泊车转向辅助系统和操纵泊车转向辅助系统的方法技术方案

一种半自动的泊车转向辅助系统（３０）的操纵方法和一种汽车（１）的半自动的泊车转向辅助系统（３０），用于支持汽车（１）在停车位（２）中的定向，包括用于探测激活信号的机构（４２），用于确定变化方向的机构（４７），汽车（１）的定向应该在该变化方向上改变，用于探测被调定的驱动方向的机构（５０）和控制单元（４０），它在泊车转向辅助系统（３０）处于有效状态下这样地控制至少一个执行机构（３８），当被调定的驱动方向是向前时使汽车（１）的可转向的车轮（１５）转动到该变化方向上，和当被调定的驱动方向是向后时使可转向的车轮（１５）最大程度地逆着该变化方向转动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及 一 种泊车转向辅助系统以及 一 种用于操纵泊车转向辅 助系统的方法，通过它们可以支持汽车在停车位中的定向。现代汽车常常具有泊车辅助系统。泊车辅助系统可以具有各种辅助 功能。这些功能例如包括a) 3巨离警告(泊车3巨离4空制-PDC);b) 指示有关停车位的合适性的信息，例如它的尺寸；c) 在开入停车位时协助驾驶者，其中可以包括转向角度预先设定 或甚至自动的转向干预；或d) 完全自动化的开入停车位。在辅助功能c)和d)方面一般要求转向干预。这意味着，汽车的 转向机构在开入车位过程期间必须;故主动地改变。这种转向干预可以自 动地受控制地由汽车本身进行。在辅助功能c)和d)方面汽车计算出 一个理论轨道，沿着该理论轨道汽车被开入或者应该开入停车位中。由文献DE3827729A1已知一种用于汽车的碰撞警告装置，它提供 按照a)所述的功能。借助于在那里描述的装置确定，是否在汽车驶入 的线路中存在与障碍物碰撞的危险。由文献DE10220426A1和DE10220427A1已知泊车辅助系统，它们 确定停车位的大小，由此计算出汽车的可能的开入车位过程和向驾驶者 发出他应该在哪个方向上打方向盘和他如何加速或制动汽车的指令。此 外在两篇文献中都提及到一种实施形式，其中驾驶者操纵转向机构和汽 车自动地加速和制动。此外各描述了一种实施形式，其中汽车没有转向外在DE10220427A1规定，有利的开入和开出车位过程使驾驶者可以看 见地在一个指示装置上展示。由文献DE10354661A1同样已知一种泊车辅助系统，它可以确定停 车位的大小，计算理论轨道和向驾驶者通告有关开入车位过程的信息和 指示，从而汽车可以沿着预定的理论轨道开入停车位中。在第一个一把 的开入车位过程期间转向可以自动地实施。在另一种实施形式中夫见定， 可以为调车过程发出关于转向方向和行驶方向的提示。由文献WO2004/059408A1已知一种泊车辅助系统，其中在泊车场 的俯视图中为驾驶者展示了停车位和汽车以及理论轨道。通过相对于停 车位倾斜地展示汽车，指示了汽车在开入车位过程结束时还可以由驾驶 者在停车位中定向，以便使汽车进入一个最佳的泊车位置。使汽车完全自动地开入的泊车辅助系统具有一些问题。在全自动化 的过程中人们趋向于不是按照所要求的那样严格地遵守其控制义务。因 此存在这样地危险，即具有用于完全自动化地幵入的泊车辅助系统的汽 车的驾驶者忽视了他对停车环境尤其是对在停车位区域中活动的人进 行监视的义务。此外至少对于没有经验的驾驶者来说不容易预测到在开 入期间汽车将实施哪种行驶运动。对控制义务的承担由此变得更加困 难。为了完全让汽车承担控制义务，需要多余的和各种各样的非常复杂 的传感器系统，因为由汽车识别尤其是运动的物体是非常困难的。如果 一个运动的物体，例如一个运动的汽车，没有被作为一个运动的物体识 别出来，那么就存在增大的碰撞危险。因此如今优选采用这样的泊车辅 助系统，其中驾驶者主动地参与开入车位过程，以承担控制义务并且又 在开入停车位时从一部分任务中解脱出来。公知的半自动的泊车辅助系统共同之处在于，只有当停车位具有足 够的大小尤其是足够的长度时，它们才能够支持使汽车最佳地定向泊车 的一把的开入车位过程。但是尤其是在城市中，其中汽车常常在行车道 边缘处平行于道路的走向地泊车，停车位常常没有被标示。停车位大小 的变化因此非常大。但是，对于驾驶者能够借助于现有技术中的泊车辅 助系统将汽车一把地开入的足够大的停车位常常是找不到的。汽车由此 在第一个一把的开入步骤结束时虽然被开入停车位中，但是汽车的方位 与规定的方位是有偏差的，该规定的方位一般平行于纵侧边的4f车位边 缘定向。 一个开入步骤被看作是一把的，是指在该开入步骤中汽车连续 地运动并且汽车车轮的旋转方向没有改变。由WO2004/059408虽然已知一种泊车辅助系统，其中通过箭头向 驾驶者示出了一个接下来的调车方向。但是整体上借助于半自动的泊车 辅助系统改变汽车关于它在停车位中的方位上的定向问题没有得到最 佳的解决。汽车的定向的同 一问题也出现在应该将汽车从停车位开出的 时候。开出车位过程的目标在于，这样地改变汽车的方位，使得汽车接 着可以一下子从停车位中运动出来。本专利技术要解决的技术问题是提供 一种半自动的系统和 一种用于操 纵这种系统的方法，通过它们使汽车的驾驶者在在停车位中定向汽车时 得到更好的支持。该技术问题按照本专利技术通过一种具有权利要求1的特征的半自动的 泊车转向辅助系统和一种具有权利要求12的特征的用于操纵半自动的 泊车转向辅助系统的方法解决。本专利技术的有利的实施例由从属权利要求 给出。尤其是提出了一种用于支持汽车在停车位中定向的半自动的泊车 转向辅助系统，它包括用于探测激活信号的机构，用于确定变化方向的 机构，在该变化方向上汽车的定向应该改变，和控制单元，它在泊车转 向辅助系统处于有效状态下这样地控制至少 一个执行机构，当被调定的 驱动方向是向前时使汽车的可转向的车轮转动到该变化方向上，和当被 调定的驱动方向是向后时使可转向的车轮逆着该变化方向转动。 一个驾 驶者例如已经将他的汽车一把地开入停车位中，但是汽车不是平行于停 车位的纵向侧边边缘地定向，现在驾驶者的任务是使汽车在停车^f立中定 向。如果泊车转向辅助系统现在是激活的，那么它必须确定应该在哪个 方向上改变汽车方位。在将汽车倒车地开入平行于道路边缘分布的停车位中时，在一个第 一开入步骤结束时， 一个在汽车的前端上测量的至停车位边缘的距离大 于一个在汽车的后端上测量的至侧边的停车位边缘的距离。这意。未着汽 车在向前行驶运动时必须向右转向。变化方向由此在这样的一种情况下 是向右的。 一旦确定了应该在哪个方向改变定向，泊车转向辅助系纟充现 在就减轻了驾驶者在通过方向盘使车轮进行转向运动方面上的负:^旦。一 旦驾驶者挂入前进挡和由此驱动方向被选择向前，那么由泊车转向辅助 系统的控制单元使车轮例如最大程度地在变化方向的方向上(即向右) 偏转。驾驶者现在可以使汽车向前运动。如果停车位的长度不够长，使 得汽车在该向前行驶运动结束时仍然还没有完成定向，那么驾驶者就挂 入倒车挡。选择的驱动方向现在是向后。泊车转向辅助系统现在这样地 控制至少一个执行机构，使得汽车的可转向的车轮逆着变化方向(在这 种情况下向左)例如以最大地转向角度转动。在汽车的接着的向后运动 中汽车的定向朝着它的设定的定向被进一步改善。在小的停车位中可能 需要交替地实施多个向前和向后行驶运动，以使汽车定向。提出的泊车转向辅助系统具有的优点在于使驾驶者完全从复杂的转向运动中解脱 出来。驾驶者可以由此完全地把注意力集中到观察汽车周围场地和控制 汽车速度上。此外通过该建议的泊车转向辅助系统实现了使没有经-睑的 驾驶者在汽车调整运动中不会由于疏忽而不断地在停车位中横移，亦即 他的汽车越来越紧密地贴近停车位的侧边界限。泊车转向辅助系统也可 以用于开出汽车。一个在右行车道边缘上平行地停放在一个停车位中的 汽车此时应该将它的定向改变成向左。因此一旦一个激活信号被j果测到 和被作为向左的变化方向识别出，该泊车转向辅助系统在探测到驱动方 向是向前的情况下使汽车车轮例如以最大的转向角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
汽车（１）的半自动的泊车转向辅助系统（３０），用于支持汽车（１）在停车位（２）中的定向，包括　ａ．用于探测激活信号的机构（４６）；　ｂ．用于确定变化方向的机构（４７），在该变化方向上汽车（１）的定向应该改变；　ｃ．控制单元（４０），它在泊车转向辅助系统（３０）处于有效状态下这样地控制至少一个执行机构（３８），当被调定的驱动方向是向前时使汽车（１）的可转向的车轮（１５）偏转到该变化方向上，和当被调定的驱动方向是向后时使可转向的车轮（１５）逆着该变化方向偏转。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：M罗尔夫斯，V肖宁，F斯威特斯，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]