【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种机器人三维空间重力平衡补偿装置，其特征在于：所述装置包括第一平衡杆(1)、第二平衡杆(2)、固定套(3)、大臂杆(4)、小臂杆(5)、肘关节(6)、第一肩关节(7)、第二肩关节(8)、第三肩关节(9)、连接头(10)、第一转动关节(11)、第二转动关节(12)、第三转动关节(13)、第一滑轮(14)、第一弹簧(15)、第二滑轮(16)、第二弹簧(17)、平衡杆钢丝绳(18)、小臂钢丝绳(19)和固定架(20)，第一平衡杆(1)的一端与第一转动关节(11)固定连接，第一转动关节(11)与第二转动关节(12)铰接，第二转动关节(12)与第三转动关节(13)铰接，第一平衡杆(1)的另一端与连接头(10)固定连接，第二平衡杆(2)的一端与连接头(10)铰接，第二平衡杆(2)的另一端与固定套(3)铰接，大臂杆(4)的一端穿过固定套(3)与肘关节(6)固定连接，固定套(3)绕大臂杆(4)转动，大臂杆(4)的另一端与第一肩关节(7)通过轴承连接，第一肩关节(7)与第二肩关节(8)铰接，第二肩关节(8)与第三肩关节(9)铰接，小臂杆(5)的一端与肘关节(6)铰接，第一滑轮(14)和第一弹簧(15)...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱延河，赵杰，陈燕燕，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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