【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及通过收发雷达波来检测车辆周围的物标的车辆用雷达装置。
技术介绍
1、在专利文献1中记载了一种车辆用雷达装置，该车辆用雷达装置构成为通过向车辆周围放射雷达波，并接收该雷达波的反射波，来检测到车辆周围的物标的距离、物标的速度、物标的方位，并将其检测结果输出到搭载于车辆的驾驶辅助装置。
2、根据该车辆用雷达装置，在车辆的行驶中，通过检测存在于行进方向前方的物标，并输出给驾驶辅助装置，来实施用于避免与物标的碰撞的驾驶辅助。
3、专利文献1：日本特开2020－173164号公报
4、然而，作为车辆的行驶环境，有在车辆的行驶路径的上方架设有悬挂单轨车辆并使其行驶的悬垂式的单轨铁路的情况。在这样的环境下，在车辆用雷达装置中，考虑将在本车辆的前方行驶的单轨车辆检测为妨碍本车辆的行驶的移动体。
5、在该情况下，由于车辆用雷达装置将单轨车辆的检测结果输出到驾驶辅助装置，所以尽管单轨车辆不妨碍本车辆的行驶，驾驶辅助装置也进行用于避免碰撞的驾驶辅助。因此，在该情况下，产生由于驾驶辅助装置的驾驶辅助，而误控制本车辆这样的问题。
技术实现思路
1、本公开的一个方面的目的在于在车辆用雷达装置中，能够判定检测出的物标为单轨车辆。
2、本公开的一个方面的车辆用雷达装置是搭载于车辆来检测本车辆周围的物标的装置，具备物标检测部、多路径重影判定部、单轨环境判定部以及单轨车辆判定部。
3、其中，物标检测部通过向本车辆周围发送雷达波，并接收该雷
4、多路径重影判定部从由物标检测部检测出的多个物标中，提取能够中继物标检测部与其他物标之间的雷达波的收发的移动体作为中继反射物标。而且，将因通过该提取出的中继反射物标中继雷达波的收发的静止物，而被物标检测部误检测为移动体的物标判定为多路径重影。
5、单轨车辆判定部在通过单轨环境判定部判定为行驶环境为单轨环境时，在多路径重影判定部中，对每个中继反射物标计数被判定为多路径重影的物标的数量。而且，将根据该计数数设定的第一判定值为第一阈值以上的中继反射物标判定为是单轨车辆。
6、也就是说，当在行驶路径的上方架设有悬垂式的单轨铁路的情况下，有单轨车辆被物标检测部检测为存在于本车辆前方的物标，且根据该物标的速度，判定为是妨碍本车辆的行驶的移动体的情况。
7、另一方面，在悬垂式的单轨铁路中，有若对单轨车辆照射雷达波，则反射波的一部分碰到比单轨车辆靠近前的轨道，而被该轨道反射的反射波经由单轨车辆返回到车辆用雷达装置的情况。
8、在该情况下，单轨车辆成为中继在车辆用雷达装置与轨道之间往复的雷达波的中继反射物标。而且，物标检测部若接收从轨道经由中继反射物标射入的反射波，则将该反射波作为来自隔着单轨车辆位于更远处的物标的反射波，而检测物标的位置和速度。
9、这样检测出的物标是因雷达波的反射也就是多路径而被误检测出的多路径重影，但对应于实际的轨道线状地检测出多个因从轨道的反射而产生的多路径重影。
10、因此，在本公开的车辆用雷达装置中，由于轨道为静止物，所以通过多路径重影判定部，将因通过中继反射物标中继雷达波的收发的静止物而误检测出的物标判定为多路径重影。
11、而且，当本车辆周围的行驶环境为单轨环境时，通过多路径重影判定部对每个中继反射物标计数多路径重影的数量，并基于该计数数来判定中继反射物标是否为单轨车辆。
12、因此，根据本公开的车辆用雷达装置，能够判定检测出的物标为单轨车辆，抑制单轨车辆作为妨碍本车辆的行驶的物标输出到驾驶辅助装置等外部装置。
13、另外，由于单轨车辆的判定不必要利用通过相机拍摄车辆周围得到的拍摄图像等，所以能够简化装置结构。
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1.一种车辆用雷达装置，是搭载于车辆，检测本车辆周围的物标的车辆用雷达装置，上述车辆用雷达装置具备：
2.根据权利要求1所述的车辆用雷达装置，其中，
3.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆用雷达装置，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆用雷达装置，是搭载于车辆，检测本车辆周围的物标的车辆用雷达装置，上述车辆用雷达装置具备：
2...
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