作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法制造方法及图纸

作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部及第二驱动部的部件的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的计测值；第一校正部(88)，其基于由计测值取得部(83A)取得的第一驱动部的计测值，校正由作业装置参数取得部(86)取得的构成第一驱动部的部件的作业装置参数；第二校正部(89)，其基于由第一校正部校正过的第一驱动部的作业装置参数和由计测值取得部取得的作业机械主体、第一驱动部及第二驱动部的基准点的计测值，校正构成第二驱动部的部件的作业装置参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法
本专利技术涉及一种作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法。
技术介绍
以往，已知一种具备对作业装置的作业点的当前位置进行检测的位置检测装置的液压挖掘机。例如，在专利文献1所公开的液压挖掘机中，基于来自GPS天线的位置信息，运算铲斗的刃尖的位置坐标。具体而言，基于GPS天线和大臂销的位置关系、大臂、小臂和铲斗各自的长度、大臂、小臂及大臂和铲斗各自的方向角等参数，运算铲斗的刃尖的位置坐标。在此，在使小臂和铲斗转动的液压缸上设置行程传感器等，利用传感器取得液压缸的伸长状态，基于传感器输出值运算小臂和铲斗的位置坐标。这种技术能够通过利用液压挖掘机的控制器推定铲斗的刃尖位置，使铲斗的刃尖仿照设计上的挖掘面进行动作，来防止铲斗对挖掘面的侵蚀，实现高效的挖掘作业。因此，利用液压挖掘机的控制器正确把握铲斗的刃尖位置是重要的，在专利文献1所记载的技术中，例如，利用全站仪等外部计测装置计测作业装置的铲斗的刃尖的五个姿势，基于计测到的铲斗的刃尖的计测值，校正液压挖掘机的控制器计算刃尖位置的所需的作业装置参数。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2012-202061号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，在所述专利文献1所记载的技术中，根据铲斗的刃尖位置校正大臂、小臂、铲斗的全部作业装置参数，因此，经过校正的作业装置参数会分别与真实值产生误差，故而存在如下问题：校正时的姿势以外的姿势下的铲斗的刃尖位置的推定精度与实际计测到的铲斗的刃尖位置的计测值相比较差，难以落入规定的误差范围内。本专利技术的目的在于提供一种作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法，该校正装置及校正方法能够在具备转动自如地连接于作业机械主体的第一驱动部和转动自如地连接于第一驱动部的第二驱动部的作业装置中，高精度地推定第二驱动部的基准点的位置。用于解决技术问题的手段本专利技术第一方式的作业机械的校正装置装备于作业机械，所述作业机械具备：作业机械主体；作业装置，其具备第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的第一液压缸驱动，所述第二驱动部转动自如地连接于所述第一驱动部，由设于所述第一驱动部的第二液压缸驱动；第一转动角检测部，其检测所述第一驱动部的转动角信息；第二转动角检测部，其检测所述第二驱动部的转动角信息；姿势运算部，其基于检测出的第一驱动部及第二驱动部的转动角信息，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势；推定位置运算部，其基于对构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的推定位置；所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述作业机械主体、所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值；作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数；第一校正部，其基于由所述计测值取得部计测到的所述作业机械主体的基准点的计测值及所述第一驱动部的基准点的计测值，对构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数进行校正；第二校正部，其基于由所述第一校正部校正过的构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数和由所述计测值取得部取得的所述作业机械主体的基准点的计测值、所述第一驱动部的基准点的计测值及所述第二驱动部的基准点的计测值，对构成所述第二驱动部的部件的作业装置参数进行校正。根据本专利技术的第一方式，能够利用第一校正部预先校正构成第一驱动部的部件的作业装置参数，因此在第二校正部中，能够基于校正后的作业装置参数和第二驱动部的基准点的计测值，进行构成第二驱动部的部件的作业装置参数的校正。因此，能够在减少构成第一驱动部的部件的作业装置参数的误差的状态下，高精度地校正构成第二驱动部的部件的作业装置参数。本专利技术第二方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第一方式中，所述第一转动角检测部及所述第二转动角检测部是设于所述第一液压缸及所述第二液压缸、检测各自的行程量的行程量检测部。本专利技术第三方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第二方式中，所述作业机械具备检测所述第一驱动部相对于所述作业机械主体的转动角的编码器，所述姿势运算部基于由所述编码器检测到的所述第一驱动部的转动角的基准位置，进行所述行程量检测部的基准位置的校正。本专利技术第四方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第一方式至第三方式的任一方式中，所述第一校正部及所述第二校正部通过进行收敛运算来进行校正，直到数值解析式收敛于规定的误差范围，所述数值解析式包括构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数和所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值，所述第二校正部的允许误差范围比所述第一校正部的允许误差范围大。本专利技术第五方式的作业装置的特征在于，在第一方式至第四方式的任一方式中，所述第一驱动部具备：大臂，其经由销转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的大臂缸驱动；小臂，其经由销转动自如地连接于所述大臂的前端，由设于所述大臂的小臂缸驱动；所述第二驱动部是经由销连接于所述小臂的前端的作业件，所述第一驱动部的基准点是所述小臂的前端的销，所述第二驱动部的基准点是所述作业件的作业方向前端。本专利技术第六方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第五方式中，所述第一校正部基于所述作业机械的三个姿势对构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数进行校正，所述第二校正部基于所述作业机械的两个姿势对构成所述第二驱动部的部件的作业装置参数进行校正。本专利技术第七方式的作业装置的校正装置装备于作业机械，所述作业机械具备：作业机械主体；作业装置，其具备大臂、小臂及铲斗，所述大臂转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的大臂缸驱动，所述小臂转动自如地连接于所述大臂，由设于所述大臂的小臂缸驱动，所述铲斗转动自如地连接于所述小臂，由设于所述小臂的铲斗缸驱动；大臂转动角检测部，其检测所述大臂相对于所述作业机械主体的转动角信息；小臂转动角检测部，其检测所述小臂相对于所述大臂的转动角信息；铲斗转动角检测部，其检测所述铲斗相对于所述小臂的转动角信息；姿势运算部，其基于由所述大臂转动角检测部、所述小臂转动角检测部及所述铲斗转动角检测部检测到的各个转动角信息，运算所述大臂、所述小臂及所述铲斗的姿势；推定位置运算部，其基于对所述大臂、所述小臂、所述铲斗设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述大臂、所述小臂及所述铲斗的姿势，运算所述铲斗的刃尖的推定位置；所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述作业机械主体的基准点的计测值、所述大臂的基准点的计测值、所述小臂的基准点的计测值及所述铲斗的基准点的计测值；作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的所述大臂、所述小臂及所述铲斗的作业装置参数；第一校正部，其基于由所述计测值取得部取得的所述作业机械主体、所述大臂及所述小臂的基准点的计测值，对所述大臂及所述小臂的作业装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业机械的校正装置，装备于作业机械，所述作业机械具备：作业机械主体；作业装置，其具备第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的第一液压缸驱动，所述第二驱动部转动自如地连接于所述第一驱动部，由设于所述第一驱动部的第二液压缸驱动；第一转动角检测部，其检测所述第一驱动部相对于所述作业机械主体的转动角信息；第二转动角检测部，其检测所述第二驱动部相对于所述第一驱动部的转动角信息；姿势运算部，其基于检测出的第一驱动部及第二驱动部的转动角信息，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势；推定位置运算部，其基于对构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的推定位置；所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述作业机械主体、所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值；作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数；第一校正部，其基于由所述计测值取得部计测到的所述作业机械主体的基准点的计测值及所述第一驱动部的基准点的计测值，对构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数进行校正；第二校正部，其基于由所述第一校正部校正过的构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数和由所述计测值取得部取得的所述作业机械主体的基准点的计测值、所述第一驱动部的基准点的计测值及所述第二驱动部的基准点的计测值，对构成所述第二驱动部的部件的作业装置参数进行校正。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械的校正装置，装备于作业机械，所述作业机械具备：作业机械主体；作业装置，其具备第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的第一液压缸驱动，所述第二驱动部转动自如地连接于所述第一驱动部，由设于所述第一驱动部的第二液压缸驱动；第一转动角检测部，其检测所述第一驱动部相对于所述作业机械主体的转动角信息；第二转动角检测部，其检测所述第二驱动部相对于所述第一驱动部的转动角信息；姿势运算部，其基于检测出的第一驱动部及第二驱动部的转动角信息，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势；推定位置运算部，其基于对构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述第一驱动部及所述第二驱动部的姿势，运算所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的推定位置；所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述作业机械主体、所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值；作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数；第一校正部，其基于由所述计测值取得部计测到的所述作业机械主体的基准点的计测值及所述第一驱动部的基准点的计测值，对构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数进行校正；第二校正部，其基于由所述第一校正部校正过的构成所述第一驱动部的部件的作业装置参数和由所述计测值取得部取得的所述作业机械主体的基准点的计测值、所述第一驱动部的基准点的计测值及所述第二驱动部的基准点的计测值，对构成所述第二驱动部的部件的作业装置参数进行校正。2.根据权利要求1所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一转动角检测部及所述第二转动角检测部是设于所述第一液压缸及所述第二液压缸、检测各自的行程量的行程量检测部。3.根据权利要求2所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述作业机械具备检测所述第一驱动部相对于所述作业机械主体的转动角的编码器，所述姿势运算部基于由所述编码器检测到的所述第一驱动部的转动角的基准位置，进行所述行程量检测部的基准位置的校正。4.根据权利要求1所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一校正部及所述第二校正部通过进行收敛运算来进行校正，直到数值解析式收敛于规定的误差范围，所述数值解析式包括构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数和所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值，所述第二校正部的允许误差范围比所述第一校正部的允许误差范围大。5.根据权利要求2所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一校正部及所述第二校正部通过进行收敛运算来进行校正，直到数值解析式收敛于规定的误差范围，所述数值解析式包括构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数和所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值，所述第二校正部的允许误差范围比所述第一校正部的允许误差范围大。6.根据权利要求3所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一校正部及所述第二校正部通过进行收敛运算来进行校正，直到数值解析式收敛于规定的误差范围，所述数值解析式包括构成所述第一驱动部及所述第二驱动部的部件的作业装置参数和所述第一驱动部及所述第二驱动部的基准点的计测值，所述第二校正部的允许误差范围比所述第一校正部的允许误差范围大。7.根据权利要求1至权利要求6中任意一项所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一驱动部具备：大臂，其经由销转动自如地连接于所述作业机械主体，由设于所述作业机械主体的大臂缸驱动；小臂，其经由销转动自如地连接于所述大臂的前端，由设于所述大臂的小臂缸驱动；所述第二驱动部是...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩村力，北岛仁，关正畅，市原将志，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP