机器人清洁器系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人清洁器系统，包括：机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁；遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，所述遥控设备包括摄像头和显示器，其中，所述遥控设备基于由所述摄像头产生的图像信息提取位置信息和姿势信息，并且显示与在所述显示器上显示的所述机器人清洁器的预览图像重叠的增强现实图像。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人清洁器及其控制方法。
技术介绍
机器人清洁器是一种用于清洁房间的地面或地毯的家用电器。机器人清洁器包括 设置在清洁器外壳中的吸气设备，并且该吸气设备由电机和风扇构成。在通过驱动吸气设 备吸入包含杂质的外部空气之后，机器人清洁器分离杂质以收集灰尘并且排出已被除掉杂 质的清洁空气。 真空清洁器可以包括直接由用户操作的手动真空清洁器和自己执行清洁而无需 用户操作的机器人清洁器。 机器人清洁器在自己驱动于设定为待清洁的区域时从该区域中的地面吸入杂质 (例如灰尘）。机器人还可以在使用障碍物传感器自动驱动于清洁区域的同时执行清洁，或 者在经由无线链接到机器人清洁器的遥控设备手动驱动的同时执行清洁。 然而，这样的机器人清洁器中未设置用于精确地测量用户和机器人清洁器之间的 相对位置的元件，并且具有无法基于用户和机器人清洁器之间的相对位置提供各种基于位 置服务的缺点。 此外，当手动操作机器人清洁器时，用户必须经由设置在遥控设备中的方向键实 时改变机器人清洁器的通道。可能发生机器人清洁器的操作迟延，并且用户可能不方便操 作方向键。因此，常规机器人清洁器具有不能精确地操作机器人清洁器的缺点。 必须在用户直接注视机器人清洁器的同时执行这样的机器人清洁器的无线操作。 当用户执行被划分成多个区域的清洁区时，用户和机器人清洁器必须位于相同的区域才能 够无线操作机器人清洁器。换言之，除非位于不同区域的用户注视着机器人清洁器，否则不 可能有效地执行机器人清洁器的无线操作。 当用户无线控制常规机器人清洁器时，不利的是机器人清洁器难以使用户感到愉 悦。因此，用户通常仅使用自动清洁模式，并且现实中几乎没有执行遥控设备的必要性。
技术实现思路
本公开的示例性实施例提供一种机器人清洁器并且克服包括机器人清洁器的机 器人清洁器系统的缺点。 本公开的示例性实施例还提供一种，该机器人清 洁器能够通过向用户提供愉悦（pleasure)和原始的清洁功能，可以从而提高产品可靠性 和满意度。 本公开的示例性实施例还提供一种可以测量用户与其自身之间的相对位置的机 器人清洁器系统及其控制方法。 本公开的示例性实施例还提供一种即使用户不直接注视机器人清洁器也可以无 线控制机器人清洁器的。 本公开的示例性实施例还提供一种可以将由遥控设备的显示器识别的清洁区域 与实际清洁区域相映射的。 本公开的示例性实施例还提供一种可以防止破坏其外部设计并且允许用户容易 地判定无线操作的。 本公开的示例性实施例还提供一种可以通过基于机器人清洁器和用户之间的位 置信息提供基于位置服务而提高用户便利性的。 本公开的示例性实施例还提供一种，该机器人清 洁器系统可以由用户经由显示在遥控设备的显示器上的机器人清洁器的触摸输入以及附 近区域的图像来直观且精细地操作。 本公开的示例性实施例还提供一种，其可以提高 与其相关联的应用程序的功用并且提供更多内容。 本公开的示例性实施例还提供一种，该机器人清 洁器系统不仅可以向用户提供基本功能还可以提供额外的游戏元素。 为了实现这些目标以及其他优点，并且根据本专利技术的目的，如此处所实施和宽泛 描述的，一种机器人清洁器系统包括：机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁； 遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，所述遥控设备包括摄像头和显示器，其 中，所述遥控设备从由摄像头产生的图像信息提取位置信息和姿势信息，并且显示与在显 示器上显示的机器人清洁器的预览图像重叠的增强现实图像。 所述遥控设备可以基于由摄像头产生的关于机器人清洁器和机器人清洁器附近 的区域的图像信息，或者基于由摄像头产生的关于充电基座和充电基座附近的区域的图像 信息，产生实际区域与虚拟区域之间的映射信息。 在所述机器人清洁器中可以设置识别装置以产生所述映射信息。 所述遥控设备可以通过比较识别装置的实际形状信息与从所述图像信息中识别 出的相对形状信息，产生所述映射信息。 所述遥控设备可以包括：显示器，配置为现实图像信息；以及输入单元，配置为向 所述遥控设备输入机器人清洁器的控制信号。 所述显示器可以包括触摸传感器，所述触摸传感器被用作配置为感测触摸输入的 所述输入单元。 所述识别装置可以包括设置在设于所述机器人清洁器或充电基座中的外壳的外 周表面中的识别标记。 所述识别装置可以包括LED灯，所述LED灯配置为从设置在所述机器人清洁器或 充电基座中的外壳内部向所述外壳外部提供光。 所述外壳的外壁从外部起可以包括颜色层和反射层，并且所述LED灯设置在所述 反射层的下方并且不包括视觉暴露于所述外壳的所述外壁的、处于停用状态的LED灯。 当在所述遥控设备中实施用于控制所述机器人清洁器的应用程序时，可以根据所 述遥控设备的控制信号激活所述LED灯。 在所述遥控设备中实施控制所述机器人清洁器的应用程序之后，可以通过具体图 标的输入来激活所述LED灯。 增强现实图像可以与预览图像部分或完全重叠。 可以提供增强现实图像以显示机器人清洁器的状态信息。 所述状态信息可以包括以下中的至少一个：所述机器人清洁器与所述遥控设备之 间的同步状态，机器人清洁器的清洁等待状态，机器人清洁器的需要充电状态，机器人清洁 器的清洁进度，以及用户对机器人清洁器的访问状态。 可以设置多个状态信息块，并且对于每个状态信息块显示不同的增强现实图像。 可以设置多个状态信息块，并且对于每个状态信息块显示增强现实图像的不同声 音和动作。 所述增强现实图像可以被实现为多个特征，并且在所述显示器上显示用于从所述 特征中选择一个特征的菜单。 附加的增强现实图像可以被表达为附加特征，所述附加特征不同于所显示的与机 器人清洁器的预览图像重叠的增强现实图像。 在另一方案中，一种机器人清洁器系统的控制方法，所述机器人清洁器系统包括： 机器人清洁器、用于所述机器人清洁器的充电基座以及具有摄像头和显示器的遥控设备， 所述控制方法包括：使用所述摄像头产生关于所述机器人清洁器和所述机器人清洁器附近 的区域的图像信息的步骤；基于所述图像信息将实际区域映射到显示在所述显示器上的虚 拟区域的步骤；以及显示与在显示器上显示的机器人清洁器的预览图像重叠的增强现实图 像的步骤。 所述遥控设备可以通过从所述图像信息提取设置在所述机器人清洁器中的识别 装置，来推算出位置信息和姿势信息。 根据至少一个实施例，本公开的示例性实施例通过向用户提供娱乐和原始的清洁 功能，还提供可以提高产品可靠性和满意度的机器人清洁器及其控制方法。 本公开的示例性实施例还提供一种可以精确地测量用户与机器人清洁器自身之 间的相对位置的。 本公开的示例性实施例还提供一种，即使用户不 直接注视机器人清洁器，机器人清洁器系统也可以无线控制机器人清洁器。 本公开的示例性实施例还提供一种可以将由遥控设备的显示器识别的清洁区域 与实际区域相映射的。 本公开的示例性实施例还提供一种可以防止破坏其外部设计并且允许用户容易 地判定无线操作的机器人清洁器系统以及机器人清洁器的控制方法。 本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人清洁器系统，包括：机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁；遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控，所述遥控设备包括摄像头和显示器，其中，所述遥控设备基于由所述摄像头产生的图像信息提取位置信息和姿势信息，并且显示与在所述显示器上显示的所述机器人清洁器的预览图像重叠的增强现实图像。

【技术特征摘要】
2013.09.05 KR 10-2013-01068691. 一种机器人清洁器系统，包括： 机器人清洁器，配置为在自动驱动的同时执行清洁； 遥控设备，配置为执行对所述机器人清洁器的遥控， 所述遥控设备包括摄像头和显示器， 其中，所述遥控设备基于由所述摄像头产生的图像信息提取位置信息和姿势信息，并 且显示与在所述显示器上显示的所述机器人清洁器的预览图像重叠的增强现实图像。2. 根据权利要求1所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备基于由所述摄像头产 生的关于所述机器人清洁器和所述机器人清洁器附近区域的图像信息，或者基于由所述摄 像头产生的关于充电基座和充电基座附近区域的图像信息，产生实际区域与虚拟区域之间 的映射信息。3. 根据权利要求1或2所述的机器人清洁器系统，其中在所述机器人清洁器中设置识 别装置以产生所述映射信息。4. 根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备通过比较所述识别装 置的实际形状信息和从所述图像信息中识别出的相对形状信息，产生所述映射信息。5. 根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中所述遥控设备包括： 显示器，配置为显示所述图像信息；以及 输入单元，配置为向所述遥控设备输入所述机器人清洁器的控制信号。6. 根据权利要求5所述的机器人清洁器系统，其中所述显示器包括触摸传感器，所述 触摸传感器被用作配置为感测触摸输入的所述输入单元。7. 根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中所述识别装置包括设置在设于所述 机器人清洁器或充电基座中的外壳的外周表面中的识别标记。8. 根据权利要求3所述的机器人清洁器系统，其中所述识别装置包括LED灯，所述LED 灯配置为从设置在所述机器人清洁器或充电基座中的外壳内部向所述外壳外部提供光。9. 根据权利要求8所述的机器人清洁器系统，其中所述外壳的外壁从外部起包括颜色 层和反射层，并且 所述LED灯设置在所述反射层的下方，并且不包括视觉暴露于所述外壳的所述外壁 的、处于停用状态的LED灯。10. 根据权利要求9所述的机器人清洁器系统，其中当在所述遥控设备中实施用于控 制所述机器人清...

【专利技术属性】
技术研发人员：李载英，慎株亨，梁正花，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR