变电站带电水冲洗机器人用应急控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种变电站带电水冲洗机器人用应急控制系统，包括：主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块，遥控模块与车载控制器之间通过无线方式连接；信息采集模块采集装设于水冲洗机器人上的各个传感器测得的信号，测距控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器以及激光测距仪，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内；应急开关与主控制系统连接，手动杆与车载控制器连接。本实用新型专利技术有益效果：代替操作人员，在不停电的情况下对变电站设备进行带电水冲洗作业，保证了机器人在突发状况下能够立即停止工作，有效地保护内部器件以及外部冲洗的设备。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种变电站带电水冲洗机器人用应急控制系统。
技术介绍
随着大气环境污染日趋严重，电网设备污闪事故增加，严重影响电网设备安全运行。变电站绝缘子长时间暴露在外界环境中，表面易沉积污垢，这些污垢受恶劣天气侵害容易发生污闪事故。据统计，由污秽引起的绝缘闪络事故目前在电网事故总数中已占到第2位，仅1971-1994年全国35-500kV发、变电站就污闪1768座次。绝缘子带电水冲洗作业可以提高供电的可靠性，减少停电损失，保证变电站及输电线路的安全。在现阶段的变电站绝缘子冲洗作业主要存在以下缺点:1、冲洗方式大多是由清洗技术人员手持冲洗设备进入现场进行作业，人工冲洗不仅依赖于天气情况，还需要清洗人员具备较高技术水平及熟练的操作流程，对绝缘子进行带电水冲洗时需要高规格的安全防护，以避免短路电流造成的安全事故，引发人员伤亡，这类作业方式存在安全隐患。2、人工作业面临着劳动强度大，效率低，自动化水平低等诸多问题；带电水冲洗技术要求较高，受环境、积污情况、设备爬距、设备布置方式等多种因素影响，人工冲洗时容易发生设备闪络。3、考虑到带电水冲洗作业受到冲洗角度、水压等多方面的影响，人工作业有时不能把设备外绝缘表面的污秽物完全冲走。4、现有的水冲洗设备自动化程度不高、效率低、能耗大、存在着很大的安全隐患。且现有水冲洗设备不具备纯水制备功能，需要配套专门的纯水制备装置，设备占地面大，在场地空间较小的环境下，不能够实现灵活的控制；或者纯水制备能力较差，导致冲洗作业时存在安全隐患。5、机器人工作过程中，如果遇到突发事件，不能够保证水冲洗机器人及时做出相应的调整，容易导致内部器件以及冲洗设备的损坏。因此研发能够实现自动、远程控制以及应急控制的控制系统来驱动水冲洗机器人进行带电水冲洗作业是非常有必要的，是符合时代发展要求的。
技术实现思路
本技术为了解决上述问题，提出了一种变电站带电水冲洗机器人用应急控制系统，该系统可代替操作人员，在不停电的情况下对变电站设备进行机器人带电水冲洗作业，其可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时在遇到突发状况时，实现对带电水冲洗机器人的应急控制，保证电网的安全运行。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案:一种变电站带电水冲洗机器人用应急控制系统，包括变电站带电水冲洗机器人主控制系统、测距控制系统以及应急控制装置；所述主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块，所述遥控模块与车载控制器之间通过无线方式连接；所述信息采集模块采集装设于水冲洗机器人上的各个传感器测得的信号，测距控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器以及激光测距仪，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内；所述应急控制装置包括用于实现机器人急停的应急开关以及实现自动控制与手动控制切换的手动杆；所述应急开关与主控制系统连接，手动杆与车载控制器连接。所述车载控制器包括电控开关，电控开关是车载控制器的末端执行机构，当电控开关位于中位，此时电控开关控制电动机停止运动；当输入电压大于中位电压时，控制电动机正向旋转，当输入电压小于中位电压时，控制电动机反向旋转，通过TR1控制器1输出口与垂直升降机构的电控开关输入口连接，通过控制TR1控制器输出口的输出电压，实现机器人电气执行机构的运动方向及运动速度的控制。所述遥控模块包括工控机、触摸屏、遥控手柄和按键，在控制系统中，一方面，遥控手柄、触摸屏和按键均与工控机连接，通过无线WIFI向TR1控制器下发垂直升降机构的控制命令，实现机开环控制；另一方面，工控机、TR1控制器、电控开关及云台的角度传感器又组成闭环控制系统，实现对垂直升降机构的二级机械臂的闭环伺服控制。所述信息采集模块及车载控制器采集带电水冲洗机器人的冲洗高度以及冲洗角度信息，通过串口服务器将RS485协议数据转换为TCP协议数据，并通过HUB将数据发送至无线AP模块，进而实现与遥控端工控机的实时通讯。所述信息采集模块通过无线CLIENT与主控模块中的无线AP模块建立WIFI通讯连接，信息采集模块通过串口服务器采集绝对值角度编码器获取的云台俯仰、云台倾角数据，并通过WIFI网络上传至遥控模块的工控机中，实现水枪云台上传感器信息的实时采集，工控机收集信息采集模块采集的传感器信息，通过TR1控制器实现对变电站水冲洗机器人的控制。所述无线方式为采用无线AP模块和无线CLIENT设备。所述超声传感器、磁场测距传感器及激光测距仪均通过HUB及无线AP模块将数据上传至工控机。所述变电站带电水冲洗机器人包括车体移动机构、升降机构和水枪冲洗机构；所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上安装有三节两级伸缩臂，所述三节两级伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构连接。所述三节两级伸缩臂包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮；所述三节两级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接。本技术的有益效果为:(I)本技术代替操作人员，在不停电的情况下对变电站设备进行带电水冲洗作业，其可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行；(2)本技术采用多传感器融合技术，实现水冲洗过程的自动实现，提高水冲洗作业的自动化和智能化水平；同时应急控制装置保证了机器人在突发状况下能够立即停止工作，有效地保护内部器件以及外部冲洗的设备。(3)本技术可实现水阻率、水压、水柱长度的实时在线监测，并依据该数据修改机器人运行状态，保证水冲洗过程中机器人本体及变电站带电设备的绝缘性能，有效提高了水冲洗作业的安全性。【附图说明】图1为本技术变电站带电水冲洗机器人结构示意图；图2为本技术变电站带电水冲洗机器人制图支撑时结构俯视图；图3为本技术变电站带电水冲洗机器人工作极限位置的结构示意图；图4本技术的主控系统整体方框图；图5本技术的机器人控制系统车载控制器与遥控模块方框图；图6本技术的控制系统框图。其中，1、从动轮，2、承重轮，3、张紧缓冲装置，4、驱动轮，5、履带，6、履带底盘，7、比例控制阀组B，8、回转平台，9、调平油缸I，10、变幅链条，11、大臂，12、变幅油缸，13、伸缩链条，14、链轮，15、工作台，16、俯仰油缸，17、水枪架，18、调平油缸II，19、跟踪摄像机，20、激光测距仪，21、水枪，22、电气控制箱，23、后液压支腿I，24、后液压支腿11，25、液压油箱，26、前液压支腿I，27、前液压支腿11，28、柴油箱，29、连接臂，30、小臂，31、应急控制装置。【具体实施方式】:下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。变电站带电水冲洗水冲洗机器人包括机器人本体和机器人控制系统。带电水冲洗机器人结构示意图如图1-图3所示，主体由机械本体和远程遥控装置组成。其中，机械本体主要由车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构、水枪冲洗机构、液压控制系统和电气控制系统组成。车体移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变电站带电水冲洗机器人用应急控制系统，其特征是，包括变电站带电水冲洗机器人主控制系统、测距控制系统以及应急控制装置；所述主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块，所述遥控模块与车载控制器之间通过无线方式连接；所述信息采集模块采集装设于水冲洗机器人上的各个传感器测得的信号，测距控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器以及激光测距仪，控制机器人与绝缘子串之间的距离保持在安全距离之内；所述应急控制装置包括用于实现机器人急停的应急开关以及实现自动控制与手动控制切换的手动杆；所述应急开关与主控制系统连接，手动杆与车载控制器连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，鲁守银，慕世友，任杰，傅孟潮，韩磊，王振利，谭林，吕曦晨，李建祥，赵金龙，陈强，高郎宏，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37