风力发电塔自爬升维修机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种风力发电塔自爬升维修机器人，风力发电塔自爬升维修机器人，包括爬升机构和吊装机构，所述吊装机构安装在爬升机构的上方，所述爬升机构包括上、下平行设置的环梁，所述上、下平行设置的环梁通过竖直设置的顶升油缸连接，各环梁上均设有环状施工平台，施工平台上安装有插销油缸，插销油缸的端部连接有锲形块。风力发电塔自爬升维修机器人，重量轻，安装及运输方便，自动化程度较高，可上下自爬行，大大降低维修费用，提高维修效率。

【技术实现步骤摘要】
风力发电塔自爬升维修机器人
本专利技术涉及风电吊装
，具体涉及一种风力发电塔自爬升维修机器人。
技术介绍
近年来，我国对风力发电项目日益重视，每年新建的发电塔数量数以千计。然而随着风机运行年限的延长，早期已建好的风机个别出现不同程度运行故障，需进行维修。但因风机高度较高，一般为80m以上，风机设备单件重量也较重，若进行大件维修，则需采用较大吨位吊车。吊车租赁费用大，对沿线道路要求也较高，因此给维修带来了诸多不便。
技术实现思路
为了克服现有
存在的上述技术问题，本专利技术的目的在于，提供一种风力发电塔自爬升维修机器人，重量轻，安装及运输方便，自动化程度高。本专利技术提供的风力发电塔自爬升维修机器人，包括爬升机构和吊装机构，所述吊装机构安装在爬升机构的上方，所述爬升机构包括上、下平行设置的环梁，所述上、下平行设置的环梁通过竖直设置的顶升油缸连接，各环梁上均设有环状施工平台，施工平台上安装有插销油缸，插销油缸的端部连接有锲形块。风力发电塔自爬升维修机器人，所述环梁设置三层以上，环梁之间设置有爬梯，除底层环梁外，其余各相邻环梁之间通过支撑板固定连接；所述每一施工平台上均设置有3个以上插销油缸周向均匀分布；所述上、下平行设置的环梁，其中顶层环梁所设的施工平台上设置有泵站；所述上、下平行设置的环梁，其中顶层环梁上固定有吊臂底座，爬升机构和吊装机构通过吊臂底座连接；所述吊装机构包括门型吊臂、变幅油缸和连杆机构，所述门型吊臂铰链连接在吊臂底座上，所述变幅油缸一端连接门型吊臂，另一端连接连杆机构，所述连杆机构设有两块连接板，两块连接板铰链连接，其中一块连接板铰链连接门型吊臂，另一块连接板铰链连接吊臂底座；所述门型吊臂上设有吊钩和卷扬机。本专利技术提供的风力发电塔自爬升维修机器人，其有益效果在于，通过顶升油缸的伸缩实现爬升机构向上爬行；通过插销油缸伸缩实现爬升机构与风机塔筒的附着；插销油缸端部的楔形块可以有效地将爬升机构附着于筒壁上；设置连杆结构，使门型吊臂通过变幅油缸实现较大范围变幅；重量轻，安装及运输方便，自动化程度较高，可上下自爬行，大大降低维修费用，提高维修效率。附图说明图1是本专利技术一个实施例的整体结构示意图；图2是图1的门型吊臂变幅示意图；图3是图2的A—A示意图；图4是图2的B—B示意图；图5风力发电塔自爬升维修机器人在地面状态示意图；图6风力发电塔自爬升维修机器人爬至塔筒顶部状态示意图。图中标注：1.爬升环梁；2.顶升油缸；3.插销油缸；4.塔筒；5.锲形块；6.下环梁；7.支撑板；8.上环梁；9.顶升油缸耳板；10.连杆机构；11.吊臂底座；12.变幅油缸；13.门型吊臂；14.卷扬机；15.吊钩；16.泵站；17.施工平台；18.爬梯。具体实施方式下面参照附图，结合一个实施例，对本专利技术提供的风力发电塔自爬升维修机器人进行详细的说明。实施例参照图1-图6，本实施例的风力发电塔自爬升维修机器人，包括爬升机构和吊装机构，所述吊装机构安装在爬升机构的上方，所述爬升机构包括上、下平行设置的环梁，环梁设置有三层：包括顶层的上环梁8、中间的下环梁6和底层的爬升环梁1，所述三层环梁通过竖直设置的顶升油缸2连接，顶升油缸2设有顶升油缸耳板9，顶升油缸2沿环梁圆周均匀设置有4个，三层环梁之间设置有爬梯18，上环梁8和下环梁6之间通过支撑板7固定连接。三层环梁上均设有环状施工平台17，每一施工平台上都沿圆周水平均设有4个插销油缸3，每一插销油缸的端部连接有锲形块5。所述上环梁所设的施工平台上设置有泵站16，上环梁8上还固定有吊臂底座11，爬升机构和吊装机构通过吊臂底座11连接；所述吊装机构包括门型吊臂13、变幅油缸12和连杆机构10，所述门型吊臂13铰链连接在吊臂底座11上，所述变幅油缸12一端连接门型吊臂13，另一端连接连杆机构10，所述连杆机构10设有两块连接板，两块连接板铰链连接，其中一块连接板铰链连接门型吊臂13，另一块连接板铰链连接吊臂底座11；所述门型吊臂13上设有吊钩15和卷扬机14。风力发电塔自爬升维修机器人，在地面完成组装，之后沿塔筒4爬升，底层爬升环梁所设施工平台上的4个插销油缸伸缸，靠端部楔形块顶紧风机塔筒，上、下环梁所设施工平台上的8个插销油缸保持缩缸状态，4个顶升油缸伸缸，此时爬升机构上升，然后上、下环梁所设施工平台上的8个插销油缸伸缸，顶紧风机塔筒，底层爬升环梁所设施工平台上的4个插销油缸缩缸，与风机塔筒脱离，顶升油缸缩缸，爬升环梁上升，完成第一段爬升，重复上述爬升作业，直至爬升到风机塔筒顶部，变幅油缸伸缩，门型吊臂变幅，调整至指定位置，开始吊装维修，维修完毕后，按照爬升作业的原理，实现向下爬行，直至地面。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种风力发电塔自爬升维修机器人，其特征在于：包括爬升机构和吊装机构，所述吊装机构安装在爬升机构的上方，所述爬升机构包括上、下平行设置的环梁，所述上、下平行设置的环梁通过竖直设置的顶升油缸连接，各环梁上均设有环状施工平台，施工平台上安装有插销油缸，插销油缸的端部连接有锲形块。

【技术特征摘要】
1.一种风力发电塔自爬升维修机器人，其特征在于：包括爬升机构和吊装机构，所述吊装机构安装在爬升机构的上方，所述爬升机构包括上、下平行设置的环梁，所述上、下平行设置的环梁通过竖直设置的顶升油缸连接，各环梁上均设有环状施工平台，施工平台上安装有插销油缸，插销油缸的端部连接有锲形块。2.根据权利要求1所述的风力发电塔自爬升维修机器人，其特征在于：所述环梁设置三层以上，环梁之间设置有爬梯，除底层环梁外，其余各相邻环梁之间通过支撑板固定连接。3.根据权利要求1所述的风力发电塔自爬升维修机器人，其特征在于：所述每一施工平台上均设置有3个以上插销油缸周向均匀分布。4.根据权利要求1所述的风力发电塔自爬升维修机器人，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：王同华，卞永明，吕兆华，
申请(专利权)人：青岛中天斯壮科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37