获取主车辆MV的行驶方向的方位角θ，估计主车辆MV正在行驶的道路的半径R，获取其他车辆OV1的位置(X1,Y1)，获取其他车辆OV1的行驶方向的方位角θ1，其他车辆OV1定位在这样的坐标系上：该坐标系的原点是主车辆MV，并且该坐标系的坐标轴是在主车辆MV的行驶方向上所估计的道路半径R，并且通过考虑路线的宽度、位置误差、方位角误差、估计的道路半径的误差、由于车辆的漂移而产生的误差以及路线的曲率的改变等，确定其他车辆OV1是否处于与主车辆MV相同的路线上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆位置估计装置，其估计在主车辆周边的其他车辆是否行驶在 与主车辆的路线相同的路线上。
技术介绍
利用车对车通信而获取关于其他车辆的信息的技术是可用的，并且关于其他车辆 的该信息用于以各种方式辅助驾驶等。由于车对车通信还没有广泛使用，所以需要确定 哪一个其他车辆正在执行车对车通信。在执行车对车通信的其他车辆之中的、在与主车 辆相同的道路（车道）上的相同方向上行驶的其他车辆是尤其重要的，并且需要确定这 些其他车辆是否处于相同路线上。日本专利申请公开No. 2005-115637 (JP2005-115637A) 公开了将由从雷达获取的前方车辆信息所表示的位置和从车对车通信装置所获取的前方 车辆信息，映射到以主车辆为基准建立的映射区域。日本专利申请公开No. 2005-115637 还公开了从映射的车辆位置之中识别出比预定距离更近并且关于行驶的方向具有高的 匹配度的车辆位置，作为存在于主车辆附近的其他车辆的位置。此外，日本专利申请公开 No. 2010-146177 (JP2010-146177A)和日本专利申请公开 No. 2007-95038 (JP2007-95038A) 公开了使用执行车对车通信的其他车辆的行驶轨迹来确定其他车辆是否处于相同路线上。 传统地，为了确定其他车辆是否处于与主车辆相同的路线上，已经获取了高精度 的其他车辆位置和地图，并且还获取了已经由其他车辆行驶的路线。特别地，在地图的情况 下，准备道路数据是巨大的负担并且涉及诸如数据更新的延迟等这样的问题。此外，当关于 主车辆而映射其他车辆的位置时，如JP2005-115637A所公开的，则由于映射在实际和经验 基础上而建立，所以当在行驶场景、安装的传感器等存在改变时，实际难以调整地图。因此， 已经不能够利用简单的设备确定其他车辆是否行驶在相同路线上。
技术实现思路
本专利技术提供了一种，其能够利用简单的设 备确定其他车辆是否处于相同的路线上。 根据专利技术的第一方面的车辆位置估计装置是用于估计主车辆的周边的其他车辆 的位置的车辆位置估计装置，所述车辆位置估计装置包括：方位角获取装置，该方位角获取 装置获取所述主车辆的行驶方向的方位角；道路半径估计装置，该道路半径估计装置估计 所述主车辆正在行驶的道路的半径；其他车辆位置获取装置，该其他车辆位置获取装置获 取其他车辆的所述位置；其他车辆方位角获取装置，该其他车辆方位角获取装置获取所述 其他车辆的行驶的所述方向的方位角；以及确定装置，该确定装置将所述其他车辆布置在 坐标系上，该坐标系的原点是所述主车辆的位置，该坐标系的坐标轴是在所述主车辆的所 述行驶方向上、由所述道路半径估计装置所估计的所述道路的半径，并且该确定装置通过 考虑路线的宽度、所获取的所述其他车辆的位置的误差、在所述估计的道路半径中的误差、 在所述路线的曲率中的改变、所述主车辆和所述其他车辆的方位角误差以及由于所述主车 辆和所述其他车辆的漂移而产生的误差，来确定所述其他车辆正在行驶的路线是否与所述 主车辆正在行驶的路线相同。 根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置还包括：行驶轨迹获取装置，该行驶 轨迹获取装置获取所述主车辆的行驶轨迹；以及行驶距离获取装置，该行驶距离获取装置 获取沿着所述主车辆的所述行驶轨迹的所述主车辆的行驶距离，其中当确定在所述主车辆 的后方处的所述其他车辆正在行驶的路线是否与所述主车辆正在行驶的路线相同时，所述 确定装置将所述其他车辆布置在这样的坐标系上，该坐标系的原点是所述主车辆的位置， 并且该坐标系的坐标轴是所述主车辆的在所述主车辆的所述后方的所述行驶轨迹，并且该 确定单元通过考虑所述路线的宽度、所获取的其他车辆的位置的误差以及在所述行驶轨迹 上的每行驶距离的漂移误差，来确定在所述主车辆的所述后方的所述其他车辆正在行驶的 所述路线是否与所述主车辆正在行驶的所述路线相同。 根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置还可以包括：位置检测装置，该位置 检测装置检测所述主车辆的绝对位置；以及坐标转换装置，该坐标转换装置实现了从基于 所述绝对位置的坐标系到相对坐标系的转换，该相对坐标系的原点是所述主车辆的位置， 其中相同路线确定的对象是与所述主车辆进行车对车通信的其他车辆，所述方位角获取装 置获取所述主车辆的所述绝对方位角，所述其他车辆位置获取装置通过车对车通信而获取 所述其他车辆的绝对位置，所述其他车辆方位角获取装置通过车对车通信而获取所述其他 车辆的绝对方位角，并且所述坐标转换装置将所述其他车辆的所述绝对位置和所述绝对方 位角转换成所述相对坐标系，该相对坐标系的原点是所述主车辆的所述位置。 根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置还包括：照相机，该照相机捕捉所述 主车辆的周围的图像；车道检测装置，该车道检测装置基于由所述照相机所捕捉的所述图 像，来检测所述主车辆正在行驶的车道；曲率计算装置，该曲率计算装置计算由所述车道检 测装置所检测的所述车道的曲率；以及曲率变化计算装置，该曲率变化计算装置计算由所 述曲率计算装置所计算的所述曲率的变化，其中所述确定装置通过使用由所述曲率计算装 置计算的所述曲率以及由所述曲率变化计算装置所计算的所述曲率的变化，来确定所述其 他车辆正在行驶的路线是否与所述主车辆正在行驶的路线相同。 根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置还可以包括：车速检测装置，该车速 检测装置检测所述主车辆的速度；自由流动判断装置，该自由流动判断装置判断所述主车 辆是否行驶在自由流动交通状态下；以及道路线形估计装置，当所述自由流动判断装置判 断所述主车辆行驶在自由流动交通状态下时，该道路线形估计装置估计与由所述车速检测 装置所检测的所述车速相对应的道路线形，其中所述确定装置通过使用由所述道路线形估 计装置所估计的所述道路线形，来确定所述其他车辆行驶的路线是否与所述主车辆行驶的 路线相同。 在根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置中，每次所述自由流动判断装置判 断所述主车辆正行驶在自由流动交通状态下时，所述道路线形估计装置可以记录由所述车 速检测装置所检测的所述车速，并且当所述自由流动判断装置判断所述主车辆没有行驶在 自由流动交通状态下时，所述道路线形估计装置估计与上次所述自由流动判断装置判断所 述主车辆行驶在自由流动交通状态下时所记录的所述车速相对应的所述道路线形。 根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置还包括：车辆间时间获取装置，该车 辆间时间获取装置获取在所述主车辆与行驶在所述主车辆前方的所述其他车辆之间的时 间，其中所述自由流动判断装置基于由所述车速检测装置所检测的车速和由所述车辆间时 间获取装置所获取的所述车辆间时间，来判断所述主车辆是否行驶在自由流动交通状态 下。 在根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置中，所述确定装置可以设定位置阈 值和方位角阈值，并且通过使所述其他车辆的位置与所述位置阈值比较，并且还使所述其 他车辆的所述方位角与所述方位角阈值比较，来确定所述其他车辆正在行驶的所述路线是 否与所述主车辆正在行驶的所述路线相同。 在根据本专利技术的第一方面的车辆位置估计装置中，所述确定装置可以设定所述主 车辆的路线范围和所述其他车辆的路线范围，并且基于所述主车辆的所述路线范本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆位置估计装置，该车辆位置估计装置用于估计在主车辆的周边的其他车辆的位置，所述车辆位置估计装置包括：方位角获取装置，该方位角获取装置获取所述主车辆的行驶方向的方位角；道路半径估计装置，该道路半径估计装置估计所述主车辆正在行驶的道路的半径；其他车辆位置获取装置，该其他车辆位置获取装置获取其他车辆的所述位置；其他车辆方位角获取装置，该其他车辆方位角获取装置获取所述其他车辆的行驶的所述方向的方位角；以及确定装置，该确定装置将所述其他车辆布置在坐标系上，该坐标系的原点是所述主车辆的位置，该坐标系的坐标轴是由所述道路半径估计装置所估计的所述道路的所述半径，并且该确定装置通过考虑路线的宽度、所获取的所述其他车辆的位置的误差、在所述估计的道路半径中的误差、在所述路线的曲率中的变化、所述主车辆和所述其他车辆的方位角误差以及由于所述主车辆和所述其他车辆的漂移而产生的误差，来确定所述其他车辆正在行驶的路线是否与所述主车辆正在行驶的路线相同。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：志田充央，土井智之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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