【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工件的抓取装置与方法，具体涉及一种。
技术介绍
现阶段，对待抓取目标的空间坐标通常采用双目视觉的识别方法，这种识别方法对相机精度要求较高，硬件平台成本高，图像处理算法比较繁琐，对工件的高度也有特定的要求，不能满足连续抓取的条件。 超声波传感器是一种非接触高精度测量的测距单元，具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。具有指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远的优点。
技术实现思路
针对
技术介绍
中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种，有效的解决工件识别设备成本高，对工件高度有特殊限定等问题。 本专利技术采用的技术方案如下:一、一种基于机器视觉和超声波传感器的工件抓取装置:本专利技术包括升降平台、载物台、电机驱动器、PLC、步进电机、编码器、计算机、液晶显示屏、超声波传感器、夹具、CCD相机、支架、工业抓取机器人和固定板；步进电机与升降平台连接，电机驱动器安装在升降平台的...
【技术保护点】
一种基于机器视觉和超声波传感器的工件抓取装置，其特征在于：包括升降平台（1）、载物台（2）、电机驱动器（3）、PLC（4）、步进电机（5）、编码器（6）、计算机（7）、液晶显示屏（8）、超声波传感器（9）、夹具（10）、CCD相机（11）、支架（12）、工业抓取机器人（15）和固定板（16）；步进电机（5）与升降平台（1）连接，电机驱动器（3）安装在升降平台（1）的底面上，电机驱动器（3）分别与PLC（4）和安装在步进电机（5）上的编码器（6）相连；在升降平台（1）的顶面载物台（2）上水平叠放上层待抓取的工件（13）和下层待抓取的工件（14）；支架（12）一端的固定板（16...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉和超声波传感器的工件抓取装置，其特征在于:包括升降平台(I)、载物台(2)、电机驱动器(3)、PLC (4)、步进电机(5)、编码器(6)、计算机(7)、液晶显示屏(8)、超声波传感器(9)、夹具(10)、C⑶相机(11)、支架(12)、工业抓取机器人(15)和固定板(16);步进电机(5)与升降平台(I)连接，电机驱动器(3)安装在升降平台(I)的底面上，电机驱动器(3)分别与PLC (4)和安装在步进电机(5)上的编码器(6)相连；在升降平台(I)的顶面载物台(2)上水平叠放上层待抓取的工件(13)和下层待抓取的工件(14);支架(12)—端的固定板(16)上，安装有夹具(10)和C⑶相机(11)，超声波传感器(9)安装在夹具(10)上，超声波传感器(9)与PLC (4)相连，C⑶相机(11)分别与PLC (4)和计算机(7)相连；超声波传感器(9)的发射端与CCD相机(11)的镜头底面平行，在待抓取的工件上面所成的图像位于C⑶相机(11)的拍摄视野内，液晶显示屏(8)、PLC (4)和工业抓取机器人(15)分别与计算机(7)相连。2.用于权利要求1所述装置的一种基于机器视觉和超声波传...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙坚，张振，沈鹏程，尤于训，王亚丽，陶伟，刘春学，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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