一种双动平台四自由度解耦混联机构制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(1T1R)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(1T1R)并联机构由定平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个中心线平行于定平台的移动副和两个轴线相互垂直的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互平行的转动副和一个垂直于定平台的转动副以及连接转动副的三个连杆组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副及连接他们的两个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行且垂直于中间平台的转动副和一个轴线平行于中间平台的转动副及连接它们的三个连杆组成。本发明专利技术中双动平台混联机构能够实现沿定平台滑槽方向的一个移动及绕空间三个相互垂直轴线的三维的转动，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种双动平台四自由度解耦混联机构，其主要由一个(1T1R)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(1T1R)并联机构由定平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成。其特征在于：分支一中第一个连杆的一端通过中心线平行于定平台的移动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过轴线平行于移动副中心线的转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过轴线平行于定平台的转动副与中间平台连接，其中第二个连杆两端的转动副轴线相互垂直；分支二中的第一个连杆的一端通过轴线平行于定平台转动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过轴线垂直于定平台的转动副与中间平台连接，该分支中第一、二个连杆连接的转动副轴线相互平行；分支三中的第一个连杆的一端通过轴线垂直于中间平台的转动副与中间平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中三个转动副轴线相互垂直；分支四中第一个连杆的一端通过轴线垂直于中间平台的转动副与中间平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：曹毅，秦友蕾，周辉，王琨，曹浩峰，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32