用于控制追踪目标车辆的车辆的设备及方法技术

本公开涉及用于控制追踪目标车辆的车辆的设备及计算机程序。在用于控制车辆追踪另一车辆的设备中，如果其他车辆中的一个车辆满足目标车辆选定条件，则控制器使得受控车辆追踪其他车辆中的一个车辆作为目标车辆。该目标车辆选定条件为用于将其他车辆中的一个车辆选定为目标车辆所需的。控制器使用预计行驶车道的条件来识别受控车辆预计要在其上行驶的预计行驶道路的环境。控制器基于所识别的预计行驶道路的环境来确定预计行驶道路是否允许车道变换。控制器基于确定的结果来调节目标车辆选定条件。

【技术实现步骤摘要】

本公开内容涉及用于控制追踪诸如前车的目标车辆的车辆的设备及计算机程序。
技术介绍
已知存在用于控制第一车辆距在第一车辆前方行驶的目标第二车辆的距离的自适应巡航控制系统，其中，在日本专利申请公开号N0.2002-307972中公开了自适应巡航控制系统中的一种自适应巡航控制系统。该专利申请中所公开的自适应巡航控制系统安装在第一车辆中，以用于控制第一车辆；第一车辆在道路的车道上行驶。自适应巡航控制系统检测行驶在与第一车辆的行驶车道相邻的车道上的另一车辆；所检测到的其他车辆将被称为相邻车辆。自适应巡航控制系统还预计相邻车辆的行为，并且计算相邻车辆将进行从相邻车道到行驶车道的车道变换的可能性。当确定所计算的可能性高于预定阈值时，自适应巡航控制系统确定相邻车辆可能会从相邻车道切入行驶车道，并且将相邻车辆选定为受控车辆追踪即跟随的目标车辆。
技术实现思路
存在其中相邻车辆不可能驶入受控车辆正在行驶的车道上的一些道路环境。例如，如果在其上行驶有具有自适应巡航控制系统的受控车辆的车道与和受控车辆的行驶车道相邻的车道之间存在车道分隔带或障碍，则行驶在相邻车道上的相邻车辆在物理上不可能驶入受控车辆的行驶车道。作为另一示例，如果受控车辆正在行驶在相邻车道上的相邻车辆在法律上禁止驶入的车道上行驶，则相邻车辆也不能够驶入行驶车道。鉴于这些道路环境，虽然相邻车辆未计划驶入行驶车道，但是如果相邻车辆具有朝向行驶车道摇摆的行为，则专利公开中所公开的自适应巡航控制系统可能会将相邻车辆错误地检测为目标车辆。也就是说，可能存在将相邻车辆确定为受控车辆追踪的目标车辆的低准确度问题。鉴于上述情况，本公开内容的一个方面旨在提供能够解决上述问题的设备和方法。具体地，本公开内容的可替选方面旨在提供下述这样的设备和方法:所述设备和方法中的每个能够提高将另一车辆选定为受控车辆追踪的目标车辆的准确度。根据本公开内容的第一示例性方面，提供有一种用于控制车辆追踪另一车辆的设备。所述设备包括:检测器，该检测器检测存在于受控车辆周围的其他车辆；以及控制器，该控制器可通信地连接至检测器。该控制器被配置成:(I)如果其他车辆中的一个车辆满足预定目标车辆选定条件，则使得受控车辆追踪其他车辆中的一个车辆作为目标车辆，预定目标车辆选定条件为用于将其他车辆中的一个车辆选定为目标车辆所需的；(2)使用预计行驶道路的条件来识别受控车辆预计要在其上行驶的预计行驶道路的环境；(3)基于所识别的预计行驶道路的环境确定预计行驶道路是否允许车道变换；(4)基于确定的结果调节目标车辆选定条件。根据本公开内容的第二示例性方面，提供有一种用于控制车辆追踪另一车辆的方法。该方法包括:(i)检测存在于受控车辆周围的其他车辆；(ii)如果其他车辆中的一个车辆满足预定目标车辆选定条件，则使得受控车辆追踪其他车辆中的一个车辆作为目标车辆，预定目标车辆选定条件为用于将其他车辆中的一个车辆选定为目标车辆所需的；(iii)使用预计行驶道路的条件来识别受控车辆预计要在其上行驶的预计行驶道路的环境；(iv)基于所识别的预计行驶道路的环境确定预计行驶道路是否允许车道变换；(V)基于确定的结果调节目标车辆选定条件。在本公开内容的第一示例性方面和第二示例性方面中的每个示例性方面中，基于确定的结果来调节目标车辆选定条件，其中，基于所识别的预计行驶道路的环境来确定预计行驶道路是否允许车道变化。例如，当确定预计行驶道路不允许车道变换时，改变目标车辆选定条件以使得在确定预计行驶道路不允许车道变换时难以将其他车辆选定为目标车辆。这使得即使行驶在与受控车辆的当前行驶车道相邻的车道上的相邻车辆朝向当前行驶车道摇摆时，也能够减小将摇摆的相邻车辆错误地选定为受控车辆追踪的目标车辆的可能性。这导致了将另一车辆确定为受控车辆追踪的目标车辆的准确度的提高。本公开内容的各个方面可以根据需要包括以及/或者排除不同特征和/或优点。此外，本公开内容的各个方面可以根据需要将其他实施方式中的一个或更多个特征进行组合。对特定实施方式中的特征和/或优点的描述不应当理解为限制其他实施方式或权利要求。【附图说明】参照附图根据以下对实施方式的描述，本公开内容的其他方面将变得明显。在附图中:图1A是示意性示出根据本公开内容的实施方式的驾驶辅助系统的总体结构的示例的框图；图1B是示出沿驾驶辅助系统的雷达传感器的前方定义的极坐标系统和直角坐标系统的放大图；图2A是示意性示出由图1所示的驾驶辅助ECU执行的驾驶辅助任务的第一部分的示例的流程图；图2B是示意性示出驾驶辅助任务的下一部分的示例的流程图；图3A是示意性示出根据实施方式的第一车道类型的预计行驶道路的视图；图3B是示意性示出根据实施方式的第二车道类型的预计行驶道路的视图；图3C是示意性示出根据实施方式的第三车道类型的预计行驶道路的视图；图4A是根据实施方式的预计行驶道路的形状的示例；图4B是根据实施方式的预计行驶道路的形状的另一示例；图5A是示意性示出根据实施方式的行驶在与受控车辆的预计行驶车道相邻的相邻车道上的相邻车辆在该相邻车辆沿车辆宽度方向摇摆的情况下的相同车道可能性的预定标准变化曲线的曲线图；图5B是示意性示出根据实施方式的行驶在受控车辆前方的、受控车辆预计行驶车道上的前车在预计行驶车道为弯曲车道时的相同车道可能性的预定标准变化曲线的曲线图；图5C和图分别是示意性示出根据实施方式的行驶在与受控车辆的预计行驶车道合并的合并车道上的并道车辆在合并车道试图与预计行驶车道合并时的相同车道可能性的预定标准变化曲线的曲线图；图6是示意性示出由根据本公开内容的实施方式的修改的驾驶辅助ECU执行的驾驶辅助任务的示例的流程图；以及图7是示意性示出由根据本公开内容的实施方式的另一修改的驾驶辅助ECU执行的修改的驾驶辅助任务的第一部分的示例的流程图。【具体实施方式】在下文中将参照附图描述本公开内容的实施方式。根据本实施方式的驾驶辅助系统I安装在车辆V中，以用于控制车辆V，并且被配置成对车辆V的驾驶员进行驾驶辅助。特别地，驾驶辅助系统I被配置成进行巡航控制任务。巡航控制任务被设计成识别车辆V预计(即预定)要在其上行驶的道路的前方部分的形状，并且控制车辆V的速度，以使得在车辆V在道路的前方部分上行驶的同时使速度保持在预定范围内。车辆V预计要在其上行驶的道路的前方部分将被称为预计行驶道路。换言之，车辆V的当前行驶道路通常被预计为预计行驶道路。此外，巡航控制任务被设计成进行下述自适应巡航控制:(i)在其他车辆中的一个车辆满足至少一个预定目标车辆选定条件时，将存在于(即行驶在)车辆V附近的其他车辆中的一个车辆指定为目标车辆；(ii)当目标车辆切入车辆V前方的预计行驶道路时，将车辆V距目标车辆的距离保持在预定目标距离或预定目标距离左右。具体地，参照图1A，驾驶辅助系统I包括预计道路条件检测器3、车辆条件检测器10、车辆控制系统20和驾驶辅助控制器(即驾驶辅助ECU(电子控制单元))40。预计道路条件检测器3被配置成检测指示预计行驶道路的条件的信息；该信息将被称为预计道路条件信息。例如，预计道路条件检测器3配备有雷达传感器5和图像采集单元7。雷达传感器5附接至例如车辆V前端的中心部分，并可操作用于发射探测波，例如雷达波或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆追踪另一车辆的设备，所述设备包括：检测器，检测存在于受控车辆周围的其他车辆；以及控制器，能够通信地连接至所述检测器，所述控制器被配置成：如果所述其他车辆中的一个车辆满足预定目标车辆选定条件，则使得所述受控车辆追踪所述其他车辆中的一个车辆作为目标车辆，所述预定目标车辆选定条件为用于将所述其他车辆中的一个车辆选定为所述目标车辆所需的条件；利用预计行驶道路的条件来识别预计所述受控车辆要在其上行驶的所述预计行驶道路的环境；基于所识别的所述预计行驶道路的环境确定所述预计行驶道路是否允许车道变换；以及基于确定的结果调节所述目标车辆选定条件。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐喜真卓，松元郁佑，熊野俊也，川崎直辉，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP