组合的车辆到车辆通信和目标检测感测制造技术

本发明专利技术涉及组合的车辆到车辆通信和目标检测感测，具体而言提供一种用于监测相对于本车的远程车辆的车辆察觉系统。所述车辆察觉系统包括：至少一个目标感测装置和车辆到车辆通信装置。设置数据收集模块，以便获得传感器目标数据地图和车辆到车辆目标数据地图。融合模块合并所述传感器目标数据地图和车辆到车辆目标数据地图，以便产生累积的目标数据地图。跟踪模块估计远程车辆对于本车的相对位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体涉及远程车辆察觉监测。
技术介绍
车辆到车辆(V2V)系统涉及基于双向通信的用于车辆的协作通信，以便实时交互。这些系统优选地指向交通管理、碰撞警示和碰撞避免。除了接近于本车的邻近车辆发生的任何安全有关的事件之外，通过提供有关交通状态的相关信息，这些系统可扩大对本车的周围环境状况的察觉范围。 V2V通信系统提高由本车接收到的信息的质量和可靠性。然而，由于提供给本车的数据的不准确性或者定位障碍(例如高大建筑物林立的城市引起与GPS数据或车辆之间通信的通信干扰)从远程车辆接收到的信息的可靠性仍然不确定。因此，希望本车能够准确地得到自己相对于周围车辆的车辆定位和状况。
技术实现思路
本专利技术的实施例的优点是对远程车辆相对于本车的察觉并定位。此外，由于融合来自V2V通信系统和目标感测装置的数据，放大了围绕车辆的所监视区域的范围。此外，由于来自V2V通信系统和目标感测装置的融合数据，车辆的感测装置中的误差可得到校正或补偿。 实施例构思增强相对于远程车辆的本车察觉系统的方法。本车包括用于感测远离本车的远程目标的至少一个目标感测装置。本车还包括用于以车辆到车辆消息的形式在远程车辆和所述本车之间交换车辆数据的车辆到车辆通信系统。响应于所感测到目标产生传感器目标数据地图。响应于车辆到车辆消息产生车辆到车辆目标数据地图。所述车辆到车辆目标数据地图和所述传感器目标数据地图被合并以共同地确定远程车辆对于所述本车的相对位置。使用所合并的数据地图估计远程车辆对于所述本车的相对位置。将跟踪数据输出到安全相关应用，以便识别对所述本车的威胁评价。 实施例构思用于相对于本车监测远程车辆的车辆察觉系统。所述车辆察觉系统包括至少一个目标感测装置和车辆到车辆通信装置。设置数据收集模块用于获得传感器目标数据地图和车辆到车辆目标数据地图。融合模块合并所述传感器目标数据地图和车辆到车辆目标数据地图，以便产生累积的目标数据地图。跟踪模块估计远程车辆对于本车的相对位置。 本专利技术公开了一种增强相对于远程车辆的本车察觉系统的方法，所述本车包括感测远离所述本车的目标的至少一个目标感测装置，所述本车还包括车辆到车辆通信系统，以便以车辆到车辆消息的形式在远程车辆和所述本车之间交换车辆数据，所述方法包括如下步骤 响应于感测到的目标产生传感器目标数据地图； 响应于车辆到车辆消息产生车辆到车辆目标数据地图； 将所述车辆到车辆目标数据地图和所述传感器目标数据地图合并以共同地确定远程车辆对于所述本车的相对位置； 使用所合并的数据地图估计远程车辆对于所述本车的相对位置；以及 将跟踪数据输出到安全相关应用，以便识别对所述本车的威胁评价。 根据上述方法，还包括估计远程车辆的相对位置包括产生反馈数据，以便改进所述至少一个目标感测装置的精确性。 根据上述方法，还包括响应于估计远程车辆的相对位置产生周围车辆的跟踪列表的步骤，所述跟踪列表包括远程车辆的车辆位置、速度、和横摆率。 根据上述方法，还包括提供所述跟踪列表作为反馈，以便连续地确定远程车辆对于本车的相对位置。 根据上述方法，还包括输出所述跟踪列表作为输出到安全相关应用的跟踪数据的一部分。 根据上述方法，还包括收集所述本车的车辆动态信息以便估计所述本车对于远程车辆的相对定位的步骤。 根据上述方法，还包括从GPS和无线通信装置获得所述车辆到车辆目标数据地图。 根据上述方法，还包括确定所述车辆到车辆目标数据地图和所述传感器目标数据地图之间的误差，其中基于车辆的当前定位将优先权给予所述车辆到车辆目标数据地图或所述传感器目标数据地图。 根据上述方法，还包括如果所述本车位于具有GPS障碍的类城市位置中，则将优先权给予传感器目标数据地图。 根据上述方法，还包括所述安全相关应用使用远程车辆的定位和远程车辆定向来致动驾驶员察觉通知。 根据上述方法，还包括所述合并所述车辆到车辆目标数据地图和所述传感器目标数据地图的步骤包括远程车辆和本车的联合定址和跟踪。 根据上述方法，还包括所述本车的定址通过融合来自全球定位系统的数据和来自车内目标检测传感器的数据来表征，并且被表示为 其中gH是本车的GPS测量值，mh是本车车辆速度和横摆率测量值的向量，XH是本车的状态，CHg是GPS测量值矩阵，CHm是车内传感器测量值矩阵，以及vHg和vHm是噪声因子。 根据上述方法，还包括所述远程车辆的跟踪通过融合来自车辆到车辆传感器的数据和来自车内目标检测传感器的数据来表征，并且被表示为 其中Xi是第i个远程车辆的状态， 是由本车上的感测装置所测量到的第κk个车辆的距离、距离变化率和方位角测量值，I5是单位矩阵， 是在式(8)中所限定的向量，vi是本车的噪声因子， 是本车的噪声因子。 根据上述方法，还包括产生稀疏矩阵的步骤，所述稀疏矩阵表示为 根据上述方法，还包括确定系统动态方程的步骤，所述系统动态方程表示为 X(t+1)＝f(X，w) 其中X(t+1)是联合状态的预测，以及w是表示无模型过程噪声的随机变量。 根据上述方法，还包括所述系统动态方程的线性化表示为 X(t+1)＝ΦX+Gw+u2 Φ是函数f相对于X的Jacobian矩阵，G是函数f相对于w的Jacobian矩阵，而非线性项u2由公式 u2＝f(X*，w*)-ΦX*-Gw*来表示。 本专利技术还公开了一种用于监测相对于本车的远程车辆的车辆察觉系统，所述车辆察觉系统包括 至少一个目标感测装置； 车辆到车辆通信装置； 用于获得传感器目标数据地图和车辆到车辆目标数据地图的数据收集模块； 用于合并所述传感器目标数据地图和车辆到车辆目标数据地图的融合模块，以便产生累积的目标数据地图；以及 用于估计远程车辆对于本车的相对位置的跟踪模块。 根据上述系统，其中所述至少一个目标感测装置包括基于雷达的感测装置。 根据上述系统，其中所述至少一个目标感测装置包括基于视觉的感测装置。 根据上述系统，其中所述至少一个目标感测装置包括基于光的感测装置。 根据上述系统，其中所述车辆到车辆通信装置至少包括GPS装置和在车辆之间传送车辆信息的无线通信模块。 根据上述系统，其中所述跟踪装置模块包括Kalman过滤器。 根据上述系统，其中所述跟踪装置模块包括平方根信息过滤器。 根据上述系统，其中所述跟踪装置模块产生跟踪列表，该列表包括远程车辆的车辆位置、速度和横摆率。 根据上述系统，其中还包括耦接在跟踪装置模块与数据收集模块之间的反馈回路，以便产生反馈数据，从而改善所述至少一个目标感测装置的精确性。 根据上述系统，其中还包括至少一个车辆动态感测装置，其提供本车的车辆动态数据，以便估计本车对于远程车辆的相对定位。 根据上述系统，其中还包括至少一个安全相关应用，以便评价远程车辆对于本车的威胁以及以便致动安全响应。 附图说明 图1是交通流图示的例子。 图2是用于数据融合系统的系统架构的框图。 图3是数据融合系统的框流程图示。 图4是融合目标地图数据和V2V数据的方法的流程图。 图5是用于对定址和跟踪解耦的方法的流程图。 图6是用于联合远程车辆和本车定址的相关性矩阵的图示。 图7是用于正则化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种增强相对于远程车辆的本车察觉系统的方法，所述本车包括感测远离所述本车的目标的至少一个目标感测装置，所述本车还包括车辆到车辆通信系统，以便以车辆到车辆消息的形式在远程车辆和所述本车之间交换车辆数据，所述方法包括如下步骤：　　响应于感测到的目标产生传感器目标数据地图；　　响应于车辆到车辆消息产生车辆到车辆目标数据地图；　　将所述车辆到车辆目标数据地图和所述传感器目标数据地图合并以共同地确定远程车辆对于所述本车的相对位置；　　使用所合并的数据地图估计远程车辆对于所述本车的相对位置；以及　　将跟踪数据输出到安全相关应用，以便识别对所述本车的威胁评价。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：S曾，H克里什南，V萨德卡，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]