本发明专利技术涉及一种弹性体装夹结构，是针对生活中电子称中的重要零部件——弹性体，在进行孔内自动粘贴应变片时的装夹机构；应变片的粘贴精度将直接影响到弹性体测量的精度，但目前在企业生产过程中，弹性体孔内粘贴应变片仍然需要人工来完成，为了提高弹性体孔内粘贴应变片的效率和精度，本发明专利技术给出了一种可以应用于弹性体孔内贴片的装夹机构该机构主要包括工作台、相机、夹板、第一驱动装置、第二驱动装置和箱体组件；工作人员将弹性体放置在装夹机构上，工控机通过相机捕获弹性体的特征孔位置，并将其与标准位置进行对比，然后控制第一驱动装置和第二驱动装置调节弹性体的孔位至标准位置，以保证自动贴应变片的精度。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术是针对生活中电子称中的重要零部件一弹性体，在进行孔内自动粘贴应变片时的装夹机构，该装夹机构主要应用于机器人对弹性体粘贴应变片的工艺过程中，特别适用于机器人对弹性体孔内贴应变片生产过程中。弹性体是称重行业中所用的一种电阻应变片传感器中的重要组成部分。
技术介绍
目前，在称重行业中大部分都采用测试精度高、测量范围广、响应频率快的电阻应变片传感器。这种传感器的生产中的关键环节就是要向弹性体的表面粘贴应变片。应变片的粘贴精度将直接影响到该电阻应变片传感器的特性。根据现实生产的需要，不仅要实现对弹性体表面粘贴应变片，而且要实现对弹性体孔内粘贴应变片。在论文《基于机器人的弹性体自动贴片设备》中，公开提出了一种机器人自动贴片的一种方法。但这种方法主要是实现对弹性体表面粘贴应变片。而对弹性体孔内粘贴应变片的技术现在还没有专门的文献给出解决方法。大部分企业对弹性体孔内贴应变片主要是靠的人工来完成的，要想通过机器人来实现对应变片孔内贴片自动化的主要难题是，无法精确固定和检测弹性体孔的位置，而且人工粘贴应变片不仅效率低，精度不高。即使借助于一些小的贴片工具也很难达到所需的精度要求。基于上述问题，本专利技术给出了一种可以应用于弹性体孔内贴片的装夹机构。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是:为了实现弹性体体孔内粘贴应变片的自动化，克服现有的生产过程中的低效率、低精度的不足。本专利技术提供了装夹机构。该装夹机构应用于机器人去弹性体孔内贴片的系统中。首先，在由相机和工控机组成的光视系统中设置弹性体贴片的基准位置；然后人工将弹性体放置在弹性体工装位置并夹紧，机构调整弹性体的空间位置，机械手拾取应变片后，相机对应变片的表面进行光视检测，校准应变片位置。最后机械手将应变片贴入应变片的孔内，整个过程中，对弹性体和应变片都进行了光视校准，这种重复性精度可以提尚对应变片粘贴的精度。本专利技术的技术方案是:设计一种弹性体装夹结构，包括工作台5、相机11、夹板7、第一驱动装置、第二驱动装置和箱体组件；工作台5上设有第一导轨6、第一滑块9和基座10 ;夹板7位于第一滑块9上；相机11通过基座10安装在工作台5上；所述第一驱动装置包括第一电机15、第一联轴器16和第一丝杠19和第一丝杠螺母18 ;第一电机15输出端通过第一联轴器16带动第一丝杠19 ;第一丝杠19与第一丝杠螺母18形成丝杠丝母结构，且第一丝杠螺母18通过连接板17与夹板7相互连接，使得第一丝杠螺母18带动连接板17和夹板7沿第一丝杠19所在轴线方向同步进行轴向运动；所述第二驱动装置包括第二电机1、第二联轴器2、第二导轨3、第二滑块26、丝杠螺母副8 ;第二电机I输出端通过第二联轴器2带动丝杠螺母副8 ;第二联轴器2和丝杠螺母副8之间设有第二导轨3，且第二导轨3上设有第二滑块26，第二导轨3与第一导轨6相互垂直；所述箱体组件包括箱体13、伸缩气缸20、连杆、伸缩杆23和挡块12 ;箱体13 —侧与第二驱动装置上的第二滑块26连接，使得箱体13能够在第二导轨3上运动；箱体13另一侧设有两个挡块12，两个挡块12与连杆连接，连杆与伸缩杆23连接；箱体13内设有伸缩气缸20，伸缩气缸20与伸缩杆23连接；工作时将弹性体22置于两个挡块12之间，伸缩气缸20通过带动连杆、伸缩杆23调整挡块12之间的距离，从而固定夹紧弹性体22 ;相机所在轴线方向、第二导轨3的轴线方向和第一导轨6的轴线方向三者相互垂直，且相机通过拍照能够获得弹性体22上的贴片孔的坐标位置。本专利技术的进一步技术方案为:还包括工控器28，获取相机所得的弹性体22上的贴片孔坐标位置并进行数据处理。本专利技术的进一步技术方案为:所述连杆包括第一连杆24和第二连杆25，第一连杆24的一端和第二连杆25的一端分别于两个挡块12连接，第一连杆24的另一端和第二连杆25的另一端相互铰接后与伸缩杆23进行连接。本专利技术的进一步技术方案为:所述挡块12之间的距离大于弹性体22的长度。本专利技术的进一步技术方案为:所述弹性体22的长度为185?225mm，厚度为20?25mm0本专利技术的进一步技术方案为:所述相机的安装距离为能够捕捉到弹性体22在第一驱动装置和第二驱动装置带动下进行运动的运动范围。专利技术效果本专利技术的技术效果在于:本专利技术提出了一种用于实现机器人对弹性体孔内贴应变片的装夹机构，由于弹性体装夹机构的设计，实现了在对弹性体装夹时的自动夹紧，提高了弹性体孔的定位精度，并通过光视检测系统实现机器人对弹性体孔的感知，从而实现对弹性体孔内粘贴应变片的自动化。【附图说明】图1是本专利技术机构的主视图图2是本专利技术机构的俯视图图3是本专利技术机构的右视图附图标记说明:1_第二轴电机；2_第二联轴器；3_第二导轨；4_第一电机安装座；5-工作台；6_第一导轨；7-夹板；8_丝杠螺母副；9_第一滑块；10_相机安装座；11_相机；12_挡块；13_箱体；14-第二连接板；15-第一电机；16-第一联轴器；17-第一连接板；18-第一丝杠螺母；19-第一丝杠；20_伸缩气缸；21_拉杆；22_弹性体；23_伸缩杆；24_第一连杆；25_第二连杆；26_第二滑块；27_定位销；28_工控机【具体实施方式】下面结合具体实施实例，对本专利技术技术方案进一步说明。如附图1-3示，本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:设计一种弹性体装夹结构，包括气缸、箱体、定位销、相机、夹板、连杆机构、第一驱动装置和第二驱动装置。在本实施例中，为方便描述，将第一驱动装置中的第一导轨所在方向设为X轴方向，将第二驱动装置中的第二导轨所在方向设为Y轴方向。所述的机构中，箱体和第二导轨的滑块相连，通过伺服电机驱动丝杠螺母副带动箱体实现Y轴上的移动。夹板由两块钢板垂直焊接而成，呈T字型。导轨固定在夹板的竖直钢板上；夹板与第一导轨的滑块相连，同样是根据伺服电机驱动丝杠螺母副带动夹板移动。箱体一面上固定上两个同一高度的定位销，将弹性体放在定位销上，定位销是用来对弹性体进行定位的，挡块是用来夹紧弹性体进行孔内贴片的。本机构中气缸为伸缩气缸，气缸固定在箱体的其中一个内壁上，连杆机构的一端与气缸杆相连，另一端通过箱体实现对弹性体的夹紧和放开。从而实现对弹性体的完全定位。在箱体与弹性体接触的同一当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种弹性体装夹结构，其特征在于，包括工作台(5)、相机(11)、夹板(7)、第一驱动装置、第二驱动装置和箱体组件；工作台(5)上设有第一导轨(6)、第一滑块(9)和基座(10)；夹板(7)位于第一滑块(9)上；相机(11)通过基座(10)安装在工作台(5)上；所述第一驱动装置包括第一电机(15)、第一联轴器(16)和第一丝杠(19)和第一丝杠螺母(18)；第一电机(15)输出端通过第一联轴器(16)带动第一丝杠(19)；第一丝杠(19)与第一丝杠螺母(18)形成丝杠丝母结构，且第一丝杠螺母(18)通过连接板(17)与夹板(7)相互连接，使得第一丝杠螺母(18)带动连接板(17)和夹板(7)沿第一丝杠(19)所在轴线方向同步进行轴向运动；所述第二驱动装置包括第二电机(1)、第二联轴器(2)、第二导轨(3)、第二滑块(26)、丝杠螺母副(8)；第二电机(1)输出端通过第二联轴器(2)带动丝杠螺母副(8)；第二联轴器(2)和丝杠螺母副(8)之间设有第二导轨(3)，且第二导轨(3)上设有第二滑块(26)，第二导轨(3)与第一导轨(6)相互垂直；所述箱体组件包括箱体(13)、伸缩气缸(20)、连杆、伸缩杆(23)和挡块(12)；箱体(13)一侧与第二驱动装置上的第二滑块(26)连接，使得箱体(13)能够在第二导轨(3)上运动；箱体(13)另一侧设有两个挡块(12)，两个挡块(12)与连杆连接，连杆与伸缩杆(23)连接；箱体(13)内设有伸缩气缸(20)，伸缩气缸(20)与伸缩杆(23)连接；工作时将弹性体(22)置于两个挡块(12)之间，伸缩气缸(20)通过带动连杆、伸缩杆(23)调整挡块(12)之间的距离，从而固定夹紧弹性体(22)；弹性体(22)上设有贴片孔；相机所在轴线方向、第二导轨(3)的轴线方向和第一导轨(6)的轴线方向三者相互垂直，且相机通过拍照能够获得弹性体(22)上的贴片孔的坐标位置。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：白晶，于喜红，秦现生，谭小群，李树军，王战玺，张顺琦，李靖，袁顺龙，高美原，李飞飞，张凯歌，贾涛，李芳昕，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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