轮式装载机制造技术

控制部（19）在油门开度不足预先设定的第一开度且前进后退切换杆（84）进行了切换操作时，有选择地执行第一控制或第二控制。控制部（19）在执行第一控制时控制马达容量控制部（16）使得在切换操作的前后维持液压马达（15）的容量。控制部（19）在执行第二控制时控制马达容量控制部（16）使得液压马达（15）的容量达到针对每一速度挡预先设定的最小值。另外，控制部（19）在工作油的温度为预先设定的第一温度以下时执行第一控制，在工作油的温度比第一温度高时执行第二控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种轮式装载机。
技术介绍
在配置有所谓的HST（静液压传动系统）回路的轮式装载机中，利用发动机驱动液压泵，并使从液压泵排出的工作油供给到液压马达。然后，利用液压马达驱动行驶轮而使车辆行驶。目前，作为如上所述的轮式装载机，公知有例如专利文献1所示的电子控制液压马达容量的轮式装载机。该轮式装载机具有液压马达、液压缸、控制阀。液压缸具有液压缸主体和相对于液压缸主体伸缩的活塞杆，通过移动该活塞杆，变更液压马达的斜轴的角度即倾斜角。另外，活塞杆与控制阀连接。控制阀是被控制部进行电子控制的电磁控制阀。因此，在该轮式装载机中，通过对控制阀进行电子控制来控制液压缸，能够任意地变更液压马达的容量。现有技术文献专利文献专利文献1：（日本）特开2004－144254号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题如上所述，在对液压马达的容量进行电子控制的情况下，控制部将规定的指令信号输出到控制阀。该指令信号通过反馈控制来设定。具体而言，检测驱动液压马达的实际驱动液压，并且将指令信号设定为使该实际的驱动液压与规定的目标驱动液压接近。在此，在工作油的温度处于低温的情况下，因为工作油的粘度较大，所以液压回路中的工作油的阻力较大。因此，相对于输出到控制阀的指令信号的变化，液压马达产生响应延迟。其结果，有可能反复发生实际的驱动液压比目标驱动液压大或比目标驱动液压小的现象，伴随该现象，发动机转速不稳定地反复增减而发生波动。本专利技术的课题在于抑制波动的发生。用于解决技术问题的技术方案（1）本专利技术一侧面的轮式装载机具有发动机、液压泵、液压马达、马达容量控制部、行驶轮、油温检测部、油门开度检测部、前进后退切换操作部件、操作检测部及控制部。液压泵由发动机来驱动。液压马达是由从液压泵排出的工作油来驱动的可变容量型液压马达。马达容量控制部控制液压马达的容量。行驶轮由液压马达来驱动。油温检测部检测工作油的温度。油门开度检测部检测油门开度。前进后退切换操作部件为了输出将车辆的行驶状态切换为前进状态、后退状态及中立状态中的任一状态的指示而被切换操作。操作检测部检测前进后退切换操作部件的切换指示。控制部在油门开度不足预先设定的第一开度且由前进后退切换操作部件进行了切换操作的情况下，有选择地执行第一控制或第二控制。控制部在执行第一控制时控制马达容量控制部使得在切换操作的前后维持液压马达的容量。控制部在执行第二控制时控制马达容量控制部使得液压马达的容量达到针对每一速度挡预先设定的最小值。另外，控制部在工作油的温度为预先设定的第一温度以下的情况下执行第一控制，而在工作油的温度比第一温度高的情况下执行第二控制。根据该构成，首先，在进行了切换操作且油门开度不足第一开度时，控制部执行第一控制或第二控制，因此能够防止轮式装载机的突然减速。具体而言，在控制部执行第一控制时，因为在切换操作的前后维持液压马达的容量，所以能够防止切换操作引起的轮式装载机的突然减速。另外，在控制部执行第二控制时，因为液压马达的容量达到最小值，所以能够防止切换操作引起的轮式装载机的突然减速。在此，在工作油的温度为预先设定的第一温度以下的情况下，即在工作油的温度处于低温而导致液压马达容易发生响应延迟的情况下，控制部执行第一控制。在控制部执行第一控制时，在前进后退切换操作部件的切换操作的前后维持液压马达的容量。其结果，解除第一控制之后的液压马达的容量与执行第一控制时的液压马达的容量相比，不会突然增大，进而能够抑制波动的发生。另外，在工作油的温度比预先设定的第一温度高的情况下，因为液压马达容易发生响应延迟，所以即使控制部执行第二控制，也难以发生波动。（2）优选地，控制部能够执行通过变更液压马达容量的最小值而使车辆的最高速度多级地变化的最高速度可变控制。根据该构成，操作员能够容易地以所希望的速度进行行驶。（3）优选地，在最高速度可变控制中最高速度选择为最快的最高速度挡的情况下控制部执行第一控制。在选择最高速度挡时，因为液压马达的容量的最小值变得最小，因此容易发生波动。通过在容易发生波动的情况下使控制部执行第一控制，能够有效地抑制波动。需要说明的是，即使在选择最高速度挡的情况下，在工作油的温度比第一温度高时，因为难以发生波动，所以优选控制部执行第二控制。（4）优选地，轮式装载机还具有检测车速的车速检测部。根据该构成，能够使控制部根据车速来执行各种控制。（5）优选地，控制部在车速变为0km/h时，解除第一控制或第二控制的执行。根据该构成，能够使控制部在适当的时机解除第一控制或第二控制的执行。（6）优选地，轮式装载机还具有检测驱动液压马达的工作油的压力即驱动液压的压力检测部。并且，控制部在不进行前进后退切换操作部件的切换操作的情况下执行第三控制，在所述第三控制中控制马达容量控制部使得驱动液压接近规定的目标驱动液压。根据该构成，在没有进行切换操作的情况下，因为轮式装载机不会突然减速，所以控制部执行第三控制。（7）优选地，控制部在第三控制中控制马达容量控制部使得液压马达的容量达到基于车速预先设定的下限值以上。如果在车速处于低速时液压马达的容量较小，则有时容易发生波动。对此，通过使控制部控制马达容量控制部使得液压马达的容量达到基于车速预先设定的下限值以上，能够抑制波动的发生。（8）优选地，第一温度为10度。在工作油的温度达到10度以下时，液压马达容易发生响应延迟，因此通过使第一温度设为10度，能够更适当地抑制波动。（9）优选地，第一开度为50％。在油门开度不足50％时，控制部能够判断出操作员不希望突然减速，从而执行上述的第一控制或第二控制。专利技术效果利用本专利技术能够抑制波动的发生。附图说明图1是轮式装载机的侧视图。图2是表示液压驱动机构的结构的视图。图3是表示马达容量－驱动液压特性的一例的视图。图4是表示牵引控制的马达容量－驱动液压特性的一例的视图。图5是表示牵引控制及最高速度可变控制的车速－牵引力特性的视图。图6是表示最高速度可变控制的马达容量－驱动液压特性的一例的视图。图7是表示控制部的控制方法的一例的流程图。图8是与控制部的负荷控制相关的功能框图。图9是表示PID控制中的修正量的表。图10是第一变形例的车速－马达容量的下限值特性的一例的视图。图11是表示第一变形例的控制方法的流程图。具体实施方式以下参照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮式装载机，其特征在于，具有：发动机；液压泵，由所述发动机驱动；可变容量型液压马达，由从所述液压泵排出的工作油驱动；马达容量控制部，控制所述液压马达的容量；行驶轮，由所述液压马达驱动；油温检测部，检测所述工作油的温度；油门开度检测部，检测油门开度；前进后退切换操作部件，进行切换操作而输出使车辆的行驶状态切换为前进状态、后退状态及中立状态中的任一状态的指示；操作检测部，检测所述前进后退切换操作部件的切换指示；控制部，在所述油门开度不足预先设定的第一开度且所述前进后退切换操作部件进行了切换操作的情况下，有选择地执行第一控制或第二控制，在所述第一控制中控制所述马达容量控制部使得在所述切换操作的前后维持所述液压马达的容量，在所述第二控制中控制所述马达容量控制部使得所述液压马达的容量达到针对每一速度挡预先设定的最小值；所述控制部在所述工作油的温度为预先设定的第一温度以下的情况下执行所述第一控制，在所述工作油的温度比所述第一温度高的情况下执行所述第二控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种轮式装载机，其特征在于，具有：
发动机；
液压泵，由所述发动机驱动；
可变容量型液压马达，由从所述液压泵排出的工作油驱动；
马达容量控制部，控制所述液压马达的容量；
行驶轮，由所述液压马达驱动；
油温检测部，检测所述工作油的温度；
油门开度检测部，检测油门开度；
前进后退切换操作部件，进行切换操作而输出使车辆的行驶状态切换为
前进状态、后退状态及中立状态中的任一状态的指示；
操作检测部，检测所述前进后退切换操作部件的切换指示；
控制部，在所述油门开度不足预先设定的第一开度且所述前进后退切换
操作部件进行了切换操作的情况下，有选择地执行第一控制或第二控制，在
所述第一控制中控制所述马达容量控制部使得在所述切换操作的前后维持
所述液压马达的容量，在所述第二控制中控制所述马达容量控制部使得所述
液压马达的容量达到针对每一速度挡预先设定的最小值；
所述控制部在所述工作油的温度为预先设定的第一温度以下的情况下
执行所述第一控制，在所述工作油的温度比所述第一温度高的情况下执行所
述第二控制。
2.如权利要求1所述的轮式装载机，其特征在于，
所述控制部能够通过变更所述液压马达的容量的最小值，来执行使车辆
的最高速度多级地变化的最高速...

【专利技术属性】
技术研发人员：椎名彻，高桥洋贵，高见幸雄，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP