轨迹生成装置以及控制方法制造方法及图纸
Track generation device and control method
The present invention relates to a method for generating a trajectory control device that reduces the peak value of an electric power or torque and enables a control object to reach a predetermined position at a desired time. Trace generation device has an input receiving section (100), accept the specified drive time; and (200), including the Ministry of track, and rising part of the flat part and the part down the minimum principle for the calculation of trajectory generation based on the input trajectory.
【技术实现步骤摘要】
轨迹生成装置以及控制方法
本专利技术涉及生成用于向控制装置输入的速度轨迹的轨迹生成装置等。
技术介绍
在对机械及设备等的动作进行的控制中，在惯性大且需要以高速驱动的情况下，需要高速的驱动和大的扭矩，因此需要很大的电力。另外，在所需的电力瞬间变大的情况下即电力达到峰值的情况下，存在能够从电源设备输出的瞬间电力不足的可能性。因此，为了弥补瞬间电力不足，考虑增大电源设备，但是为此需要大规模地变更电源设备，因此难于实现。因此，当前使用惯性轮(flywheel)等将电力作为能量暂时储存，通过对其再利用，来消除瞬间的电力不足，但是，即使这样也存在不足的情况，此时，通过降低节拍来应对。另外，关于扭矩，在移动大物体时扭矩不足，因此需要通过大的马达驱动大物体，或者使大物体低速动作，由此来进行应对。此外，在专利文献1中公开了减小电力的方法。另外，在专利文献2中公开了使梯形曲线的速度轨迹最佳化的方法。专利文献1：日本特表2014-517673号公报(2014年7月17日公表)专利文献2：日本特开2012-173900号公报(2012年9月10日公开)但是，在所述专利文献1记载的技术中，...
【技术保护点】
一种生成在装置的控制中使用的输入轨迹的轨迹生成装置，其特征在于，具有：输入接受部，从用户接受指定驱动时间，该指定驱动时间是控制对象移动至规定位置为止的时间；轨迹计算部，对计算轨迹进行计算，所述计算轨迹是包括上升部分、平坦部分和下降部分，并且利用最小值原理以使控制所述控制对象所需的总扭矩或总电力变为最小的方式或者以使总电力和总扭矩都减小的方式求出的轨迹，在所述计算轨迹中，经过了所述输入接受部所接受的所述指定驱动时间时速度变为零；以及轨迹生成部，基于所述轨迹计算部所计算的计算轨迹，作为所述输入轨迹生成表示控制对象的时间与速度之间的关系的速度轨迹。
【技术特征摘要】
2015.12.01 JP 2015-2350821.一种生成在装置的控制中使用的输入轨迹的轨迹生成装置，其特征在于，具有：输入接受部，从用户接受指定驱动时间，该指定驱动时间是控制对象移动至规定位置为止的时间；轨迹计算部，对计算轨迹进行计算，所述计算轨迹是包括上升部分、平坦部分和下降部分，并且利用最小值原理以使控制所述控制对象所需的总扭矩或总电力变为最小的方式或者以使总电力和总扭矩都减小的方式求出的轨迹，在所述计算轨迹中，经过了所述输入接受部所接受的所述指定驱动时间时速度变为零；以及轨迹生成部，基于所述轨迹计算部所计算的计算轨迹，作为所述输入轨迹生成表示控制对象的时间与速度之间的关系的速度轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述输入接受部从用户接受评价函数的输入，所述轨迹计算部，利用所述评价函数以使控制所述控制对象所需的总电力或总扭矩变为最小的方式或者以使总电力和总扭矩都减小的方式，计算所述计算轨迹。3.根据权利要求1或2所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述轨迹生成部，通过以具有从向下凸变为向上凸的拐点的方式生成所述轨迹计算部所计算的所述计算轨迹的所述上升部分，生成所述输入轨迹。4.根据权利要求3所述的轨迹生成装置，其特征在于，所述轨迹生成部缩短所述指定驱动时间，并且计算缩短后的时...
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