车辆转向控制装置制造方法及图纸

车辆转向控制装置具有调整左右车轮的驱动扭矩的驱动扭矩控制机构（１５）。该装置包括的最大横摆动量值计算单元（４３）具有用于估算作为外侧车轮与路面之间的附着摩擦力的外侧车轮抓附力及作为内侧车轮与路面之间的附着摩擦力的内侧车轮抓附力的单元（４４），及用于计算表示使由驱动扭矩控制机构（１５）进行的驱动扭矩调整量不超过所述抓附力的驱动扭矩调整量的扭矩调整限制值的单元（４５）。最大横摆动量值计算单元（４３）设定表示可能的横摆动量的最大横摆动量值，该值是如果与由扭矩调整限制值计算单元（４５）计算的扭矩调整限制值一起调整驱动扭矩而估算的值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种对内侧车轮和外侧车轮之间的驱动扭矩进行调整的车辆的转向控制装置。
技术介绍
通过在转向操作时获得车辆稳定性，人们已为改进车辆安全性而开发了诸多技术。例如，下文中的相关文件1公开了如何通过控制左右车轮之间的驱动扭矩差而产生车辆的基于车辆横摆率的横摆动量以控制车辆运动的技术。H09-86378日本公开公报然而，在实际中，即使左右车轮之间的驱动扭矩差发生变化，也难以在车辆中产生横摆动量，因为牵引或制动力(即车轮与路面之间的附着摩擦力)的能力有限。这种能力也被称为抓附力。尤其是，通过相关文件1中的防止转向过度的技术，驱动扭矩可能增加到超过内侧车轮的抓附力。在这种情况下，由于内侧车轮打滑，车辆难以保持直行，而且，虽然为防止转向过度而对左右车轮之间的驱动扭矩差进行调整，但车辆转向过度的程度还是会增加。
技术实现思路
本专利技术正是考虑到这样的情形而开发的技术，因此本专利技术的目标是提供一种用于提高车辆转向能力和可操作性的车辆转向控制装置。为了达到该目的，根据本专利技术的一个方面提供一种车辆转向控制装置，该车辆转向控制装置包括用于计算必需横摆动量值的单元(62)，该必需横摆动量值表示所述车辆转向所需要的横摆动量；用于计算最大横摆动量值的单元(43)，该最大横摆动量值表示由于所述左轮与右轮的驱动扭矩的调节由所述驱动扭矩控制机构(15)产生的最大横摆动量；用于按以下的方式设定表示目标横摆动量的目标横摆动量值的单元(46)，该方式为如果所述必需横摆动量值未超过所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被直接地设定为所述目标横摆动量值，如果所述必需横摆动量值大于所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被限定在所述最大横摆动量值以做为所述目标横摆动量值；和驱动扭矩控制器(31)，该驱动扭矩控制器(31)用于控制所述驱动扭矩控制机构(15)以产生对应于所述目标横摆动量值的横摆动量；所述最大横摆动量值计算单元(43)包括用于估算外侧车轮抓附力与内侧车轮抓附力的单元(44)，其中所述外侧车轮抓附力作为所述外侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，所述内侧车轮抓附力作为所述内侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，和用于计算扭矩调整限制值的单元(45)，该扭矩调整限制值表示所述驱动扭矩控制机构(15)的对所述左轮与所述右轮的驱动扭矩调整量以使得所述调整量不超过所述外侧车轮抓附力与所述内侧车轮抓附力，所述最大横摆动量值计算单元(43)设定表示可能的横摆动量的最大横摆动量值，所述可能的横摆动量为如果所述外侧车轮和所述内侧车轮的驱动扭矩由所述驱动扭矩控制器(31)使用由所述扭矩调整限制值计算单元(45)计算的扭矩调整限制值来调整而估算的。根据本专利技术，可以通过以内侧车轮的驱动扭矩不超过其抓附力以及外侧车轮的驱动扭矩不超过其抓附力这样的方式产生合适的横摆动量以及通过避免车轮打滑提高车辆的转向能力和可操作性。此外，可以通过产生对应于制动横摆动量值的横摆动量提高车辆的转向能力和可操作性，该制动横摆动量值表示必需横摆动量值中超出最大动横摆动量值的数量。此外，通过根据所检测的横向加速度的增量降低内侧车轮的扭矩调整限制值，可以避免由于输入内侧车轮的超量驱动扭矩导致内侧车轮打滑。因此，实现对转向过度的抑制。此外，如果车辆加速，通过根据所检测的纵向加速度的增量降低内侧车轮的扭矩调整限制值，避免由于超量驱动扭矩传递到内侧车轮而导致内侧车轮打滑，可以抑制转向过度。此外，如果车辆减速，通过根据纵向加速度绝对值的增量增加内侧车轮的扭矩调整限制值，可以抑制转向过度并避免最大横摆动量值过度降低。因此，充分实现对转向过度的抑制。此外，通过设定扭矩调整限制值而使基本驱动扭矩值和驱动扭矩调整量的和不超过抓附力，可以精确地避免内侧车轮打滑。因此，可以精确地抑制转向过度。附图说明下文将结合附图介绍本专利技术的特性及其其它的目标和优点，所有附图中相同的参考字符表示相同或相似的部分，其中图1是示意性地显示本专利技术的实施例的总体结构的框图；图2是示意性地显示本专利技术的实施例的横摆动量调整图的曲线图；图3是示意性地显示本专利技术的实施例中的控制方式的框图；图4是显示本专利技术的实施例中转向过度或转向不足的车辆运动的示意图；图5是显示本专利技术的实施例中转向过度的车辆运动的示意图；图6是示意性地显示本专利技术的实施例中的控制的流程图；以及图7是示意性地显示本专利技术的实施例的横摆动量调整图的应用方式的曲线图。具体实施例方式下文将参考附图对本专利技术的实施例进行介绍。如图1所示，发动机2安装在车辆1上。从发动机2输出的扭矩经由变速箱3和中间齿轮机构4传递至中心差速器5。中心差速器5具有将在下文中介绍的前后车轮限制机构19。从中心差速器5输出的扭矩经由前差速器6和各个轴7L和7R分别传递至右前轮8R和左前轮8L。从中心差速器5输出的扭矩经由前准双曲面齿轮机构9、推进轴10、后准双曲面齿轮机构11、后差速器12和各个轴13R和13L分别传递至右后轮14R和左后轮14L。后差速器12具有将在下文中介绍的左右车轮限制机构(驱动扭矩控制机构)15。所谓的扭矩传感式差速器的前差速器6可相应于从发动机2输入的扭矩机械地限制左右车轮8R和8L之间的转速差。中心差速器5具有差速小齿轮5A和5B，以及分别与小齿轮5A和5B啮合的侧齿轮5C与5D。从差速小齿轮5A和5B输入的扭矩传递至后轮14。此外，中心差速器5允许前轮8以与后轮14不同的转速转动，因此可确保车辆的转向能力。中心差速器5还具有前后轮限制机构19，该前后轮限制机构19能够改变前轮8和后轮14之间转速差的限制程度，而且能够将从发动机2输出的扭矩可变地分配给各个前轮8和后轮14。前后轮限制机构19为液压式多盘片离合器，可根据从驱动油压单元(未示出)输入的可变油压改变前轮8和后轮14之间转速差的限制程度。因此，分配后的扭矩可变地输入至前轮8和后轮14。从驱动油压单元输出至前后轮限制机构19的油压受中心差速器控制器32的控制，将在下文中介绍。如上所述，根据前后轮限制机构19，可以通过限制前轮8和后轮14之间的转速差提高车辆1的牵引力，也可以通过不限制前轮8和后轮14之间的转速差提高车辆1的转向能力。各个后轮14R和14L均连接至后差速器12，后差速器12包括用于改变传递至各个后轮14R和14L的驱动扭矩差的左右车轮限制机构15。左后轮14L上装有左后轮转速传感器14L(检测外侧车轮转速的装置或检测内侧车轮转速的装置)。右后轮14R上装有右后轮转速传感器14R(检测外侧车轮转速的装置或检测内侧车轮转速的装置)。如图4所示，在本实施例中，假设左后轮14L为内侧车轮，右后轮14R为外侧车轮，因为车辆1以左转弯为主。后差速器12具有外壳12A。围绕外壳12A形成差速器侧面伞齿轮16，外壳12A内装有行星齿轮机构12B。行星齿轮机构12B用于容许各个后轮14R和14L之间的转速差。即，行星齿轮机构12B能将从发动机2经由推动轴12和小齿轮10A输入至差速器侧面伞齿轮16的驱动扭矩传递至各个后轮14R和14L，同时不限制右后轮14R和左后轮14L之间的转速差。左右车轮限制机构15包括转速改变机构15A和可以改变其输出扭矩的扭矩传递机构15B。左右车轮限制机构15用于根据来自ECU(电子控制单元)40本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转向控制装置，该转向控制装置用于具有调整左轮与右轮的驱动扭矩的驱动扭矩控制机构（１５）的车辆，其特征在于，所述装置包括：用于计算必需横摆动量值的单元（６２），该必需横摆动量值表示所述车辆转向所需要的横摆动量；用于计算最大横摆动量值的单元（４３），该最大横摆动量值表示由于所述左轮与右轮的驱动扭矩的调节由所述驱动扭矩控制机构（１５）产生的最大横摆动量；用于按以下的方式设定表示目标横摆动量的目标横摆动量值的单元（４６），该方式为如果所述必需横摆动量值未超过所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被直接地设定为所述目标横摆动量值，如果所述必需横摆动量值大于所述最大横摆动量值，则所述必需横摆动量值被限定在所述最大横摆动量值以做为所述目标横摆动量值；和驱动扭矩控制器（３１），该驱动扭矩控制器（３１）用于控制所述驱动扭矩控制机构（１５）以产生对应于所述目标横摆动量值的横摆动量；所述最大横摆动量值计算单元（４３）包括：用于估算外侧车轮抓附力与内侧车轮抓附力的单元（４４），其中所述外侧车轮抓附力作为所述外侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，所述内侧车轮抓附力作为所述内侧车轮与路面之间的附着摩擦能力，和用于计算扭矩调整限制值的单元（４５），该扭矩调整限制值表示所述驱动扭矩控制机构（１５）的对所述左轮与所述右轮的驱动扭矩调整量以使得所述调整量不超过所述外侧车轮抓附力与所述内侧车轮抓附力，所述最大横摆动量值计算单元（４３）设定表示可能的横摆动量的最大横摆动量值，所述可能的横摆动量为如果所述外侧车轮和所述内侧车轮的驱动扭矩由所述驱动扭矩控制器（３１）使用由所述扭矩调整限制值计算单元（４５）计算的扭矩调整限制值来调整而估算的。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：三浦隆未，
申请(专利权)人：三菱自动车工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]