本发明专利技术涉及一种用于调节机动车的行驶动态的方法，在该方法中，将所测得的横向动力学参量与借助于车辆模型计算的横向动力学参量相比较，其中，检查：是否存在车辆的转向不足，并且在此情况下通过至少前桥的车轮上的制动力的与驾驶员无关的建立来减小所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差。根据本发明专利技术，按照所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差来选择每个建立制动力的车轮上的制动力的时间梯度。另外，本发明专利技术涉及一种用于机动车的制动系统。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1前序部分所述的方法以及一种根据权利要求9前 序部分所述的制动系统。
技术介绍
现代车辆经常具有行驶动态调节装置，在所述行驶动态调节装置中，实际特性例 如借助于驶偏率传感器、车轮转速传感器和横向加速度传感器来求得并且与借助于所测得 的转向角度通过车辆模型所计算出的给定特性相比较。在横摆力矩调节中，车辆的所测得 的实际驶偏率和所计算出的给定驶偏率相比较；如果差超过激活阈值并且必要时满足另外 的进入条件，则在一个或多个车轮上进行与驾驶员无关的制动干涉。如果确定转向不足，其 中，给定驶偏率超过实际驶偏率，则弯道内侧的后轮制动，以便实际特性接近给定特性。这 允许轻微转向不足的校正，但可实现的横摆力矩小。 例如由EP 0 792 229 Bl公知了一种用于在拐弯行驶期间调节四轮机动车的横摆 力矩的装置。所述装置具有用于检测当前摩擦系数的装置。如果车辆驶过弯道并且横摆力 矩调节器进入调节，则至少在横摆力矩调节期间持续地求得当前摩擦系数。当前摩擦系数 借助于车辆的所测得的横向加速度和例如借助于车轮转速传感器求得的纵向加速度来计 算。 EP 0 945 320 Bl公开了一种，在所述方法中校正车辆 的转向不足，其方式是估计最大横向加速度，车辆在稳定性观点下不允许超过所述最大横 向加速度，借助于最大横向加速度计算纵向减速度，根据所计算出的减速度通过在全部车 轮上的制动干涉和发动机扭矩的减小来降低车辆速度。对于低摩擦系数存在危险：通过后 桥上的过强的制动干涉而失去行驶稳定性。 由EP 1 220 771 Bl公知了一种用于调整或修正制动设备的车轮制动器中的制动 压力的稳定车辆的装置，具有用于求得转向不足行驶状态的转向不足识别装置、用于计算 车辆额定减速度并且由此导出地根据转向不足行驶状态计算给定制动力或给定制动压力 的装置以及横摆力矩单元，所述横摆力矩单元根据调节偏差计算所需横摆力矩。前桥的车 轮制动器上的给定制动力根据车辆额定减速度来形成，其中，相对于前桥的弯道内侧车轮 在前桥的弯道外侧车轮上调整产生所需横摆力矩并且校正转向不足行驶状态的制动力差。 必要时在弯道内侧的后轮上转换其余的所需横摆力矩。在前桥上进行制动干涉，由此避免 行驶稳定性面临危险。因为为了调节转向不足仅求得减速度并且于是转换成压力要求，所 以调节器具有多个参数，所述参数必须匹配于对应的车辆类型。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，给出一种特别简单的、，所述 方法能快速且舒适地调节或者说降低车辆的转向不足。 根据本专利技术，所述目的通过根据权利要求1的方法来实现。 因此，提供一种用于调节机动车的行驶动态的方法，在该方法中，将所测得的横向 动力学参量与借助于车辆模型计算的横向动力学参量相比较，其中，检查：是否存在车辆的 转向不足，并且在此情况（转向不足的情况）下通过在至少前桥的车轮上与驾驶员无关地 建立的制动力来减小所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差。根据本专利技术，根据所 测得与所计算出的横向动力学参量之间的差来选择每个建立制动力的车轮上的制动力的 时间梯度。 根据本专利技术的行驶动态调苄基于这样的构思：按照在所计算出的横向动力学参量 与所测得的横向动力学参量之间的偏差来选择附加的压力要求或者说制动力建立的梯度。 由此也可不用确定额定减速度，即调节器在结构上更简单。这具有多个优点： 1.因为借助于可由驾驶员理解的横向动力学参量计算压力要求并且参数的数量 少，所以调节器与新车辆类型的作为应用公知的匹配可快速且不复杂地进行。 2.压力要求或者说待建立的制动力的计算的复杂性明显降低了，由此，适用于执 行所述方法的微控制器的所需计算功率相应减小。由此也可在相应的控制装置中使用较便 宜的微控制器。 3.在强转向不足的情况下快速进行制动力矩建立，由此，最佳地利用轮胎现有的 侧向力引导潜力。 4.如果仅存在小的转向不足趋势，则干涉可较柔和地并且由此对于驾驶员较舒适 地进行。 相宜的是，所考察的横向动力学参量是转向角度，即前轮的回转角度或方向盘角 度，其中，尤其是所计算出的转向角度借助于单轨模型至少由驶偏率和车辆速度来计算得 出。横向动力学参量的这种选择之所以尤其是有利的，是因为所测得的转向角度无延迟地 体现了驾驶员期望，即不同于在调节驶偏率/偏转比率/摇摆比率时，不是仅可测量（通过 惯性延迟的）车辆反应。驾驶员的转向直接作用于调节，由此，车辆较好地遵循驾驶员期望 并且调节变得更舒适。 优选在弯道外侧的前轮上所建立的制动力和/或所建立的制动力的时间梯度比 在弯道内侧的前轮上所建立的制动力和/或所建立的制动力的时间梯度分别小一个不对 称值。由此，横摆力矩可引入到车辆中，所述横摆力矩使转向不足进一步降低。尤其是按照 车辆速度和/或所估计的摩擦系数和/或所测得和所计算出的横向动力学参量之间的差来 选择对应的不对称值。 另外，本专利技术还涉及一种用于机动车的制动系统，所述制动系统包括至少两个用 于测量横向动力学参量如驶偏率（偏转比率）和/或横向加速度和/或转向角度的传感器 和在车辆的每个车轮上的车轮转速传感器，其中，至少机动车的前桥的车轮具有车轮制动 器，所述车轮制动器允许与驾驶员无关地建立特定于具体车轮的制动力，所述制动系统包 括电子控制装置，所述电子控制装置执行根据本专利技术的方法。【附图说明】 其它优选实施形式由从属权利要求和借助于附图对实施例进行的下述说明中得 到。附图表示： 图1示例性的机动车的示意性视图，以及 图2根据本专利技术的调节装置的示例性结构。【具体实施方式】 图1示例性示出了机动车1的示意性视图，所述机动车适用于执行根据本专利技术的 方法。所述机动车具有驱动车辆的车轮的至少一部分的驱动发动机2、方向盘3、与串联主 缸（THZ) 13连接的制动踏板4和四个可单独控制的车轮制动器IOa~10d。即便车辆车轮 的一部分被驱动和/当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于调节机动车的行驶动态的方法，在该方法中，将所测得的横向动力学参量与借助于车辆模型计算的横向动力学参量相比较，其中，检查：是否存在车辆的转向不足，并且在此情况下通过在至少前桥的车轮上与驾驶员无关地建立制动力来减小所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差，其特征在于：按照所测得与所计算出的横向动力学参量之间的差来选择每个在其上建立制动力的车轮上的制动力的时间梯度。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·尼科莱蒂，P·巴拉兹，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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