一种重型三轴龙门式机械手制造技术

本发明专利技术提供一种重型三轴龙门式机械手，采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，Z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本发明专利技术最大起吊重量达到10吨以上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械手，具体地，涉及一种重型三轴龙门式机械手。
技术介绍
机械手是现代科技发展起来的一项新型装置，其广泛应用于自动化生产线中，可提高显著提升生产效率，改善劳动条件，以及提高产品质量。机械手可完成搬物、装配、切害J、喷染等多项任务，但在重型型材施工现场，由于地面上堆放有各种材料，以致使机械手搬运重物时受到阻碍，影响了施工进度。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中存在的上述缺陷和不足，提供了一种重型三轴龙门式机械手，该机械手在搬运重物的过程中，可以越过障碍物，大大提高了施工效率。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种重型三轴龙门式机械手，包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜； 所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条； 所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。进一步，所述支撑架上设有X轴导轨支架，所述X轴导轨设置在所述X轴导轨支架上。进一步，所述X轴支架为方形框架，其宽度与所述支撑架的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架的宽度相等，且固定在所述X轴支架的上。进一步，所述Y轴支架为方形框架，所述Y轴转轴固定安装所述Y轴支架上。进一步，所述Z轴传动机构还包括氮气缸，所述氮气缸置于所述Z轴支架上，用来保持z轴传动机构的平衡。本专利技术有益效果:本专利技术采用三轴传动机构，实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Y轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，z轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本专利技术最大起吊重量达到10吨以上。【附图说明】图1本专利技术结构示意图。 图2本专利技术左视不意图。图3本专利技术主视示意图。其中:1 Z轴支架；2 X轴支架；3支撑架；4液压夹瓜；5氮气缸；6丝杆；7 Z轴电机；8 Z轴减速机；9 X轴电机；10 Y轴电机；11 X轴导轨；12 X轴斜齿轮；13 X轴减速机；14 Y轴支架；15 Y轴导轨；16 Y轴斜齿轮；17 Y轴减速机；18 X轴导轨支架；19 X轴传动机构；20 Y轴传动机构；21 Z轴传动机构。【具体实施方式】为了能更好的了解本专利技术的技术特征、
技术实现思路
及其达到的技术效果，现将本专利技术的附图结合实施例进行更详细的说明。下面结合附图和实施例对本专利技术专利进一步说明。如图1-3所示，本专利技术提供一种重型三轴龙门式机械手，包括支撑架3、X轴传动机构19、Y轴传动机构20、Z轴传动机构21以及液压夹瓜4 ; 所述X轴传动机构19包括X轴支架2、X轴斜齿轮12、X轴减速机13和X轴电机9，所述X轴支架2安装在所述支撑架3上，所述X轴斜齿轮12与所述X轴电机9安装在所述X轴支架2上，所述X轴斜齿轮12通过X轴转轴分别与所述X轴电机9和X轴减速机13相连，所述支撑架3上设有X轴导轨11，所述X轴导轨11上设有与所述X轴斜齿轮12相配斜齿条; 所述Y轴传动机构20包括Y轴支架14、Y轴斜齿轮16、Υ轴减速机17和Υ轴电机10，所述Υ轴支架14安装所述X轴支架2上，所述Υ轴斜齿轮16与所述Υ轴电机10安装在所述Υ轴支架14上，所述Υ轴斜齿轮16通过Υ轴转轴分别与所述Υ轴电机10和Υ轴减速机17相连，所述X轴支架2上设有Υ轴导轨15，所述Υ轴导轨15与所述X轴导轨11垂直，所述Υ轴导轨15上设有与所述Υ轴斜齿轮16相配的斜齿条； 所述Ζ轴传动机构21包括Ζ轴支架1、丝杆6、Ζ轴减速机8和Ζ轴电机7，所述Ζ轴支架1固定安装在所述Υ轴支架14上，所述丝杆6为2根，分别置于所述Ζ轴支架1的两侧，所述丝杆6分别与Ζ轴电机7和Ζ轴减速机8相连，所述液压夹瓜4固定安装在所述Ζ轴支架1的底部，所述液压夹瓜4的吊具两端分别设有与所述丝杆6相配的内螺纹。所述支撑架3上设有X轴导轨支架18，所述X轴导轨11设置在所述X轴导轨支架18上。所述X轴支架2为方形框架，其宽度与所述支撑架3的宽度相等，所述X轴转轴的长度与所述X轴支架2的宽度相等，且固定在所述X轴支架2的上。所述Υ轴支架14为方形框架，所述Υ轴转轴固定安装所述Υ轴支架14上。所述Ζ轴传动机构21还包括氮气缸5，所述氮气缸5置于所述Ζ轴支架1上，用来保持Ζ轴传动机构21的平衡。本专利技术采用三轴传动机构，由控制系统控制实现了液压夹瓜搬运重物时，可以越过障碍物，有效提高了搬运速度；其中，通过X轴传动机构和Υ轴传动机构可以对重物进行精准定位，待液压夹瓜夹取重物后再由X轴传动机构将重物搬至指定地点，另外，ζ轴传动机构，通过丝杆、Z轴电机和Z轴减速机的相互配合，可以自动越过障碍物，并通过氮气缸控制Z轴传动机构平衡，使得本专利技术最大起吊重量达到10吨以上。需要说明的是，本文涉及到的控制系统为现有技术，在此不做赘述。其中，X轴方向，Y轴方向如图3所示，Z轴方向如图2所示。以上已以较佳实施例公布了本专利技术，然其并非用以限制本专利技术，凡采取等同替换或等效变换的方案所获得的技术方案，均落在本专利技术的保护范围内。【主权项】1.一种重型三轴龙门式机械手，其特征在于:包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜； 所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条； 所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条； 所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种重型三轴龙门式机械手，其特征在于：包括支撑架、X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构以及液压夹瓜；所述X轴传动机构包括X轴支架、X轴斜齿轮、X轴减速机和X轴电机，所述X轴支架安装在所述支撑架上，所述X轴斜齿轮与所述X轴电机安装在所述X轴支架上，所述X轴斜齿轮通过X轴转轴分别与所述X轴电机和X轴减速机相连，所述支撑架上设有X轴导轨，所述X轴导轨上设有与所述X轴斜齿轮相配斜齿条；所述Y轴传动机构包括Y轴支架、Y轴斜齿轮、Y轴减速机和Y轴电机，所述Y轴支架安装所述X轴支架上，所述Y轴斜齿轮与所述Y轴电机安装在所述Y轴支架上，所述Y轴斜齿轮通过Y轴转轴分别与所述Y轴电机和Y轴减速机相连，所述X轴支架上设有Y轴导轨，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，所述Y轴导轨上设有与所述Y轴斜齿轮相配的斜齿条；所述Z轴传动机构包括Z轴支架、丝杆、Z轴减速机和Z轴电机，所述Z轴支架固定安装在所述Y轴支架上，所述丝杆为2根，分别置于所述Z轴支架的两侧，所述丝杆分别与Z轴电机和Z轴减速机相连，所述液压夹瓜固定安装在所述Z轴支架的底部，所述液压夹瓜的吊具两端分别设有与所述丝杆相配的内螺纹。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邹海丰，张海香，
申请(专利权)人：盐城苏工高科机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32