本发明专利技术提供一种机器人，机器人具有基座、与基座连结的机身、以能够转动的方式与机身连结的多关节机器人手臂、以及能够使机身成为低位置以及比该低位置高的高位置的升降机构，与机身为低位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间相比，机身为高位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间较长。
【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人控制装置以及机器人系统
本专利技术涉及机器人、机器人控制装置以及机器人系统。
技术介绍
专利文献1所述的机器人具有基台(主体部)、以能够相对于基台升降的方式设置的机身(臂驱动部)、以及以能够转动的方式设于机身的多关节机器人手臂(臂)。专利文献2所述的机器人具有机身、和以能够转动的方式设于机身的一对多关节机器人手臂。专利文献1：日本特开2013－157561号公报专利文献2：日本特开2013－99806号公报在专利文献1所记载的构成的机器人中，相对于基台的机身的高度越高，机身的刚性越降低，驱动臂时产生的振动越大。然而，在专利文献1所记载的机器人中，完全未考虑这样的点，推测不管相对于基台的机身的高度是多少，恒定地设定臂的驱动条件(例如，加速度、减速度、位置比例增益等)。因此，存在不能够抑制特别是相对于基台的机身的高度较高时的振动这样的问题。另外，由于上述那样的机身的刚性的降低这样的问题，也存在不稳定的设置状态下难以稳定地驱动机器人这样的问题。另外，在专利文献2所记载的构成的机器人中，例如，也存在即使在一方多关节机器人手臂进行需要精密度的作业时，另一方多关节机器人手臂也进行其他的作业的情况。在这样的情况下，存在因另一方多关节机器人手臂的驱动所产生的振动，而给予一方多关节机器人手臂进行的需要精密度的作业负面影响这样的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供不管相对于基台的机身的位置如何，而能够抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。这样的目的的至少一部分通过下述的本专利技术实现。另外，本专利技术的其他的目的在于提供在一方多关节机器人手臂进行需要精密度的规定作业的情况下，能够以尽量不产生振动的方式驱动另一方多关节机器人手臂，而以足够的精度执行上述规定作业的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。这样的目的的至少一部分通过下述的本方式实现。本专利技术的机器人的特征在于，具有：基台；机身，其设置于上述基台；第一机器人手臂，其设置于上述机身；以及移动机构，其能够使上述机身成为第一位置以及与上述第一位置相比远离上述基台的第二位置，其中，与上述机身为上述第一位置时使上述第一机器人手臂的前端移动了规定距离的情况下所花费的第一时间相比，上述机身为上述第二位置时使上述第一机器人手臂的前端移动了上述规定距离的情况下所花费的第二时间较长。由此，能够提供能够不管相对于基台的机身的位置如何，而抑制振动的机器人。在本专利技术的机器人中，优选具有接受决定上述第一机器人手臂的驱动条件的设定值的设定接受部，由上述设定接受部接受的上述设定值在上述第一位置与上述第二位置相同。由此，能够不管设定值如何，而使机身为第二位置的时使第一机器人手臂移动了规定距离的情况下所花费的时间比机身为第一位置时使第一机器人手臂移动了规定距离的情况下所花费的时间长。在本专利技术的机器人中，优选具有输入上述设定值的输入部。由此，能够简单地输入设定值。在本专利技术的机器人中，优选移动上述规定距离的方向是具有与上述机身的移动方向正交的方向成分的方向。由此，能够更有效地抑制振动。在本专利技术的机器人中，优选具有驱动上述第一机器人手臂的马达，对于上述马达，与上述第一位置时相比上述第二位置时的上述马达的位置与指令位置的差亦即位置偏差所乘的位置比例增益较小。由此，能够以比较简单的控制，使机身为第二位置时使第一机器人手臂移动了规定距离的情况下所花费的时间比机身为第一位置时使第一机器人手臂移动了规定距离的情况下所花费的时间长。在本专利技术的机器人中，优选具有驱动上述第一机器人手臂的马达，对于上述马达，与上述第一位置时相比上述第二位置时的加速度以及减速度的至少一方较小。由此，能够以比较简单的控制，使机身为第二位置时使第一机器人手臂移动了规定距离的情况下所花费的时间比机身为第一位置时使第一机器人手臂移动了规定距离的情况下所花费的时间长。在本专利技术的机器人中，优选具有检测相对于上述基台的上述机身的分离距离的检测部。由此，能够简单地检测相对于上述基台的上述机身的分离距离。在本专利技术的机器人中，优选具有设置于上述机身的第二机器人手臂，与上述机身为上述第一位置时使上述第二机器人手臂的前端移动了规定距离的情况下所花费的时间相比，上述机身为上述第二位置时使上述第二机器人手臂的前端移动了上述规定距离的情况下所花费的时间较长。由此，能够更有效地抑制振动。在本专利技术的机器人中，优选具有使上述机身相对于上述基台转动的转动机构，与上述机身为上述第一位置时使上述机身相对于上述基台转动了规定角度的情况下所花费的时间相比，上述机身为上述第二位置时使上述机身转动了上述规定角度的情况下所花费的时间较长。由此，能够更有效地抑制振动。在本专利技术的机器人中，优选上述第一时间以及上述第二时间分别是使上述第一机器人手臂的前端向相对于机器人的设置面平行的方向移动上述规定距离时所花费的时间。由此，能够更有效地抑制振动。在本专利技术的机器人中，优选上述第一时间以及上述第二时间分别是使上述第一机器人手臂的前端从静止状态移动上述规定距离时所花费的时间。由此，能够更有效地抑制振动。本专利技术的机器人控制装置的特征在于，控制机器人，该机器人具有：基台；机身，其设置于上述基台；第一机器人手臂，其设置于上述机身；以及移动机构，其使上述机身成为第一位置以及与上述第一位置相比远离上述基台的第二位置的机器人，上述机器人控制装置以与上述机身为上述第一位置时使上述第一机器人手臂的前端移动了规定距离的情况下所花费的时间相比，上述机身为上述第二位置时使上述第一机器人手臂的前端移动了上述规定距离的情况下所花费的时间较长的方式控制所述机器人。由此，能够得到能够不管相对于基台的机身的位置如何，而抑制振动的机器人控制装置。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：本专利技术的机器人；以及机器人控制装置，其控制上述机器人的工作。由此，能够得到能够不管相对于基台的机身的位置如何，而抑制振动的机器人系统。本方式的机器人的特征在于，具有第一机器人手臂以及第二机器人手臂，与上述第一机器人手臂的前端不进行规定作业的非作业状态的情况下使上述第二机器人手臂的前端移动规定距离所花费的第一时间相比，上述第一机器人手臂的前端进行上述规定作业的作业状态的情况下使上述第二机器人手臂的前端移动上述规定距离所花费的第二时间较长。由此，能够提供在一方的多关节机器人手臂进行需要精密度的规定作业的情况下，以尽量不使另一方多关节机器人手臂产生振动的方式进行驱动，所以能够以足够的精度执行上述规定作业的机器人。在本方式的机器人中，优选具有接受决定上述第一机器人手臂以及上述第二机器人手臂的驱动条件的设定值的设定接受部，由上述设定接受部接受的上述设定值在上述非作业状态与上述作业状态相同。由此，能够不管设定值如何，而使作业状态时使第一机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间比非作业状态时使第一机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间长。在本方式的机器人中，优选具有驱动上述第二机器人手臂的马达，对于上述马达，上述作业状态时上述马达的位置与指令位置的差亦即位置偏差所乘的位置比例增益比上述非作业状态时小。由此，能够以比较简单的控制，使作业状态时使第一机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间比非作业状态时使第一机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具有：基台；机身，其设置于所述基台；第一机器人手臂，其设置于所述机身；以及移动机构，其能够使所述机身成为第一位置以及与所述第一位置相比远离所述基台的第二位置，其中，与所述机身为所述第一位置时使所述第一机器人手臂的前端移动了规定距离的情况下所花费的第一时间相比，所述机身为所述第二位置时使所述第一机器人手臂的前端移动了所述规定距离的情况下所花费的第二时间较长。
【技术特征摘要】
2013.10.28 JP 2013-223561;2013.10.28 JP 2013-223551.一种机器人，其特征在于，具有：基台；机身，其设置于所述基台；第一机器人手臂，其设置于所述机身；移动机构，其能够使所述机身成为第一位置以及与所述第一位置相比远离所述基台的第二位置；以及转动机构，其使所述机身相对于所述基台转动，其中，与所述机身为所述第一位置时使所述第一机器人手臂的前端移动了规定距离的情况下所花费的第一时间相比，所述机身为所述第二位置时使所述第一机器人手臂的前端移动了所述规定距离的情况下所花费的第二时间较长，与所述机身为所述第一位置时使所述机身相对于所述基台转动了规定角度的情况下所花费的时间相比，所述机身为所述第二位置时使所述机身转动了所述规定角度的情况下所花费的时间较长。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具有接受决定所述第一机器人手臂的驱动条件的设定值的设定接受部，由所述设定接受部接受的所述设定值在所述第一位置与所述第二位置相同。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，具有输入所述设定值的输入部。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，移动所述规定距离的方向是具有与所述机身的移动方向正交的方向成分的方向。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具有驱动所述第一机器人手臂的马达，对于所述马达，与所述第一位置时相比所述第二位置时的所述马达的位置与指令位置的差亦即位置偏差所乘的位置比例增益较小。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具有驱动所述第一机器人手臂的马达，对于所述马达，与所述第一位置时相比所述第二位置时的加速...
【专利技术属性】
技术研发人员：五味晃宏，元吉正树，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。