【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能技术，具体地说是用两个步进电机分别驱动两条带有永久磁铁的链条履带从而完成在铁基罐体表面前进、后退、转向等动作的的铁基罐体表面爬壁机器人。
技术介绍
在石油提炼工业中，油罐的容积测量是必不可少的，无论是刚生产出的油罐还是使用一段时间后的油罐，必须对容积重新标定。目前，石油和其液态产品均采用光学参比法(GB/T1323512-91)来检测油罐的容积，该方法由人牵引测量仪器沿油罐外壁测量油罐外径，进而推算油罐容积。由于油罐内不允许设置供测量人员使用的走道，故测量人员只好用竹竿把测量标尺沿油罐内壁顶到相应的检测点，利用参比法测量仪，观察置于检测点标尺的刻度并作记录，并沿油罐内壁内圈每隔3m选择一检测点。内圈与内圈相距1m左右(可选择)。油罐的变形程度可通过记录的标尺刻度进行推算，进而推知油罐的容积变化量。但该法测量精度不够高，由存在着较大的测量误差。
技术实现思路
针对上述现有技术的的不足，本专利技术提供了一种铁基罐体表面爬壁机器人，能够携带检测标尺，按检测油罐容积需求的运动轨迹移动，并能在相应的检测点停顿，以便检测人员作相应的测量。本专利技术是通过...
【技术保护点】
一种铁基罐体表面爬壁机器人，包括减速电机、链轮、链条履带，其特征在于：还包括电机固定机构、联轴器、涨紧轮、涨紧轮轴、链轮支架、链轮涨紧小轴、球铰、轴套，链轮支架Ａ、链轮支架Ｂ与链轮支架Ｃ焊接在一起构成履带轮架，减速电机经电机固定机构通过沉头螺钉固定在链轮支架Ｂ上，其输出轴经联轴器、驱动轮轴驱动链轮，链轮经链轮轴、轴承、轴套安装在履带轮架上，两个链轮通过链条连接，涨紧机架、履带轮架通鼓涨紧小轴销接，涨紧轮板两端分别通过销连接涨紧机架、刚性导杆，两涨紧轮板通过弹簧连接，涨紧轮经涨紧轮轴安装在刚性导杆上，永磁体通过链条销固定在链条的外链板间，两组履带经球铰与底盘相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：于复生，何军田，沈孝芹，李琦，李巍，郭梅静，
申请(专利权)人：于复生，
类型：发明
国别省市：88[中国|济南]
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