搬运系统及搬运系统的搬运方法技术方案

搬运系统（1）具备机械手（4）和悬吊装置（3）。机械手（4）形成为使工件（2）在水平方向上移动而进行搬运的结构。悬吊装置（3）具有悬吊机构（16）、升降单元（15）和支持机构（10）。悬吊机构（16）形成为悬吊工件（2）的结构，升降单元（15）形成为使工件（2）升降的结构。又，支持机构（10）以使悬吊机构（16）能够在水平方向上移动的形式支持悬吊机构（16）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运系统及搬运系统的搬运方法
本专利技术涉及搬运工件的搬运系统及搬运系统的搬运方法。
技术介绍
在制造工厂等中被搬运的工件例如有制造金属部件的金属模具、金属部件成型之前的原材料、或金属部件等，这些工件有的具有数百公斤～数吨重的重量。这样的重工件被设置于工厂内的起重机等悬吊，通过操作员在水平方向上移动该重工件以此搬运至规定位置。在使操作员进行这样的重物的移动作业及停止作业时，存在重工件接触到工厂内的内壁或机械等而重工件及内壁或机械等受损的情况。为了解决这样的问题，想到使用大型机械手搬运重工件。在搬运作业中，要求将重工件以高精度搬运至规定位置，为了满足这样的要求，需要使用具备高刚性的臂的大型机械手。然而，当采用高刚性的臂时，大型机械手的制造成本变得非常高。在工厂内的作业中，基本上没有提升重物这样的作业，并且特意引入具有这样的高刚性的臂的大型机械手在从成本方面考虑时是困难的。作为解决这样的成本方面的问题的方法，已知有如专利文献1那样的搬运系统。专利文献1的搬运系统具备平衡器（balancer）和机械手。在平衡器的梢端部设置有把持重工件的把持部。又，在平衡器的梢端部形成有座，机械手把持该座并将平衡器的把持部移动至规定位置。又，在平衡器上安装有平衡锤，通过该平衡锤保持与重工件的载荷的平衡，从而减少机械手的负荷。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平9-1492号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：在专利文献1的搬运系统中，仅仅是通过平衡锤保持与重工件的载荷的平衡，因此随着平衡器的姿势及重工件的高度等的变化而作用于机械手的负荷载荷变化。因此，在使重工件升降时，因平衡器的姿势及重工件的高度等而较大的负荷载荷作用于机械手。因此，在专利文献1的搬运系统中，不得不提高臂的刚性以使机械手能承受来自于重工件的负荷载荷。因此，本专利技术的目的是提供能够减少在使工件升降时作用于搬运用机械手的负荷载荷的搬运系统。解决问题的手段：本专利技术的搬运系统具备：使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；和包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置。根据本专利技术，悬吊装置可以使被悬吊机构悬吊的工件通过升降单元升降。又，搬运用机械手可以与悬吊机构一起使工件在水平方向上移动。因此，可以使搬运工件时的工件的升降由悬吊装置支持，可以减少作用于搬运用机械手的负荷载荷。在上述专利技术中，也可以是具备：控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和控制通过所述搬运用机械手进行的所述工件的搬运动作的第二控制装置；所述搬运用机械手形成为包括引导所述工件的引导件，并且使所述引导件在水平方向以及上下方向上移动而搬运所述工件的结构；所述第一控制装置以及所述第二控制装置形成为使通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作与通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作相同步的结构。根据上述结构，使通过搬运用机械手进行的引导件的上下方向的移动动作与通过升降单元进行的工件的升降动作同步，因此可以使引导件以及工件一体地升降。借助于此，可以防止引导部与工件独立地运动而不必要的负荷载荷作用于搬运用机械手的情况。在上述专利技术中，也可以是所述第一控制装置形成为与通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作同步地执行通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作的结构。根据上述结构，可以实现通过搬运用机械手进行的引导件的上下方向的移动动作与通过升降单元进行的工件的升降动作相同步。在上述专利技术中，也可以是所述第二控制装置形成为与通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作同步地执行通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作的结构。根据上述结构，可以实现通过搬运用机械手进行的引导件的上下方向的移动动作与通过升降单元进行的工件的升降动作相同步。在上述专利技术中，也可以是所述第二控制装置形成为如下结构：通过以相对于所述引导件的上下方向的运动的顺应性较低且相对于所述引导件的水平方向的运动的顺应性较高的形式设定的顺应性控制来控制通过所述搬运用机械手进行的搬运动作。根据上述结构，由于以相对于引导件的水平方向的运动的顺应性较高的形式设定，因此可以提高工件的水平方向的搬运精度。另一方面，由于以相对于引导件的上下方向的运动的顺应性较低的形式设定，因此即使因悬吊装置的升降动作而产生的上下方向的干扰力作用于搬运用机械手，也可以防止搬运用机械手损伤或破损。在上述专利技术中，也可以是具备：控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和检测所述悬吊的所述工件的载荷的载荷检测器；所述第一控制装置形成为如下结构：存储悬吊的所述工件的静止载荷，并且以使在搬运中通过所述载荷检测器检测到的所述载荷达到所存储的所述静止载荷的形式控制所述工件的升降动作。根据上述结构，可以使与工件相关的搬运用机械手的负荷载荷实质上为零。借助于此，搬运系统可以提起并搬运超过搬运用机械手的可搬运质量的工件。在上述专利技术中，也可以是所述悬吊机构包括安装所述工件的安装部、和在不同的位置上分别悬吊所述安装部的多个悬吊部；所述升降单元包括对每个所述悬吊部分别设置且改变所述悬吊部的悬吊长度的多个升降机构；所述第一控制装置形成为独立地驱动所述升降机构的结构。根据上述结构，通过独立地驱动升降机构，以此可以对于每个悬吊部分别改变其悬吊长度。借助于此，可以改变安装部的姿势。即，可以改变工件的姿势，例如可以使工件倾斜或旋转。在上述专利技术中，也可以是所述支持机构具有使所述悬吊机构在水平方向上移动的驱动单元；所述第一控制装置形成为在所述搬运用机械手使所述引导件在水平方向上移动时，与所述引导件的水平方向的运动同步地驱动所述驱动单元的结构。根据上述结构，可以辅助通过搬运用机械手进行的工件的水平方向的移动，从而搬运用机械手可以以更小的输出使工件在水平方向上移动。在上述专利技术中，也可以是所述引导件形成为允许相对于所述引导件的所述工件的上下方向的相对运动且在水平方向上引导并搬运所述工件的结构。根据上述结构，允许搬运用机械手相对于工件的上下方向的相对运动，因此可以消除在搬运工件时搬运用机械手从悬吊装置受到的上下方向的干扰力。借助于此，可以消除因所述干扰力导致的搬运机械手的负荷载荷。在本专利技术的搬运系统的搬运方法中，是具备使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；和包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置的搬运系统的方法；该方法具有：通过所述搬运用机械手搬运所述工件的搬运工序；和通过所述升降单元使所述工件升降的升降工序。根据上述结构，悬吊装置可以通过升降单元使被悬吊机构悬吊的工件升降。又，搬运用机械手可以在进行搬运时使工件与悬吊机构一起在水平方向上移动。因此，可以使搬运工件时的工件的升降由悬吊装置支持，从而可以减少作用于搬运用机械手的负荷载荷。在上述专利技术中，也可以是所述搬运用机械手形成为包括引导所述工件的引导件，并且使所述引导件在水平方向以及上下方向上移动而搬运所述工件的结构；使所述搬运工序中的所述引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运系统，具备：使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；和包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.06 JP 2012-1963431.一种搬运系统，具备：使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置；控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和检测所述悬吊的所述工件的载荷的载荷检测器；所述第一控制装置形成为如下结构：存储悬吊的所述工件的静止载荷，并且以使在搬运中通过所述载荷检测器检测到的所述载荷达到所存储的所述静止载荷的形式控制所述工件的升降动作。2.一种搬运系统，具备：使工件在水平方向上移动并进行搬运的搬运用机械手；包括悬吊所述工件的悬吊机构、使由所述悬吊机构悬吊的工件升降的升降单元、和以使所述悬吊机构能够在水平方向上移动的形式支持所述悬吊机构的支持机构的悬吊装置；控制通过所述悬吊装置的升降单元进行的所述工件的升降动作的第一控制装置；和控制通过所述搬运用机械手进行的所述工件的搬运动作的第二控制装置；所述搬运用机械手形成为包括引导所述工件的引导件，并且通过所述引导件使所述工件在水平方向以及上下方向上移动而搬运所述工件的结构；所述第一控制装置以及所述第二控制装置形成为使通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作与通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作相同步的结构。3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述第一控制装置形成为与通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作同步地执行通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作的结构。4.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述第二控制装置形成为与通过所述升降单元进行的所述工件的升降动作同步地执行通过所述搬运用机械手进行的所述引导件的上下方向的移动动作的结构。5.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述第二控制装置形成为如下结构：通过以相对于所述引导件的上下方向的运动的顺应性较低且相对于所述引导件的水平方向的运动的顺应性较高的形式设定的顺应性控制来控制通过所述搬运用机械手进行的搬运动作。6.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述悬吊机构包括安装所述工件的安装部、和在不同的位置上分别悬吊所述安装部的多个悬吊部；所述升降单元包括对每个所述悬吊部分别设置且改变所述悬吊部的悬吊长度的多个升降机构；所述第一控制装置形成为独立地驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP