在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开一种在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法。本发明专利技术的系统包括轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；曲率算出部，其根据修正后的要行驶的轨迹的形状点算出曲率；合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的轨迹的每个形状点的合理速度；以及曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度。

【技术实现步骤摘要】
在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法
本专利技术涉及一种在曲线道路控制速度的方案，尤其涉及利用行驶轨迹的曲率在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法。
技术介绍
超速不仅造成众多车辆事故，而且加大这些事故造成的受害程度。因此，车辆自动巡航控制产品的市场需求在逐渐扩大。即，采用能够使车辆保持一定的预设速度的巡航控制(cruisecontrol)方式和通过增加雷达，与前方行驶车辆保持合理车距的自适应巡航控制系统(adaptivecruisecontrolsystem)方式的产品日益普及。并且，随着导航仪(navigation)逐渐普及，市场规模同样在扩大，因此预测认为与导航仪相关的系统的普及程度也会随之上升。这种系统从地图中提取要行驶的道路的形状，并根据提取到的道路的形状算出表示道路的弯曲程度的曲率，从而基于此提供合理的速度控制。但是基于导航或道路引导时所使用的一般地图的精确度，无法算出精确的道路曲率。因此，在研究如何制造高精度的地图、精确定位，但是距离实际商业化，还需要大量的费用和时间。
技术实现思路
技术问题因此,为解决这些现有技术的问题，本专利技术的目的在于提供一种在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法，具体来讲，首先获取前方道路的形状信息，并基于预设的性能指数、制约条件修正获取到的形状信息，根据修正后的形状信息算出曲率，根据算出的曲率算出合理速度。但是，本专利技术的目的并不限定于以上提及的内容，本领域所属技术人员可从以下的内容中明确理解未提及的其他目的。技术方案为达成所述目的，根据本专利技术一个方面在曲线道路控制车辆速度的系统可以包括：轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；曲率算出部，其根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点算出曲率；合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的所述轨迹的每个形状点的合理速度；以及曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度。优选地，所述轨迹修正部从获取到的所述形状点中选择连续的预设个数的形状点，并把选择的所述形状点中位于中央的形状点向预设方向移动或者移动预设距离，算出移动之前的形状点相应的曲率和移动之后的形状点相应的曲率，并比较算出的所述曲率，根据该比较结果确定要行驶的所述轨迹的形状点的位置，从而根据位置确定后的该形状点修正要行驶的所述轨迹。优选地，所述轨迹修正部从获取到的所述形状点中选择连续的五个形状点，将选择的所述五个形状点中的至少三个形状点设定为一个集合，并算出设定的各个所述集合相应的曲率。优选地，所述轨迹修正部比较算出的所述曲率的性能指数，并根据该比较结果，将所述曲率的性能指数小的形状点确定为要行驶的所述轨迹的形状点的位置，其中，所述性能指数是关于曲率的性能指数，该值越小，性能越好。优选地，所述曲率算出部根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点中的至少三个以上的形状点算出曲率。优选地，所述合理速度算出部通过数学式求得所述合理速度v。其中，所述ay表示预设的合理通过横向加速度，所述R表示曲率半径。并且，本专利技术的在曲线道路控制车辆速度的系统还包括：信号处理部，其从车辆用雷达接收目标物反射的信号，并对接收到的信号进行信号处理，根据该信号的处理结果提取目标物的信息，该目标物的信息包括对目标物的移动速度或者距离；目标物选定部，其根据提取到的所述目标物的信息选定成为对象的目标物；以及目标物目标加速度算出部，其根据选定的所述目标物的目标物信息，算出目标物目标加速度。并且，本专利技术的在曲线道路控制车辆速度的系统还包括：最终目标加速度算出部，其在算出的所述曲线道路目标加速度与所述目标物目标加速度中，将更小的值作为算出的相应地点的最终目标加速度。根据本专利技术另一方面的一种在曲线道路控制车辆速度的方法包括：当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤；根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点算出曲率的步骤；根据算出的所述曲率，算出要行驶的轨迹的每个形状点的合理速度的步骤；以及根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度的步骤。优选地，在所述修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤中，从获取到的所述形状点中选择连续的预设个数的形状点，并把选择的所述形状点中位于中央的形状点向预设方向移动或者移动预设距离，算出移动之前的形状点相应的曲率和移动之后的形状点相应的曲率，并比较算出的所述曲率，根据该比较结果确定要行驶的所述轨迹的形状点的位置，从而根据位置确定后的该形状点修正要行驶的所述轨迹。优选地，在所述修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤中，从获取到的所述形状点中选择连续的五个形状点，将选择的所述五个形状点中的至少三个形状点设定为一个集合，并算出设定的各个所述集合相应的曲率。优选地，在所述修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤中，比较算出的所述曲率的性能指数，并根据该比较结果，将所述曲率的性能指数小的形状点确定为要行驶的所述轨迹的形状点的位置。其中，所述性能指数是表示关于曲率的性能指数，该值越小，性能越好。优选地，在所述算出曲率的步骤中，根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点中的至少三个以上的形状点算出曲率。优选地，在算出所述合理速度的步骤中通过数学式求得所述合理速度v。其中，所述ay表示预设的合理通过横向加速度，所述R表示曲率半径。并且，本专利技术的在在曲线道路控制车辆速度的方法还包括：从车辆用雷达接收目标物反射的信号，并对接收到的信号进行信号处理，根据该信号的处理结果提取目标物的信息，该目标物的信息包括相对于对目标物的移动速度或者距离的步骤；根据提取到的所述目标物的信息选定成为对象的目标物的步骤；以及根据选定的所述目标物的目标物信息，算出目标物目标加速度的步骤。并且，本专利技术的在曲线道路控制车辆速度的方法还包括：在算出的所述曲线道路目标加速度与所述目标物目标加速度中，将更小的值作为算出的相应地点的最终目标加速度的步骤。技术效果本专利技术通过获取前方道路的形状信息，根据预设的性能指数、制约条件修正获取到的形状信息，并根据修正后的形状信息算出曲率，根据算出的曲率算出合理速度，其有益效果是算出的曲率接近实际行驶轨迹的曲率，能够提高曲线道路速度控制功能的性能。并且，本专利技术的有益效果是通过提高曲线道路速度控制功能的性能，能够提高驾驶员的便利性。并且，本专利技术无需使用高精度的地图，使用一般地图便可构成曲线道路速度控制系统，因此其有益效果是能够节俭产品成本。附图说明图1为显示本专利技术一个实施例的控制车辆速度的系统的示意图；图2为显示本专利技术一个实施例的智能巡航控制系统(SCC)的详细构成的示意图；图3为说明本专利技术一个实施例的修正轨迹的原理的示意图；图4为说明本专利技术一个实施例的算出曲率的原理的示意图；图5为显示本专利技术一个实施例的修正后的行驶轨迹的示意图；图6为说明本专利技术一个实施例的算出最终曲率的原理的示意图；图7为说明本专利技术一个实施例的选定速度控制地点的原理的示意图；图8为显示本专利技术一个实施例的算出的曲率结果的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，包括：轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；曲率算出部，其根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点算出曲率；合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的所述轨迹的每个形状点的合理速度；以及曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度。

【技术特征摘要】
2013.11.28 KR 10-2013-01461771.一种在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，包括：轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；曲率算出部，其根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点算出曲率；合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的所述轨迹的每个形状点的合理速度；以及曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度，所述轨迹修正部，从获取到的所述形状点中选择连续的预设个数的形状点，并把选择的所述形状点中位于中央的形状点向预设方向移动预设距离，算出移动之前的形状点相应的曲率和移动之后的形状点相应的曲率，并比较算出的所述曲率，根据该比较结果确定要行驶的所述轨迹的形状点的位置，从而根据位置确定后的该形状点修正要行驶的所述轨迹。2.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于:所述轨迹修正部，从获取到的所述形状点中选择连续的五个形状点，将选择的所述五个形状点中的至少三个形状点设定为一个集合，并算出设定的各个所述集合相应的曲率。3.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于：所述轨迹修正部，比较算出的所述曲率的性能指数，并根据该比较结果，将所述曲率的性能指数小的形状点确定为要行驶的所述轨迹的形状点的位置，其中，所述性能指数是关于曲率的性能指数，该值越小，性能越好。4.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于：所述曲率算出部，根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点中的三个以上的形状点算出曲率。5.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于：所述合理速度算出部通过数学式求得所述合理速度v，其中，所述ay表示预设的合理通过横向加速度，所述R表示曲率半径。6.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，还包括：信号处理部，其从车辆用雷达接收目标物反射的信号，并对接收到的信号进行信号处理，根据该信号的处理结果提取目标物的信息，该目标物的信息包括对目标物的移动速度或者距离；目标物选定部，其根据提取到的所述目标物的信息选定成为对象的目标物；以及目标物目标加速度算出部，其根据选定的所述目标物的目标物信息算出目标物目标加速度。7.根据权利要求6所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，还包括：最终目标加速度算出部，其在算出的所述曲线道路目标加速度与所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：咸俊豪，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR