移动体控制装置以及对象物检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种移动体控制装置与对象物检测装置。移动体控制装置(10)具有动向预测机构(52)与移动体控制部(20、26)，在检测到了具有1个以上的轮胎(90、91、104、105)的规定物体(82、102)时，动向预测机构(52)开始对规定物体(82、102)的动向进行预测处理，移动体控制部(20、26)根据动向预测机构(52)的预测结果对移动体(12)的动作进行控制。采用本发明专利技术，能够缩短对移动体进行识别所需的时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种移动体控制装置以及对象物检测装置，其中，移动体控制装置从拍摄图像中检测出移动体周边的对象物，根据该检测结果来控制移动体的动作；对象物检测装置从拍摄机构拍摄到的拍摄图像中检测出规定的对象物。
技术介绍
关于使用外部传感器(包括拍摄机构)检测出自车辆(移动体的一例)的周边情况并根据所得到的传感器信号检测对象物的技术，现有技术中有很多。对于这种技术而言，目前存在对移动体进行识别需要的时间较长的问题。
技术实现思路
为了解决该问题，做出了本专利技术，本专利技术的目的在于，提供一种能够缩短对移动体进行识别所需的时间的移动体控制装置以及对象物检测装置。为达成上述目的，本专利技术的移动体控制装置构成为，其具有:拍摄机构，其在移动体移动时进行拍摄从而获得表示所述移动体周边情况的拍摄图像；对象物检测机构，其根据由所述拍摄机构取得的所述拍摄图像来检测规定物体，所述规定物体具有轮胎、作为对象物之一被检出；动向预测机构，在由所述对象物检测机构检测到了具有I个以上的所述轮胎的所述规定物体时，所述动向预测机构开始对所述规定物体的动向进行预测处理；移动体控制机构，其根据所述动向预测机构的预测结果对所述移动体动作进行控制。如此，由于设有对象物检测机构，该对象物检测机构根据拍摄图像来检测具有轮胎的规定物体，规定物体作为对象物之一被检出，因而，能够缩短识别移动体所需的时间。另外，由于设有对象物检测机构与动向预测机构，在对象物检测机构检测到具有I个以上的所述轮胎的所述规定物体时，动向预测机构开始对所述规定物体的动向进行预测处理，因而，能够尽早地开始对“是移动物体”的概率(可靠性)较高的规定物体的动向进行预测，相应地，提高了预测的可信度以及预测的时间响应性。从而，能够充分保证为了避免移动体与对象物(具体而言即规定物体)发生接触所进行的动作或操作所需的时间。另外，本专利技术优选，所述动向预测机构预测所述规定物体与所述移动体是否有发生接触的可能性，在所述动向预测机构的预测结果为所述规定物体与所述移动体有发生接触的可能性时，所述移动体控制机构对所述移动体执行减速停止控制，以使所述移动体减速或者停止。从而，能够避免移动体与规定物体发生接触。本专利技术优选，在所述动向预测机构的预测结果为具有2个以上的所述轮胎的所述规定物体与所述移动体有发生接触的可能性时，所述移动体控制机构执行所述减速停止控制。由于具有2个以上的轮胎的规定物体是移动体的概率很高，因而，能够提高减速停止控制的适时性。本专利技术优选，在所述动向预测机构的预测结果为所述规定物体位于其他的所述对象物的附近并且与所述移动体有发生接触的可能性时，所述移动体控制机构执行所述减速停止控制，其中，其他的所述对象物具有2个以上的所述轮胎。从而，在规定物体的一部分可能被其他的对象物遮挡或者实际上已被遮挡时，能够适当地应对。本专利技术优选，在所述动向预测机构的预测结果为具有I个以上的轮胎的所述规定物体在作为其他的所述对象物的静止物的附近移动，并且该规定物体与所述移动体有发生接触的可能性时，所述移动体控制机构执行所述减速停止控制。从而，在规定物体从静止物的后面出现时也能够适当地应对。本专利技术优选，所述对象物检测机构具有轮胎轮廓识别部、端部识别部与种类判断部，所述轮胎轮廓识别部从所述拍摄图像的轮廓信息中识别轮胎轮廓，该轮胎轮廓表示所述轮胎的形状，所述端部识别部识别位于所述轮胎轮廓附近的端部轮廓，该端部轮廓表示所述规定物体的在水平方向上的端部的形状，所述种类判断部将由所述轮胎轮廓识别部所识别到的所述轮胎轮廓与由所述端部识别部所识别到的所述端部轮廓作为轮廓组，根据各个所述轮廓组在水平方向上的对称性来判断所述规定物体所具有的所述轮胎的个数。从而，能够以非常简单的图像处理方法以及较高的可靠性来检测规定物体的特征(是否是移动体或者轮胎的个数)。采用本专利技术的移动体控制装置，由于设有对象物检测机构与动向预测机构，对象物检测机构根据拍摄图像来检测具有轮胎的规定物体，规定物体作为对象物之一被检测，在对象物检测机构检测到具有I个以上的所述轮胎的所述规定物体时，动向预测机构开始对所述规定物体的动向进行预测处理，因而，能够尽早地开始对“是移动物体”的概率(可靠性)较高的规定物体的动向进行预测，相应地，提高了预测的可信度以及预测的时间响应性。从而，能够充分保证为了避免移动体与对象物(具体而言即规定物体)发生接触所进行的动作或操作所需的时间。另外，为达到上述目的，本专利技术的对象物检测装置构成为，其具有:轮廓提取机构，其对拍摄图像进行轮廓提取处理从而取得轮廓图像，所述拍摄图像中包含对具有轮胎的移动体进行拍摄而得到的图像；轮胎轮廓识别机构，其从所述轮廓提取机构所得到的所述轮廓图像中识别轮胎轮廓，该轮胎轮廓表示所述轮胎的形状；移动体端部识别机构，其识别位于所述轮胎轮廓识别机构所识别到的所述轮胎轮廓附近的端部轮廓，该端部轮廓表示所述移动体的在水平方向上的端部，移动体端部识别机构具有第I搜索范围设定部，该第I搜索范围设定部设定用于搜索所述端部轮廓的第I搜索范围，该第I搜索范围被设定在以所述轮胎轮廓的位置为基准位置、在水平方向上到基准位置的距离在阈值以下并且在竖直方向上位于基准位置上方的位置，所述移动体端部识别机构在由第I搜索范围设定部设定的所述第I搜索范围中搜索是否存在所述端部轮廓的至少一部分，以识别所述端部轮廓。如此，由于设有第I搜索范围设定部，该第I搜索范围设定部设定用于搜索端部轮廓的第I搜索范围，该第I搜索范围被设定在，以轮胎轮廓的位置为基准位置、在水平方向上的到基准位置的距离在阈值以下并且在竖直方向上位于基准位置上方的位置，并且，在第I搜索范围中搜索是否存在所述端部轮廓的至少一部分，以识别所述端部轮廓，与水平方向的间隔相比，由于在竖直方向上，与轮胎轮廓之间存在间隔相对较大的部位(竖直方向上方向)，着眼于这样的部位来进行搜索，能够搜索出是否存在端部轮廓，从而能够提高轮胎轮廓与端部轮廓的区分、识别的可靠度。因而，即便物体的种类有所不同或者位置、姿态发生变化等，都能够使用拍摄得到的拍摄图像以较高的可靠性来检测其他车辆的端部位置，从而能够缩短识别移动体所需的时间。本专利技术优选，所述移动体端部识别机构在所述第I搜索范围中搜索沿着一个方向延伸的局部成分，之后，搜索第I竖直成分，以识别所述端部轮廓，其中，所述第I竖直成分从所述局部成分的下端点沿着竖直方向或者相对于该竖直方向在容许范围内倾斜的方向向下延伸。从而，能够提高大致弯曲成字母L形的边缘部位(局部成分与第I竖直成分的结合成分)的检测可靠性。本专利技术优选，所述移动体端部识别机构还具有第2搜索范围设定部，该第2搜索范围设定部设定用于搜索所述端部轮廓的第2搜索范围，该第2搜索范围被设定在以所述轮胎轮廓的位置为基准位置、在水平方向上到基准位置的距离大于所述阈值的位置，当所述移动体端部识别机构在所述第I搜索范围中进行搜索但没有识别到所述端部轮廓时，所述移动体端部识别机构在所述第2搜索范围设定部所设定的所述第2搜索范围中搜索是否存在所述端部轮廓的至少一部分，以识别所述端部轮廓。通过分别设定位置不同的两种搜索范围，按照第I搜索范围、第2搜索范围的顺序依次进行搜索，从而，与在两个搜索范围内同时执行搜索处理的情况相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体控制装置(10)，其特征在于，具有：拍摄机构(34)，其在移动体(12)移动时进行拍摄从而获得所述移动体(12)周边的拍摄图像(92)；对象物检测机构(50)，其根据由所述拍摄机构(34)取得的所述拍摄图像(92)来检测规定物体(82、102)，所述规定物体(82、102)具有轮胎(90、91、104、105)、并作为对象物之一被检出；动向预测机构(52)，在由所述对象物检测机构(50)检测到了具有1个以上的所述轮胎(90、91、104、105)的所述规定物体(82、102)时，所述动向预测机构(52)开始对所述规定物体(82、102)的动向进行预测处理；移动体控制机构(20、26)，其根据所述动向预测机构(52)的预测结果对所述移动体(12)的动作进行控制。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：木嶋启贵，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP