【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据处理，特别是指一种单相机标定方法及系统。
技术介绍
1、相机标定可以为图像处理和计算机视觉应用提供准确的相机参数，从而提高系统的测量精度、定位精度和重建精度，是许多视觉和图像处理任务的基础。
2、最常用的相机标定方式拍摄具有规则形状(通常是圆形或者方形)的标记网格或者棋盘格，之后采用基于模型优化的方式，以最小化重投影误差为目标，确定出相机参数以对相机进行标定。
3、然而，当前方法在利用寻优算法遍历确定相机参数的过程中往往需要花费大量的时间，导致相机标定时间较长，相机标定效率低下，并且基于模型优化的方式非常依赖于预先定义的数学模型，然而实际应用场景往往会与理论模型不可避免地存在偏差，导致相机标定准确性不稳定。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的当前方法在利用寻优算法遍历确定相机参数的过程中往往需要花费大量的时间，导致相机标定时间较长，相机标定效率低下，并且基于模型优化的方式非常依赖于预先定义的数学模型，然而实际应用场景往往会与理论模型不可避免地存在偏差，导致相机标定准确性不稳定的技术问题，本专利技术提供了一种单相机标定方法及系统。
2、本专利技术实施例提供的技术方案如下：
3、第一方面
4、本专利技术实施例提供的一种单相机标定方法，包括：
5、s1：通过相机获取标准网格图像；
6、s2：通过角点检测算法，确定所述标准网格图像中的角点位置；
7、s3：以最小化所述
8、s4：根据所述畸变中心，初始化焦距以及外部参数；
9、s5：以初始化的焦距以及外部参数作为基础，基于模型优化的方式，以最小化重投影误差为目标，确定第一参数集合；
10、s6：以初始化的焦距以及外部参数作为基础，基于无模型优化的方式，确定第二参数集合；
11、s7：根据所述第一参数集合与所述第二参数集合，确定综合参数集合；
12、s8：根据所述综合参数集合进行相机标定。
13、第二方面
14、本专利技术实施例提供的一种单相机标定系统，包括：
15、处理器；
16、存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的单相机标定方法。
17、第三方面
18、本专利技术实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的单相机标定方法。
19、本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
20、(1)在本专利技术中，根据所述畸变中心初始化焦距以及外部参数，之后在初始化的焦距以及外部参数基础上通过寻优算法进行参数确定，可以大大减少参数搜寻时间，减少相机标定时间，提升相机标定效率。
21、(2)在本专利技术中，除了基于模型优化的方式确定参数以外，还通过无模型优化的方式确定参数，之后综合两者的结果确定出最终的参数以进行相机标定，可以弥补基于模型优化方式的不足，降低对于数学模型的依赖，提升相机标定的准确性与稳定性。
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1.一种单相机标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述角点检测算法具体为：Harris角点检测算法或者Shi-Tomasi角点检测算法。
3.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述标准网格图像中的角点位置与角点的实际坐标之间偏差的具体计算方式具体包括：
4.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述S4中焦距的初始化方法具体包括：
5.根据权利要求4所述的单相机标定方法，其特征在于，所述外部参数包括旋转矩阵以及平移向量所述S4中外部参数的初始化方法具体包括：
6.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述重投影误差的计算方式具体为：
7.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述S6具体包括：
8.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述S7具体为：
9.一种单相机标定系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执
...【技术特征摘要】
1.一种单相机标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述角点检测算法具体为：harris角点检测算法或者shi-tomasi角点检测算法。
3.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述标准网格图像中的角点位置与角点的实际坐标之间偏差的具体计算方式具体包括：
4.根据权利要求1所述的单相机标定方法，其特征在于，所述s4中焦距的初始化方法具体包括：
5.根据权利要求4所述的单相机标定方法，其特征在于，所述外部参数包括旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭惠丰，王萌，林国昌，吴春鹏，宋博，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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