一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括端部执行器、轴组件和交接组件。所述端部执行器包括超声刀。所述轴组件包括能够操作以使所述端部执行器偏离所述纵向轴线的关节运动节段。所述交接组件能够操作以驱动所述端部执行器。所述交接组件包括基座和多个驱动轴。所述基座被构造为能够与机器人控制系统的对接部分联接。所述驱动轴垂直于所述轴组件的所述纵向轴线取向。第一驱动轴能够操作以相对于所述基座旋转所述轴组件。第二驱动轴能够操作以驱动所述关节运动节段。第三驱动轴能够操作以驱动夹持臂朝向所述超声刀枢转。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】具有关节运动端部执行器的机器人超声外科装置
技术介绍
多种外科器械包括端部执行器，该端部执行器具有以超声频率振动来切割和/ 或密封组织（例如，通过使组织细胞中的蛋白变性）的刀片元件。这些器械包括将电力 转换为超声振动的压电元件，该超声振动随声学波导传输至刀片元件。这样的超声外 科器械的例子包括HARMONIC ACEfl超声剪（拟冊(別比八€^§讥钍38〇11。31^^18)、 HARMONIC 醫AYE? 超声剪（HARMONIC 臂AVE? Ultrasonic Shears)、HARM0NIC Fcr:uS? 超声剪（HARMONIC FOCUS? Ultrasonic Shears)和 HARMONIC SYNERGY?:超声刀 (HARMONIC SYNERGY& Ultrasonic Blades)，均购自 Ethicon Endo-Surgery，Inc. (Cincinnati, Ohio)。此类装置的其他例子以及相关概念公开于以下专利中：1994年6 月 21 日公布的名称为 "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments"的美国专利5, 322, 055,其公开内容以引用方式并入本文；1999年2月23 日公布的名称为 "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism"的美国专利5, 873, 873,其公开内容以引用方式并入本文；1997年10月10日 提交的名称为"Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount"的美国专利5, 980, 510,其公开内容以引用方式并入本文；2001年12月4日 公布的名称为"Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments"的美国专利6, 325, 811，其公开内容以引用方式并入本文；2004 年 8 月 31 日公布的名称为"Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument"的美国专利6, 783, 524,其公开内容以引用方式并入本文；2006年4 月 13 日公布的名称为"Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument" 的美国公布2006/0079874,其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名 称为"Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating" 的美国公布 2007/0191713,其 公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为"Ultrasonic Waveguide and Blade"的美国公布2007/0282333,其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月 21 日公布的名称为"Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating" 的美国公 布2008/0200940,其公开内容以引用方式并入本文；2010年3月18日公布的名称为 "Ultrasonic Device for Fingertip Control"的美国公布 2010/0069940,其公开内容以 引用方式并入本文；以及2011年1月20日公布的名称为"Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments"的美国公布 2011/0015660,其公开内容以引用方 式并入本文；2012 年 6 月 29 日提交的名称为"Surgical Instruments with Articulating Shafts"的美国专利申请13/538, 588,其公开内容以引用方式并入本文；2012年10月22日 提交的名称为"Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments" 的 美国专利申请13/657, 553，其公开内容以引用方式并入本文。另外，前述外科工具中的一些 可包括诸如下述专利所公开的无线换能器：2010年11月5日提交的名称为"Energy-Based Surgical Instruments"的美国专利申请61/410, 603,其公开内容以引用方式并入本文。 此外，多种外科器械包括具有关节运动节段的轴，从而为位于轴的关节运 动节段远侧的端部执行器提供增强的定位能力。这种装置的例子包括由Ethicon Endo-Surgery, Inc. (Cincinnati, Ohio)制造的各种型号的 JBNDOPATH直线切割 器。此类装置的其他例子以及相关概念公开于以下专利中：2008年6月3日公布的名 称为"Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism"的美国专利7, 380, 696,其公开内容以引用方式并入本文； 2008年7月29日公布的名称为"Surgical Stapling and Cutting Device"的美国专利 7, 404, 508,其公开内容以引用方式并入本文；2008年11月25日公布的名称为"Surgical Instrument with Articulating Shaft with Rigid Firing Bar Supports'，的美国专利 7, 455,208,其公开内容以引用方式并入本文；2009年3月24日公布的名称为"Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism'，的 美国专利7,506,790,其公开内容以引用方式并入本文；2009年6月23日公布的名称为 "Surgical Stapling Instrument with an Articulating End Effector" 的美国专利 7,549,564,其公开内容以引用方式并入本文；2009年7月14日公布的名称为"Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism'，的 美国专利7,559, 450,其公开内容以引用方式并入本文；2010年2月2日公布的名称为 "Surgical Instrument with Guided Laterally Moving Articulation Member'，的美国专 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于在组织上操作的设备，所述设备包括：(a)端部执行器，其中所述端部执行器包括超声刀；(b)轴组件，其中所述端部执行器设置在所述轴组件的远侧端部处，其中所述轴组件限定纵向轴线，其中所述轴组件包括能够操作以使所述端部执行器偏离所述纵向轴线的关节运动节段；和(c)交接组件，其中所述交接组件被构造为能够驱动所述端部执行器，其中所述交接组件包括：(i)基座，其中所述基座被构造为能够与机器人控制系统的对接部分联接，和(ii)多个驱动轴，所述多个驱动轴垂直于所述纵向轴线取向。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·K·帕里哈尔，F·B·斯图伦，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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