一种二平行自由度并联机械手制造技术

本发明专利技术涉及的是一种二平行自由度并联机械手，包括有固定座和移动连接座，还包括第一机械驱动组、第二机械驱动组、第一机械传动组和第二机械传动组；第一机械驱动组的一端连接在固定座上，第一机械驱动组的另一端与第一机械传动组连接，第一机械传动组的另一端连接到移动连接座上；第二机械驱动组的一端连接在固定座上，第二机械驱动组的另一端与第二机械传动组连接，第二机械传动组的另一端连接到移动连接座上；所述第一机械驱动组、第二机械驱动组、第一机械传动组、第二机械传动组共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组和第二机械驱动组驱动并共同控制工作架运动。本案提供一种结构合理，能够适用于各个机械手轴端连接的轴端连接器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种并联机械手。
技术介绍
在用工方面越来越困难的今天，无论是工人的招聘还是用工的成本都对企业是一个巨大的考验，因此，越来越多的企业在工厂中应该到机械手来代替人工进行操作。现有机械手各种各样，但其工作同步性能不是非常好，强度不大，承担工作件的重量不够大。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种结构合理，能够适用于各个机械手轴端连接的轴端连接器。一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座1和移动连接座2，还包括第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6；第一机械驱动组3的一端连接在固定座1上，第一机械驱动组3的另一端与第一机械传动组5连接，第一机械传动组5的另一端连接到移动连接座2上；第二机械驱动组4的一端连接在固定座1上，第二机械驱动组4的另一端与第二机械传动组6连接，第二机械传动组6的另一端连接到移动连接座2上；所述第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5、第二机械传动组6共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组3和第二机械驱动组4驱动并共同控制工作架运动。如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第一机械驱动组3包括有固定安装在固定座1的第一驱动马达31和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达32，第一驱动马达31和第二驱动马达32的输出轴上分别连接有第一驱动臂33和与第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34；所述第一机械传动组5包括有第一传动臂51和与第一传动臂相互平等的第二传动臂52；所述第一传动臂51、第二传动臂52与第一驱动臂33、第二驱动臂34共同铰接在左过渡横杆7上，所述所述第一传动臂51、第二传动臂52的另一端分别铰接到移动连接座2上。如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二机械驱动组4包括有固定安装在固定座1的第三驱动马达41和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达42，第三驱动马达41和第四驱动马达42的输出轴上分别连接有第三驱动臂43和与第三驱动臂43相互平等的第四驱动臂44；所述第二机械传动组6包括有第三传动臂61和与第三传动臂相互平等的第四传动臂62；所述第三传动臂61、第四传动臂62与第三驱动臂43、第四驱动臂44共同铰接在右过渡横杆8上，所述所述第三传动臂61、第四传动臂62的另一端分别铰接到移动连接座2上。如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于在第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6的中部分别设有第一辅助固定装置9和第二辅助固定装置10，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述的第一辅助固定装置9包括有铰接在左过渡横杆7中部的第一支承接臂91，在第一支承接臂91的两端分别铰接有第一辅助臂92和第二辅助臂93，所述第一辅助 臂92的另一端铰接在固定座1上，第二辅助臂93的另一端铰接在移动连接座2上；所述第一辅助臂92分别与第一驱动臂33、第二驱动臂34平行；第二辅助臂93分别与第一传动臂51、第二传动臂52平行。如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二辅助固定装置10包括有铰接在右过渡横杆8中部的第二支承接臂101，在第二支承接臂101的两端分别铰接有第三辅助臂102和第四辅助臂103，所述第三辅助臂102的另一端铰接在固定座1上，第四辅助臂103的另一端铰接在移动连接座2上；所述第三辅助臂102分别与第三驱动臂43、第四驱动臂44平行；第四辅助臂103分别与第三传动臂61、第四传动臂62平行。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本专利技术的第一机械工作组和第二机械工作组互相平行、同步工作，控制与其固定的工作架上、下运动，与传统的单面的四边形的机械手相比较，本专利技术为双面的，即二平行自由度并联机械手，其强度更大，所承担工作件的重量更大，适用的范围更广。【附图说明】图1为本专利技术实施例的立体示意图；图2为本专利技术实施例的俯视图；图3为本专利技术实施例的主视图。图4-6为本专利技术处于不同工作状态的示意图。【具体实施方式】本专利技术为一种二平行自由度并联机械手，如图1、2、3所示，包括有固定座1和移动连接座2，还包括第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6；第一机械驱动组3的一端连接在固定座1上，第一机械驱动组3的另一端与第一机械传动组5连接，第一 机械传动组5的另一端连接到移动连接座2上；第二机械驱动组4的一端连接在固定座1上，第二机械驱动组4的另一端与第二机械传动组6连接，第二机械传动组6的另一端连接到移动连接座2上；所述第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5、第二机械传动组6共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组3和第二机械驱动组4驱动并共同控制工作架运动。所述第一机械驱动组3包括有固定安装在固定座1的第一驱动马达31和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达32，第一驱动马达31和第二驱动马达32的输出轴上分别连接有第一驱动臂33和与第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34；所述第一机械传动组5包括有第一传动臂51和与第一传动臂相互平等的第二传动臂52；所述第一传动臂51、第二传动臂52与第一驱动臂33、第二驱动臂34共同铰接在左过渡横杆7上，所述所述第一传动臂51、第二传动臂52的另一端分别铰接到移动连接座2上。所述第二机械驱动组4包括有固定安装在固定座1的第三驱动马达41和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达42，第三驱动马达41和第四驱动马达42的输出轴上分别连接有第三驱动臂43和与第三驱动臂43相互平等的第四驱动臂44；所述第二机械传动组6包括有第三传动臂61和与第三传动臂相互平等的第四传动臂62；所述第三传动臂61、第四传动臂62与第三驱动臂43、第四驱动臂44共同铰接在右过渡横杆8上，所述所述第三传动臂61、第四传动臂62的另一端分别铰接到移动连接座2上。从上述可以看出，第一驱动马达31和第二驱动马达32分别控制第一机械驱动组3的第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34运动，并带动第一传动臂51和第二传动臂52移动。第三驱动马达41和第四驱动马达42 分别控制第三驱动臂43和第四驱动臂44运动，并带动第三传动臂61和第四传动臂62移动。从而控制整个框架运动，由于第一驱动马达31和第二驱动马达32同步工作，第三驱动马达41和第四驱动马达42同步工作，整个工作架同步工作，控制与其固定的工作架上、下运动，与传统的单面的四边形的机械手相比较，本专利技术为双面的，即二平行自由度并联机械手，其强度更大，所承担工作件的重量更大，适用的范围更广。此外为了加强对工作架的连接，在第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6的中部分别设有第一辅助固定装置9和第二辅助固定装置10，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。具体来说，所述的第一辅助固定装置9包括有铰接在左过渡横杆7中部的第一支承接臂91，在第一支承接臂91本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座(1)和移动连接座(2)，还包括第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)和第二机械传动组(6)；第一机械驱动组(3)的一端连接在固定座(1)上，第一机械驱动组(3)的另一端与第一机械传动组(5)连接，第一机械传动组(5)的另一端连接到移动连接座(2)上；第二机械驱动组(4)的一端连接在固定座(1)上，第二机械驱动组(4)的另一端与第二机械传动组(6)连接，第二机械传动组(6)的另一端连接到移动连接座(2)上；所述第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)、第二机械传动组(6)共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组(3)和第二机械驱动组(4)驱动并共同控制工作架运动。

【技术特征摘要】
1.一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座
(1)和移动连接座(2)，还包括第一机械驱动组(3)、第二机械驱
动组(4)、第一机械传动组(5)和第二机械传动组(6)；第一机械
驱动组(3)的一端连接在固定座(1)上，第一机械驱动组(3)的
另一端与第一机械传动组(5)连接，第一机械传动组(5)的另一端
连接到移动连接座(2)上；第二机械驱动组(4)的一端连接在固定
座(1)上，第二机械驱动组(4)的另一端与第二机械传动组(6)
连接，第二机械传动组(6)的另一端连接到移动连接座(2)上；所
述第一机械驱动组(3)、第二机械驱动组(4)、第一机械传动组(5)、
第二机械传动组(6)共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组
(3)和第二机械驱动组(4)驱动并共同控制工作架运动。
2.根据权利要求1所述的二平行自由度并联机械手，其特征在
于所述第一机械驱动组(3)包括有固定安装在固定座(1)的第一驱
动马达(31)和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达(32)，第
一驱动马达(31)和第二驱动马达(32)的输出轴上分别连接有第一
驱动臂(33)和与第一驱动臂(33)相互平等的第二驱动臂(34)；
所述第一机械传动组(5)包括有第一传动臂(51)和与第一传动臂
相互平等的第二传动臂(52)；所述第一传动臂(51)、第二传动臂(52)
与第一驱动臂(33)、第二驱动臂(34)共同铰接在左过渡横杆(7)
上，所述所述第一传动臂(51)、第二传动臂(52)的另一端分别铰

\t接到移动连接座(2)上。
3.根据权利要求1或2所述的二平行自由度并联机械手，其特
征在于所述第二机械驱动组(4)包括有固定安装在固定座(1)的第
三驱动马达(41)和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达(42)，
第三驱动马达(41)和第四驱动马达(42)的输出轴上分别连接有第
三驱动臂(43)和与第三驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾福全，袁伟，王波，
申请(专利权)人：中山市鸿之远工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44