【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交流随动控制系统，尤其涉及交流随动系统中负载转矩的观测和补偿 方法。
技术介绍
随着现代化战争的发展，武器系统对目标的跟踪和抗扰动的要求逐渐提高，例如 高炮武器在进行射击时，还需要进行目标跟踪，而设计冲击力矩将会对随动系统的跟踪精 度造成一定的影响，同时也要求随动系统在一定的扰动力矩（负载转矩）下，具有一定的跟 踪精度。关于克服扰动力矩提高随动系统精度，常用的方法一般是尽量增加随动系统的带 宽和开环增益，在速度环控制器中增加积分环节来消除稳态误差。带宽的增加受到系统时 间常数的限制是有限的，过大的开环增益会导致系统稳定性的下降，因此这种方法来提高 抗扰动的能力是有限的。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种交流随动系统的负载转矩观测和补偿 方法，根据随动系统的输入和输出观测出系统的负载转矩，并将观测量补偿到随动系统中， 来减小扰动对随动系统跟踪精度的影响。 本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：第一步、读取上一时刻k-Ι的电流环的电流给定值r(k-l)，以及当前时刻k和上 一时刻k_l的电机转速ω(k)和ω(k_l);，其中，!\〇〇和!^!^)分别为 其k时刻和k-Ι时刻的中间变量，Tk为速度环的采样周期，时间常数为T。，力矩系数为κτ; 第三步、计算k时刻的中间，其中，J为折算到 电机轴上的总转动惯量，F为粘滞摩擦系数； 第四步、计算k时刻的负载转矩观测值/；.(/〇=7；(々)-Γ:(/〇; 第五步、读取k时刻的速度调节器输出ιιω (k)，并计算k时刻电流环的电流给定值1实现负载转矩...
【技术保护点】
一种随动系统的负载转矩观测和补偿方法，其特征在于包括下述步骤：第一步、读取上一时刻k‑1的电流环的电流给定值I*(k‑1)，以及当前时刻k和上一时刻k‑1的电机转速ω(k)和ω(k‑1)；第二步、计算T1(k)=TcTc+TkT1(k-1)+TkKTTc+TkI*(k-1),]]>其中，T1(k)和T1(k‑1)分别为其k时刻和k‑1时刻的中间变量，Tk为速度环的采样周期，时间常数为Tc，力矩系数为KT；第三步、计算k时刻的中间变量其中，J为折算到电机轴上的总转动惯量，F为粘滞摩擦系数；第四步、计算k时刻的负载转矩观测值第五步、读取k时刻的速度调节器输出uω(k)，并计算k时刻电流环的电流给定值实现负载转矩观测值的补偿。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李长红，韩耀鹏，边党伟，杨波，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二O二研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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