上述第一臂部以及上述第二臂部的躯体部、以及在内部具有上述第二基板以及上述第三基板的基部。若是这样的方式的机器人，则由于能够使臂部和基板分离，所以能够抑制从臂部发出的噪声的影响波及到基板。(4)在上述方式的机器人中，也可以为上述躯体部能够相对于上述基部转动，上述第二基板或者上述第三基板基于上述电流指令信号来控制使上述躯体部转动的致动器。若是这样的方式的机器人，则不仅能够通过第二基板或者第三基板来控制臂部，还能够控制使躯体部转动的致动器。(5)在上述方式的机器人中，也可以为上述躯体部能够接近以及远离上述基部，上述第二基板或者上述第三基板基于上述电流指令信号来控制使上述躯体部接近以及远离的致动器。若是这样的方式的机器人，则不仅能够通过第二基板或者第三基板来控制臂部，还能够控制使躯体部接近以及远离的致动器。(6)在上述方式的机器人中，也可以为上述躯体部能够相对于上述基部转动，上述躯体部能够接近以及远离上述基部，上述第二基板基于上述电流指令信号来控制使上述躯体部转动的致动器，上述第三基板基于上述电流指令信号来控制使上述躯体部接近以及远离的致动器。根据这样的方式的机器人，不仅能够通过第二基板来控制第一臂部，还能够控制使躯体部转动的致动器，并且，不仅能够通过第三基板来控制第二臂部，还能够控制使躯体部接近以及远离的致动器。除了作为机器人的方式以外，本专利技术还能够以各种方式来实现。例如，能够以控制机器人的控制装置、具备机器人和控制装置的机器人系统等方式来实现。【附图说明】图1是表示机器人系统的简要结构的说明图。图2是表示控制装置的详细结构的说明图。图3是表示第二基板的详细结构的图。图4是表示通过控制装置实现的功能模块的说明图。【具体实施方式】A.实施方式:图1是表示作为本专利技术的第一实施方式的机器人系统的简要结构的说明图。机器人系统1具备机器人3以及控制装置40。机器人3具备筐体10、第一臂部20以及第二臂部30。第一臂部20和第二臂部30设置于筐体10。控制装置40具备第一基板100、第二基板200以及第三基板300。该控制装置40具备在筐体10内。换句话说，在本实施方式的机器人3的筐体10具备第一臂部20、第二臂部30、第一基板100、第二基板200以及第三基板300。筐体10包括躯体部11和基部12。在躯体部11具备第一臂部20以及第二臂部30。在基部12具备控制装置40。躯体部11和基部12通过连接部件13连接。躯体部11能够以连接部件13为中心相对于基部12转动。另外，躯体部11通过连接部件13沿铅垂方向升降而能够接近以及远离基部12。第一臂部20以及第二臂部30分别具有六个轴(关节轴)。在第一臂部20所具备的各轴上分别独立地具备用于驱动该轴的致动器21。另外，在第二臂部30所具备的各轴上分别独立地具备用于驱动该轴的致动器31。在本实施方式中，作为这些致动器21、31使用马达。在第一臂部20所具备的各致动器21分别独立地具备用于检测致动器21的旋转角度的编码器23。另外，在第二臂部30所具备的各致动器31分别独立地具备用于检测致动器31的旋转角度的编码器33。在控制装置40(筐体10)内，第一基板100和第二基板200通过传输电缆61连接。另外，第一基板100和第三基板300通过传输电缆62连接。从第一基板100向第二基板200以及第三基板300通过这些传输电缆61、62发送电流指令信号。在本实施方式中，作为传输电缆61、62使用光电缆。作为传输电缆61、62，并不局限于光电缆，也可以使用其他的电缆(例如铜线)。所谓的电流指令信号是用于指定向各致动器供给的电流的电流值的信号。第二基板200经由驱动用电缆41与第一臂部20所具备的各致动器21连接。第三基板300经由驱动用电缆41与第二臂部30所具备的各致动器31连接。第一基板100经由编码器电缆42与第一臂部20以及第二臂部30所具备的各编码器23、33连接。从第二基板200或者第三基板300经由驱动用电缆41向各致动器21、31供给驱动用的电力。从各编码器23、33经由编码器电缆42向第一基板100传输表示对应的轴的旋转角度的信号。驱动用电缆41以及编码器电缆42从各臂部通过躯体部11内以及连接部件13内与基部12内的各基板连接。应予说明，在图1中，为了图示方便，对于驱动用电缆41以及编码器电缆42分别各示出两根，但驱动用电缆41具备与机器人3所具备的全部的致动器的个数对应的个数，编码器电缆42也具备与机器人3所具备的全部的编码器的个数对应的个数。第一基板100通过传输电缆61向第二基板200输出用于控制第一臂部20所具备的各致动器21的电流指令信号。另外，第一基板200通过传输电缆62向第三基板300输出用于控制第二臂部30所具备的各致动器31的电流指令信号。电流指令信号由第一基板100所具备的电流司令部110生成。电流司令部110例如由FPGA(现场可编程门阵列)构成。第二基板200根据从第一基板100接收到的电流指令信号来驱动第一臂部20所具备的各致动器21。第三基板300根据从第一基板100接收到的电流指令信号来驱动第二臂部30所具备的各致动器31。换句话说，在本实施方式的机器人3中，针对一个臂部具备一个用于驱动该臂部的基板(第二基板200、第三基板300)。本实施方式的机器人3在基部12还分别具备用于使躯体部11相对于基部12转动的转动用致动器71、以及用于使躯体部11相对于基部12升降的升降用致动器81。在本实施方式中，作为这些致动器71、81使用本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：筐体；第一臂部以及第二臂部，被设置于所述筐体；第一基板，输出电流指令信号；第二基板，基于所述电流指令信号来控制驱动所述第一臂部的致动器；以及第三基板，基于所述电流指令信号来控制驱动所述第二臂部的致动器，所述第二基板以及所述第三基板被设置在所述筐体的内部。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：山崎武马，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。