引脚位置检测装置及元件插入机制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种技术，在将插入元件向电子基板插入安装时，能够可靠地检测引脚位置。具有：把持装置(70)，通过一对夹持部件(81、82)来把持被供给至元件供给部(21a)的插入元件(800)的引脚(802)；X、Y机器人，使把持装置(70)移动；引脚拍摄装置(60)，拍摄由夹持部件(81、82)把持的引脚(802)；及控制部(50)，根据由引脚拍摄装置(60)拍摄到的包含引脚(802)在内的图像来检测引脚位置，并基于引脚位置，通过X、Y机器人使把持装置(70)移动，从而将由一对夹持部件(81、82)把持的引脚(802)插入到插入孔(700a)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种在把持插入元件并将其插入安装于电子基板时检测插入元件的引脚位置的技术。
技术介绍
迄今为止，如专利文献1所示，存在通过自动地将插入元件的引脚插入到电子基板的插入孔而将插入元件插入安装于电子基板的技术。在专利文献1中，公开有如下技术:在把持住插入元件的主体部的状态下，通过拍摄装置拍摄插入元件，根据拍摄插入元件所得的图像来检测引脚的顶端位置，并检测引脚与插入孔的相对位置，从而将引脚插入到插入孔。专利文献1:日本特开昭62-143497号公报
技术实现思路
在专利文献1所示的技术中，由于把持住插入元件的主体部，因此在被把持的插入元件倾斜的情况下，在由拍摄装置拍摄到的图像中，不仅是引脚的顶端，还显现有引脚的周面。另外，在由拍摄装置拍摄到的图像中，还显现有突出引脚的主体部的金属面。因此，存在无法识别引脚顶端与其他部分的情况，存在无法准确地检测引脚的顶端位置的情况。因此，存在因引脚与插入孔的相对位置的检测不准确而无法将引脚插入到插入孔而导致插入错误的情况。另外，每当将插入元件插入到插入孔时，均通过拍摄装置来检测引脚位置，从而校正把持的插入元件的移动量，因此存在将引脚插入到插入孔的生产节拍时间变长这样的问题。本专利技术就是鉴于这样的情况而作成的，其目的在于提供一种能够在将插入元件向电子基板插入安装时检测引脚位置的技术。为了解决上述问题，技术方案1的专利技术具有:主体;把持装置，通过一对夹持部件来把持插入元件的引脚;移动装置，安装于上述主体，使上述把持装置移动;拍摄装置，拍摄由上述一对夹持部件把持的上述引脚;及引脚位置检测部，根据由上述拍摄装置拍摄到的包含上述引脚在内的图像来检测引脚位置。这样，由于在以夹持部件把持引脚的状态下拍摄引脚，并检测引脚位置，因此能够抑制拍摄时的插入元件的倾斜，另外，由于除引脚顶端以外的部分的插入元件被夹持部件遮挡，因此能够识别引脚与其他部分，能够可靠地检测引脚位置。为了解决上述问题，技术方案2的专利技术为一种元件插入机，将插入元件的引脚插入到电子基板的插入孔而将上述插入元件安装于上述电子基板，该元件插入机具有:主体;把持装置，通过一对夹持部件来把持被供给至元件供给部的上述插入元件的上述引脚;移动装置，安装于上述主体，使上述把持装置移动；拍摄装置，拍摄由上述一对夹持部件把持的上述引脚；引脚位置检测部，根据由上述拍摄装置拍摄到的包含上述引脚在内的图像来检测引脚位置;及控制部，基于由上述引脚位置检测部检测出的上述引脚位置，通过上述移动装置使上述把持装置移动，将由上述一对夹持部件把持的上述引脚插入到上述插入孔。这样，由于在以夹持部件把持引脚的状态下拍摄引脚，并检测引脚位置，因此能够抑制拍摄时的插入元件的倾斜，另外，由于除引脚顶端以外的部分的插入元件被夹持部件遮挡，因此能够识别引脚与其他部分，能够可靠地检测引脚位置。另外，由于基于该引脚位置而通过移动装置使把持装置移动，因此能够可靠地将引脚插入到插入孔，能够可靠地将插入元件插入安装于电子基板。根据技术方案2所记载的专利技术，在技术方案3的专利技术中，在上述一对夹持部件中的至少一个夹持部件上形成有引脚位置限制部，该引脚位置限制部在把持上述引脚时限制上述引脚相对于上述夹持部件的位置。由此，当以夹持部件把持引脚时，通过引脚位置限制部来矫正一对引脚而将引脚间距离矫正为适当值，因此能够可靠地将引脚插入到插入孔。根据技术方案3所记载的专利技术，技术方案4的专利技术具有存储由上述引脚位置检测部检测出的上述引脚位置的引脚位置存储部，对于由上述引脚位置检测部检测出上述引脚位置的之后的上述插入元件，上述控制部基于存储于上述引脚位置存储部的上述引脚位置，通过上述移动装置使上述把持装置移动，将由上述把持装置把持的上述弓I脚插入到上述插入孔。这样，对于检测出引脚位置的之后的插入元件，基于存储于引脚位置存储部的引脚位置而将引脚插入到插入孔。如上所述，当以一对夹持部件把持引脚时，通过引脚位置限制部来矫正引脚。因此，一旦对引脚位置进行检测，即使每次不检测引脚位置，也能够矫正为检测出被供给至元件供给部的插入元件的引脚的引脚位置，从而可靠地将引脚插入到插入孔。这样，无需在每次插入元件的插入安装时进行引脚位置的检测，因此能够缩短将引脚插入到插入孔的生产节拍时间，从而提高插入安装的生产率。根据技术方案2?4所记载的专利技术，在技术方案5的专利技术中，上述引脚位置限制部是形成于上述夹持部件中的至少一个夹持部件的相向面上的V型槽。由此，当以夹持部件把持引脚时，引脚被压入到V型槽的底部侧，从而能够可靠地矫正引脚。另外，也能够应对线直径的不同的引脚。根据技术方案2?5所记载的专利技术，在技术方案6的专利技术中，上述把持装置构成为，在从上述拍摄装置观察由上述一对夹持部件把持的上述插入元件侧的情况下，延伸出上述引脚的上述插入元件的基部被上述夹持部件遮挡。由此，在拍摄装置所拍摄的包含引脚的图像中，不会显现插入元件的基部，因此能够可靠地识别引脚，能够可靠地检测引脚位置。根据技术方案2?6所记载的专利技术，在技术方案7的专利技术中，上述一对夹持部件相对于上述引脚具有明暗差。由此，能够可靠地识别一对夹持部件与引脚，能够可靠地识别引脚，能够可靠地检测引脚位置。【附图说明】图1是本实施方式的元件插入机的整体立体图。图2是表示供给至元件供给部的载带的说明图。图3是供料器的立体图。图4是把持装置的主视图。图5是把持装置的侧视图，是图4的A视图。图6是一对夹具部的打开状态下的详细图，是图5的B视图。图7是一对夹具部的闭合状态下的详细图。图8是插入安装处理的流程图。图9是表不含有引脚的图像的图。图10是表示通过把持装置将插入元件插入安装于电子基板的状态的说明图。【具体实施方式】(元件插入机)如图1所示，元件插入机100具有基板搬运装置10、多个带式供料器21、元件插入部40、引脚拍摄装置60及控制部50。此外，在以下的说明中，将基板的搬运方向作为X轴方向。并且，在水平面中，将与X轴方向正交的方向作为Y轴方向。另外，将与X轴方向及Y轴方向正交的铅垂方向作为Z轴方向。在元件插入机100的前部，沿X轴方向并排设有多个插口22。各带式供料器21以能够拆装的方式安装于各插口 22。在各带式供料器21以能够拆装的方式安装有上方开口的载带收纳部23。在载带收纳部23以折叠的状态收纳有图2所示的载带900。如图2所示，载带900呈一列地保持插入元件800。插入元件800具有引脚802。引脚802插入到电子基板700(以下，省略为基板700)的插入孔700a(图10所示)并与形成于基板700的电路电连接。如图2所示，插入元件800包含从主体部801的一端向同一方向并且平行地延伸出多条引脚802的电容器等径向元件、从主体部的两端延伸出一对引脚的电阻等轴向元件(未图示)。如图2所示，载带900由衬纸带901和粘性胶带902构成。粘性胶带902粘贴于衬纸带901，在与衬纸带901之间夹入插入元件800的引脚802，从而将插入元件800保持在衬纸带901上。在衬纸带901及粘性胶带902，以沿这些带的长边方向隔开一定间隔的方式形成有卡合孔 901a、902a。如图3所示，带式供料器21具有与卡合孔901a、902a卡合的带齿卷盘(未图示)。带齿卷盘由带齿卷盘伺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种引脚位置检测装置，具有：主体；把持装置，通过一对夹持部件来把持插入元件的引脚；移动装置，安装于所述主体，使所述把持装置移动；拍摄装置，拍摄由所述一对夹持部件把持的所述引脚；及引脚位置检测部，根据由所述拍摄装置拍摄到的包含所述引脚在内的图像来检测引脚位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：前田晴章，大坪觉，滨根刚，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP