提供一种车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法，其能够减小在交叉路口行进过程中的因加速抑制控制的工作引起的驾驶性的降低。如果判定为检测出在本车辆的前方存在的交叉路口，则在从检测出该交叉路口开始的本车辆的行驶距离小于或等于预先设定的第1行驶距离阈值的行驶距离范围内，实施对加速抑制控制进行抑制的处理。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于进行停车时的驾驶辅助的车辆用的加速抑制的技术。
技术介绍
作为控制交通工具的速度的装置，例如，存在专利文献I所记载的安全装置。在该安全装置中，根据导航装置的地图数据和当前位置的信息，对交通工具处于偏离道路后的位置进行检测，在判断出存在使交通工具的行驶速度增加的方向上的加速器操作、且交通工具的行驶速度大于规定值时，无论加速器的操作如何，均将节气门向减速方向控制。专利文献1:日本特开2003-137001号公报
技术实现思路
上述专利文献I的目的在于，即使存在加速器操作的误操作，也会防止驾驶者对车辆的意外加速。此时，对加速器的操作是否为误操作的判断成为课题。并且，在上述专利文献I中，将基于地图信息检测出本车辆处于偏离道路后的位置、且检测出行驶速度大于或等于规定值时的加速器踏入操作视为有可能是加速器误操作，将上述条件作为节气门抑制的工作条件。然而，在上述工作条件中，在从道路偏离而向停车场进入的情况下，节气门抑制会根据车速而工作，会使停车场内的驾驶性降低。本专利技术就是着眼于如上所述的方面而提出的，其目的在于，在本车辆从除了停车区域以外的区域行驶时，减小因加速抑制控制的产生引起的驾驶性的降低。为了解决上述课题，本专利技术的一个方式，从拍摄包含本车辆周围的路面在内的区域得到的拍摄图像中检测出的存在于路面上的线中提取停车框，基于提取出的停车框，实施加速抑制控制，所述加速抑制控制是使与驾驶者为了发出加速指示而进行操作的加速操作件的加速操作量相对应地在本车辆中所产生的加速减小的控制。并且，在包含交叉路口在内的规定区域内，对加速抑制控制进行抑制。专利技术的效果本专利技术在包含交叉路口在内的规定区域内对加速抑制控制进行抑制。由此，能够减小因本车辆从交叉路口行进时所产生的加速抑制控制引起的驾驶性的降低。【附图说明】图1是表示具备车辆用加速抑制装置的车辆的结构的概念图。图2是表示车辆用加速抑制装置的概略结构的框图。图3是表示加速抑制控制内容运算部的结构的框图。图4是表示由停车框可信度设定部设为停车框可信度的设定对象的停车框的图案的图。图5是表示加速抑制工作条件判断部对加速抑制工作条件是否成立进行判断的处理的流程图。图6是对本车辆、停车框、以及本车辆和停车框之间的距离进行说明的图。图7是表示停车框可信度设定部对停车框可信度进行设定的处理的流程图。图8是表示停车框可信度设定部36检测交叉路口的处理的流程图。图9是表示停车框可信度设定部36设定抑制标志的处理的流程图。图10是表示停车框可信度设定部所进行的处理的内容的图。图11是表示停车框可信度设定部所进行的处理的内容的图。。图12是表示停车框进入可信度设定部对停车框进入可信度进行设定的处理的流程图。图13是表示对本车辆的预想轨迹和停车框之间的偏差量进行检测的处理的内容的图。图14是表示综合可信度设定对应图的图。图15是表示加速抑制条件运算对应图的图。图16是表示加速抑制指令值运算部所进行的处理的流程图。图17是表示目标节气门开度运算部所进行的处理的流程图。图18是说明存在人行横道的十字路的交叉路口处的动作例的图。图19是说明不存在人行横道的T字路的交叉路口处的动作例的图。图20是说明不存在人行横道且停车线的位置远离交叉路口的情况下的动作例的图。图21是表示变形例的图。【具体实施方式】 以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。(结构)首先，利用图1对具备本实施方式的车辆用加速抑制装置的车辆的结构进行说明。图1是表示具备本实施方式的车辆用加速抑制装置I的车辆的结构的概念图。如图1中所示，本车辆V具备车轮W(右前轮WFR、左前轮WFL、右后轮WRR、左后轮WRL)、制动装置2、流体压力回路4以及制动控制器6。在此基础上，本车辆V具备发动机8和发动机控制器12。制动装置2例如使用制动油缸而形成，并分别设置于各车轮W处。此外，制动装置2不限定于利用流体压力施加制动力的装置，可以使用电动制动装置等而形成。流体压力回路4是包含与各制动装置2连接的配管在内的回路。制动控制器6基于从上位控制器即行驶控制控制器10接收输入得到的制动力指令值，将由各制动装置2产生的制动力经由流体压力回路4而控制为与制动力指令值相对应的值。即，制动控制器6形成减速控制装置。此外，有关行驶控制控制器10的说明在后文中叙述。因此，制动装置2、流体压力回路4以及制动控制器6形成产生制动力的制动装置。发动机8形成本车辆V的驱动源。发动机控制器12基于从行驶控制控制器10接收输入得到的目标节气门开度信号(加速指令值)，对由发动机8产生的扭矩(驱动力)进行控制。即，发动机控制器12形成加速控制装置。此外，关于目标节气门开度信号的说明在后文中叙述。因此，发动机8以及发动机控制器12形成产生驱动力的驱动装置。此外，本车辆V的驱动源不限定于发动机8，可以使用电动机而形成。另外，本车辆V的驱动源也可以通过将发动机8和电动机组合而形成。下面，参照图1并利用图2，对车辆用加速抑制装置I的概略结构进行说明。图2是表示本实施方式的车辆用加速抑制装置I的概略结构的框图。如图1及图2中所示，车辆用加速抑制装置I具备周围环境识别传感器14、车轮速度传感器16、转向操纵角传感器18、档位传感器20、制动操作检测传感器22以及加速器操作检测传感器24。在此基础上，车辆用加速抑制装置I具备导航装置26和行驶控制控制器10。周围环境识别传感器14对本车辆V周围的图像进行拍摄，并基于拍摄到的各图像，生成包含与多个拍摄方向相对应的单独的图像在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“单独图像信号”)。并且，将生成的单独图像信号输出至行驶控制控制器10。此外，在本实施方式中，作为一个例子，对利用前方照相机14F、右侧照相机14SR、左侧照相机14SL、后方照相机14R而形成周围环境识别传感器14的情况进行说明。这里，前方照相机14F是对本车辆V的车辆前后方向的前方进行拍摄的照相机、右侧照相机14SR是对本车辆V的右侧进行拍摄的照相机。另外，左侧照相机14SL是对本车辆V的左侧进行拍摄的照相机，后方照相机14R是对本车辆V的车辆前后方向的后方进行拍摄的照相机。另外，在本实施方式中，周围环境识别传感器14例如以本车辆V的向周围的路面进入的视场角，对各照相机的最大拍摄范围(例如100)的距离范围进行拍摄。车轮速度传感器16例如利用对测量车轮速度脉冲的旋转编码器等的脉冲发生器而形成。另外，车轮速度传感器16对各车轮W的旋转速度进行检测，并将包含该检测出的旋转速度在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“车轮速度信号”)输出至行驶控制控制器10。转向操纵角传感器18例如设置于可旋转地支撑方向盘28的转向柱(未图示)上。另外，转向操纵角传感器18对作为转向操纵操作件的方向盘28当前的旋转角度(转向操纵操作量)即当前转向操纵角进行检测。并且，将包含检测出的该当前转向操纵角在内的信息信号(在此后的说明中，有时记作“当前转向操纵角信号”)输出至行驶控制控制器10。此外，也可以将包含转向轮的转向角在内的信息信号作为表示转向操纵角的信息进行检测。另外，转向操纵操作件不限定于由驾驶者使其旋转的方向盘28，例如可以设为驾驶者用手进行使其倾斜的操作的杆。在该情况下，将杆相本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆用加速抑制装置，其特征在于，具备：加速操作量检测部，其对驾驶者为了发出加速指示而进行操作的加速操作件的加速操作量进行检测；加速控制部，其根据由所述加速操作量检测部检测出的加速操作量，对本车辆所产生的加速进行控制；拍摄部，其对包含本车辆周围的路面在内的区域进行拍摄；停车框线候补检测部，其从由所述拍摄部拍摄出的拍摄图像中将位于路面上的线作为停车框线的候补而进行检测；停车框提取部，其从由所述停车框线候补检测部检测出的所述停车框线候补中提取停车框；加速抑制控制部，其基于由所述停车框提取部提取出的停车框，实施使由所述加速控制部控制的所述加速减小的加速抑制控制；以及抑制控制抑制部，其在包含交叉路口在内的规定区域内，对所述加速抑制控制进行抑制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：早川泰久，深田修，田中大介，笈木大介，森本明，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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