【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在多工位压力机中确定工件传送轨迹的方法。本专利技术还涉及用于实现该方法的软件。
技术介绍
现在,在诸如像用于生产汽车车身的片材成形之类的多种应用中广泛地使用多工位压力机,即以由压力机中的第一个加工的工件可被移交到第二压力机(直接地或采用中间工位)的这种方式连续地布置的至少两个压力机的装置。在下文中,将“多工位压力机”理解成包括双联压力机、压力机线等。通常,工件从一压力机工位到下一个的移交由自动搬运设备实现。多工位压力机的吞吐量不仅由压力机工位的速度(即每分钟冲程)限定,而且还由工件的存放和去除及工件在压力机之间的传送的效率限定。在技术上,用于在工位之间传送工件的大量不同系统可用,其具有涉及到例如线性和/或回旋轴的不同动力过程。在WO 2005/051563 A1(Güdel Group AG)中描述了许多示例中的一个。选择适当的系统,原则上,可实现非常高的传送速度。然而,现在,多功能且快速的传送设备常常在选择用于将工件从一个工位传送至下一个的轨迹方面提供很大的自由度。在下文中,将术语“轨迹”理解成对象作为时间的函数通过空间的路径。其不仅包括路径的几何结构,而且包括作为时间函数的对象沿着路径的位置。在本文中讨论的轨迹是封闭的,即通常反复地贯穿同一路径。选择轨迹方面的自由度允许优化多工位压力机的操作。然而,定义轨迹使得实现整体系统的高或者甚至最佳吞吐量并不是简单的任务。用户被提供有有限的影响轨迹的可能性,这可能意味着在任何情况下不能产生最佳轨迹,或者要定义的参数如此多以致于将轨迹参数化相当 ...
【技术保护点】
用于在多工位压力机中确定工件传送轨迹的方法,包括步骤:a)提供用于工件传送轨迹的一组约束,该约束至少包括多工位压力机的多个工位中的用于工件的拾取和存放位置;b)提供用于将工件从所述多个工位中的第一个传送至所述多个工位中的第二个的至少一个传递设备和所述多个工位的机器性质;c)提供关于候选工件传送轨迹的信息;d)基于提供的信息来模拟所述多个工位和所述至少一个传递设备以便确定候选工件传送轨迹是否符合所提供的机器参数;e)显示确定的结果。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.10.22 CH 2068/121.用于在多工位压力机中确定工件传送轨迹的方法,包括步骤:
a)提供用于工件传送轨迹的一组约束,该约束至少包括多工位压力机的多个工位中的用于工件的拾取和存放位置;
b)提供用于将工件从所述多个工位中的第一个传送至所述多个工位中的第二个的至少一个传递设备和所述多个工位的机器性质;
c)提供关于候选工件传送轨迹的信息;
d)基于提供的信息来模拟所述多个工位和所述至少一个传递设备以便确定候选工件传送轨迹是否符合所提供的机器参数;
e)显示确定的结果。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于:提供关于所述多个工位的压力机工具几何结构和/或工件几何结构的信息的步骤,其中,所述模拟步骤包括确定候选工件传送轨迹是否符合提供的压力机工具和/或工件几何结构。
3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于:用作为角参数的函数的多个轴的多个位置将工件传送轨迹和候选工件传送轨迹参数化。
4.如权利要求3所述的方法,其特征在于:工件传送轨迹和候选工件传送轨迹被划分成多个段,每个段包括用于角参数的连续值范围的轴位置。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于:所述段中的第一个涉及将工件从拾取位置卸载,并且所述段中的第二个涉及将工件加载在存放位置上。
6.如权利要求5所述的方法,其特征在于:至少第三段将第一段的末端连接到第二段的起点,并且至少第四段将第二段的末端连接到第一段的起点。
7.如权利要求4至6中的任一项所述的方法,其特征在于:关于候选工件传送轨迹的信息包括至少一个移位参数,其中,该移位参数涉及候选工件传送轨迹的至少一个段的时间偏移。
8.如权利要求7所述的方法,其特征在于:所述至少一个移位参数包括用于分别地将通过卸载或加载段的运行延迟或提前的卸载移位参数和加载移位参数。
9.如权利要求7或8所述的方法,其特征在于:所述至少一个移位参数包括一般运动移位参数,以用于将通过组成候选工件传送轨迹的完整连续段的运行延迟或提前。
10.如权利要求4至9中的任一项所述的方法,其特征在于:所述多个段包括至少一个速度至速度段,在该段的起始处和末端处的速度是预定的且非零。
11.如权利要求4至10中的任一项所述的方法,其特征在于:关于候选工件传送轨迹的信息包括运动调整参数,其中,运动调整参数是用于在角参数方面按比例调整段的起始和停止的调整因数。
12.如权利要求4至11中的任一项所述的方法,其特征在于:关于候选工件传送轨迹的信息包括关于轨迹模板的一组段中的相邻段之间的过渡的一组运动信息和角参数值,该运动信息至少包括速度信息。
13.如权利要求4至12中的任一项所述的方法,其特征在于:所述轨迹模板包括选自以下类型的段的多个段:
a)停顿至停顿;
b)停顿至速度;
c)速度至停顿;
d)速度至速度;
e)停顿至停顿,具有有限的速度。
14.如权利要求4至13中的任一项所述的方法,其特征在于:所述轨迹模板包括第一段类型,用一阶的多项式将第一段类型的轨迹参数化,以及第二段类型,用二阶的多项式将第二段类型的轨...
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