控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置，即使在利用速度指令值驱动对象物的速度和作用于对象物的外力变化的情况下，也能以规定的关系控制对象物的速度和对象物的力。该控制装置根据基于驱动控制对象的指令图案计算的目标值和针对所述目标值的所述控制对象的反馈值，周期性地向所述控制对象输出指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，具有修正运算部，该修正运算部获取与所述指令值不同的控制物理量，并根据所获取的所述控制物理量和所述控制物理量的目标值的误差与所述反馈值和所述目标值的误差的关系，来运算修正指令值，所述修正运算部将所述修正指令值向所述控制对象输出。

control device

The present invention provides a control device, even if the external changes using the speed command value speed and drive the object to the object under the condition of force velocity and the object can also be specified control object. The control device according to the feedback calculation of driving control object instruction pattern based on the target value and the target value of the control object value, periodically to control the output instruction value, thereby controlling the control object, wherein, the control object is the viscous force is driven to produce a specific as the control object of the counterforce has revised operation Department, the Department of correction operation acquisition and the instruction value control of different physical quantities, and according to the error obtained by the control of the physical quantity and the physical quantity control target value and the feedback value and the target value. To modify the operation command value correction operation Department of the modified instruction value to the output of the plant.

【技术实现步骤摘要】
控制装置
本专利技术涉及一种控制装置，该控制装置既是输出指令值并基于指令值对控制对象进行控制的装置，又是进行速度以及力的混合控制的控制装置。具体地说，涉及一种在如因速度而使粘性阻力变化那样的系统中以规定的关系控制速度和力的控制装置、控制方法。
技术介绍
关于位置和力的控制，公知有阻抗控制。机械的阻抗控制是以使在从外部对控制对象施加外力时产生的机械的阻抗(impedance)(惯性、衰减系数、刚性)与成为目的动作吻合的方式进行控制的位置和力的控制方法。在专利文献1中公开了基于在机械手的末端执行器设置的传感器信息来调整阻抗控制的参数的参数调整装置。专利文献1：日本特开2011-88225号公报(2011年5月6日公开)众所周知，挤压型的成型机在挤压成型对象物时，以恒定的速度且恒定的力进行挤压的方式进行控制。被挤压物的粘性阻力F通过下式得出：F＝DV+U(其中，F：粘性阻力；D：粘性阻力系数；V：速度；U：偏移量)。这样，由于粘性阻力以速度和力的关系式得出，所以当因温度变化等而使粘性阻力变化时，无法以恒定的速度且恒定的力进行控制。另外，在该挤压成型机等使用的控制系统典型地由通过向伺服马达和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，根据基于驱动控制对象的指令图案计算的目标值和针对所述目标值的所述控制对象的反馈值，周期性地向所述控制对象输出指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，其特征在于，具有修正运算部，该修正运算部获取与所述指令值不同的控制物理量，并根据所获取的所述控制物理量和所述控制物理量的目标值的误差与所述反馈值和所述目标值的误差的关系，来运算修正指令值，所述修正运算部将所述修正指令值向所述控制对象输出。

【技术特征摘要】
2015.12.01 JP 2015-2352481.一种控制装置，根据基于驱动控制对象的指令图案计算的目标值和针对所述目标值的所述控制对象的反馈值，周期性地向所述控制对象输出指令值，由此控制所述控制对象，其中，所述控制对象是被驱动而产生规定的粘性力作为反作用力的控制对象，其特征在于，具有修正运算部，该修正运算部获取与所述指令值不同的控制物理量，并根据所获取的所述控制物理量和所述控制物理量的目标值的误差与所述反馈值和所述目标值的误差的关系，来运算修正指令值，所述修正运算部将所述修正指令值向所述控制对象输出。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述指令值是速度指令值，所述控制物理量是力，所述修正运算部根据基...

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺达也，中西竜一郎，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP