【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制方法，特别是一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制 方法。
技术介绍
电液伺服系统具有功率密度大、响应快、输出力/力矩大等突出优点，在工业和国 防领域得到了广泛的应用，例如机械手、飞行器操控、负载模拟器等。而这之中，液压伺服马 达由于可以直接输出力矩，在有旋转运动需求的场合应用广泛。然而电液伺服系统广泛存 在诸多的模型不确定性，包括参数不确定性（如伺服阀的流量增益、液压油的体积模量、马 达的泄露系数等）和不确定非线性（如未建模外干扰、非线性摩擦、磁滞等），这些都给控制 器的设计带来很大难度。 针对参数不确定性，自适应控制是常用的手段，其对参数不确定性和不确定非线 性中的可参数化部分，可以有效的估计并实现一定的模型补偿，然而对于不可参数化的不 确定非线性项，自适应控制无能为力，且在存在较强外干扰的场合，自适应控制甚至面临发 散的危险。针对不确定非线性，滑膜、鲁棒控制、神经网络控制都得到尝试，且取得了较好的 控制效果，然而滑膜控制器中不连续符号函数所带来的颤振现象，易导致系统控制性能的 衰减，造成系统失稳，现有的改善滑膜抖动措施的控制方法较少且复杂；鲁棒控制实现好的 控制性能常常伴随高增益反馈的风险；神经网络控制的计算量较大，实时性受到影响，与电 液伺服系统的高响应速度特性存在冲突，导致其在实际工程的应用出现瓶颈。 对于一些特殊的场合，如转台、飞行器舵机等，电液伺服系统的跟踪性能不仅需要 满足一定的稳态指标，而且跟踪误差的收敛速度、超调量等瞬态指标，有时也必须满足预先 设定的界限。此外，电液伺服阀中...
【技术保护点】
一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立含磁滞的双叶片马达位置伺服系统数学模型；步骤2，设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法；步骤3，设计系统参数。
【技术特征摘要】
1. 一种含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立含磁滞的双叶片马达位置伺服系统数学模型； 步骤2,设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法； 步骤3,设计系统参数。2. 根据权利要求1所述的含磁滞补偿的液压马达预设性能跟踪控制方法，其特征在 于，步骤1具体过程如下： 步骤1. 1，根据牛顿第二定律、电液伺服阀的特性以及液压马达工作特性，建立含磁滞 的双叶片马达位置伺服系统动力学方程转公式（3)为惯性负载的动力学方程，其中J为惯性负载，y，>和>分别为系统位置、速 度和加速度，P1=PrP2为液压马达负载压力，P:和P2为马达两腔压力，Dm为马达体积排量， B为总的粘性阻尼系数，/(〇'，>)为所有未建模干扰项； 公式（4)为马达的压力流量方程，其中Vt为马达两腔的总包容体积，βe为液压油的有 效体积模量，Ct为马达的总泄露系数，(^=(QJQ2)/2为负载流量，QdPQ2分别为进油和回 油流量，^表示压力流量方程中所有未建模干扰项； 公式（5)中kt=kik,为相对于控制输入电压的总流量增益，Iii为电压-阀芯位移增益 系数，\ =CVva/^，CdS伺服阀节流孔系数，w为伺服阀节流孔面积梯度，P为液压油 密度，匕为系统供油压力，系统回油压力Pi= 〇,sign(u)为符号函数； 公式（5-1)为简化后的磁滞模型，其中u为磁滞模型输出，c为磁滞特性参数，v(t)为t时刻控制器的输出控制量，d(v)为由非线性磁滞产生的有界干扰； 步骤1. 2,定义状态变量x=[U2，y;]t= 则动力学方程转化为：公式⑶中Q1=BALΘ2=c|3ekt/J，θ3=βe/J，θ4=β义，(/1=/(,，>，，少)'/./，其中(9)3.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚建勇，董振乐，马大为，胡健，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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