车辆控制设备、目标引导车辆指定设备和车辆控制方法技术

在目标引导车辆指定设备中，车辆跟踪ECU（10）将通过车辆间通信单元（30）所获取的周围车辆信息和由雷达装置（41）检测的关于在前方车辆的车辆信息进行比较，以指定目标引导车辆。将所传送的其他车辆的速度和所检测的前方车辆的速度关于主车辆的行驶方向上的速度分量进行比较，以识别目标引导车辆。因此，可以精确地识别目标引导车辆，即使目标引导车辆与其他车辆接近。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆控制设备、目标引导车辆指定设备和车辆控制方法，并且具体地说涉及当多辆车辆排队行驶时指定目标引导车辆的车辆控制设备、目标引导车辆指定设备和车辆控制方法。
技术介绍
日本专利申请公布No.2005-115637（JP-A-2005-115637）描述了检测在主车辆周围的车辆的行进情况的设备。该设备基于主车辆的位置来在映射区域中映射由从雷达装置获取的关于前方车辆的信息和从在车辆之间通信装置获取的关于前方车辆的信息指示的位置，并且如果映射了重叠的车辆位置，则计算用于指示车辆位置的信息的可靠性，以基于所计算的可靠性来估计车辆位置。可以通过使得一组车辆排队行驶，并且避免不必要的加速和减速以及在车辆之间的距离上的变化，来改善在诸如高速公路的专用于车辆的道路上行驶的这一组车辆的燃料效率和相互安全。当车辆排队行驶时，需要为尾随的车辆指定引导车辆，并且根据引导车辆的位置和速度来行驶。然而，如果JP-A-2005-115637中描述的设备在主车辆已经采用车辆跟踪模式时用于指定目标引导车辆，则可能难以确定在主车辆附近的哪辆车辆应当被识别为目标引导车辆，并且被选择为目标引导车辆的车辆可能是错误的。
技术实现思路
本专利技术提供了车辆控制设备、目标引导车辆指定设备和车辆控制方法，它们精确地指定目标引导车辆，即使目标引导车辆和其他车辆彼此接近。本专利技术的第一方面涉及一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括车辆情况获取装置，所述车辆情况获取装置用于通过通信来获取第一信息，所述第一信息指示除了主车辆之外的其他车辆的移动。所述车辆控制设备使用由所述车辆情况获取装置获取的所述第一信息在一个方向上的分量，来控制所述主车辆。另外，在第一方面，指示所述其他车辆的移动的所述第一信息可以包括所述其他车辆的速度和加速度中的至少一项。另外，在第一方面，所述一个方向可以是所述主车辆的行驶方向。另外，在第一方面，所述一个方向可以是从所述其他车辆至所述主车辆的方向。根据第一方面的所述车辆控制设备可以进一步包括前方传感器，所述前方传感器被安装在所述主车辆上，并且所述主车辆的控制可以包括：将所获取的第一信息与由所述前方传感器所检测到的关于在所述主车辆前方的车辆的第二信息进行比较，以指定目标引导车辆。另外，在第一方面，所述主车辆的控制可以进一步包括自适应巡航控制和由碰撞预防系统执行的控制中的至少一个，其中所述自适应巡航控制用于在保持距所述目标引导车辆规定距离的同时跟踪所述目标引导车辆，并且所述碰撞预防系统执行的控制用于预测与所述目标引导车辆的冲撞，以避免与所述目标引导车辆的冲撞或减少当与所述目标引导车辆冲撞发生时的冲击力。本专利技术的第二方面涉及一种目标引导车辆指定设备，所述目标引导车辆指定设备包括：控制装置，用于将通过车辆间通信所获取的车辆周围情况与通过在主车辆上安装的前方传感器所获取的关于前面的车辆的车辆信息进行比较，以指定目标引导车辆，其中，所述控制装置关于在所述主车辆的行驶方向上的速度分量来对通过所述车辆间通信所获取的速度和通过所述前方传感器所获取的速度进行比较，以指定所述目标引导车辆。优选的是，所述控制装置关于在通过所述车辆间通信所获取的位置和通过所述前方传感器所获取的位置彼此基本重合的车辆之间的速度分量来进行所述比较。本专利技术的第三方面涉及一种车辆控制方法。所述车辆控制方法包括：通过通信来获取第一信息，所述第一信息指示除了主车辆之外的其他车辆的移动；以及，使用所获取的指示所述其他车辆的移动的第一信息在一个方向上的分量，来控制所述主车辆。根据本专利技术，基于在主车辆的行驶方向上的车辆速度分量来指定目标引导车辆。因此，例如，可以从目标引导车辆排除阻碍车辆和从主车辆行驶的车道离开的车辆，这允许目标引导车辆的精确的确定。可以通过参考位置信息改进来进一步改善确定精度。附图说明通过下面参考附图描述示例性实施例，本专利技术的上述和另外的特征和优点将变得清楚，在附图中，使用相同的标号来表示相同的元件，并且其中：图1是示出根据本专利技术的一个实施例的目标引导车辆指定设备的配置的框图；图2是示出图1的设备的操作的流程图；图3A和3B图示在图1的设备中向主车辆坐标系中的坐标转换；以及图4图示如何在图1的设备中指定目标引导车辆。具体实施方式下面参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例。为了便于理解说明，尽可能通过相同的附图标号来表示附图中相同的构成元件，以避免重复的说明。图1是示出根据本专利技术的目标引导车辆指定设备的配置的框图。通过组合下述部分来形成该设备：车辆跟踪ECU 10，其用作控制部，并且形成该设备的主要部分；车辆控制ECU 11，其控制车辆的行为；以及，导航ECU 12，其导航路线；等等。这些ECU中的每一个由CPU、ROM和RAM等形成，并且可以形成为专用硬件，可以通过组合多个硬件来形成，或者可以共享硬件的一部分或全部。每一个ECU可以被配置为使用例如车辆中LAN来交换数据。导航ECU 12连接到：全球定位系统（GPS）接收器20，该GPS接收器20使用天线21从GPS卫星接收信号；车辆间通信单元30，其经由天线31与其他车辆传送每辆车辆的车辆信息（车辆情况）；陀螺装置22，用于自主导航；地图数据库（DB）23，其存储地图信息；显示器24，用于显示；以及，扬声器25，用于声音输出。车辆跟踪ECU 10接收来自周围环境传感器40的输出并且接收来自车辆状态量传感器50的输出，其中周围环境传感器40基于从位于车辆的前部的雷达装置41的输出来检测在车辆周围的障碍物和其他车辆，车辆状态量传感器50检测主车辆的车辆状态。车辆状态量传感器50的示例包括：车轮速度传感器，其检测每一个车轮的旋转；加速度传感器，其检测在车辆的纵向上的加速度；横向加速度传感器，其检测在车辆的横向上的加速度；横摆角速度传感器，其检测横摆角速度；以及，转向角传感器，其检测转向角。雷达装置41从车辆向前发射电磁波（例如，毫米波），并且接收从其他物体反射的波，以基于所接收的反射波来获得关于其他物体的位置和相对速度的信息。接着，将参考图2的流程图来描述该设备的操作。从车辆跟踪模式被使用直到当条件不再允许车辆跟踪时手动地或自动地取消车辆跟踪模式为止，车辆跟踪ECU 10与导航ECU 12和车辆控制ECU 11以规定的间隔协作地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.04.06 JP 2010-0879741.一种车辆控制设备，其包括：
车辆情况获取装置，所述车辆情况获取装置用于通过通信来获取
第一信息，所述第一信息指示除主车辆之外的其他车辆的移动；以及
控制装置，所述控制装置用于使用所获取的指示所述其他车辆的
移动的第一信息在一个方向上的分量，来控制所述主车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，
指示所述其他车辆的移动的所述第一信息包括所述其他车辆的速
度和加速度中的至少一项。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制设备，其中，
所述一个方向是所述主车辆的行驶方向。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制设备，其中，
所述一个方向是从所述其他车辆至所述主车辆的方向。
5.根据权利要求1至4的任何一项所述的车辆控制设备，进一步
包括：
前方传感器，所述前方传感器被安装在所述主车辆上，
其中，由所述控制装置执行的所述主车辆的控制包括：将所获取
的第一信息与由所述前方传感器所检测到的关于在所述主车辆的前方
的车辆的第二信息进行比较，以识别目标引导车辆。
6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中，
所述主车辆的控制进一步包括自适应巡航控制和由碰撞预防系...

【专利技术属性】
技术研发人员：志田充央，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：