用于机器人系统的控制方法和机器人系统技术方案

公开了用于机器人系统的控制方法和机器人系统。提供了一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：工作单元；及具有单元相关处理的机器人，单元相关处理包括在两个工作单元之间移动并且执行工作。该控制方法包括：在检测到已经进入到工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从当前位置到第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在途中，则停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在途中，则选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达一位置为止，并且在该位置处停止机器人的操作。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人系统的控制方法和机器人系统
本专利技术涉及当检测到执行预定工作的工作单元中的异常时的用于机器人系统的控制方法，以及包括该控制方法的机器人系统。
技术介绍
多关节型机器人(articulatedrobot)供给工件，并且工作单元在所供给的工件上自动执行预定的工作。通常，在这种情况下，如果在由工作单元执行的工作中发生异常，则整个系统停止，并且工作者执行系统的恢复工作。在系统的恢复工作中，例如，工作者解决了正发生的异常，然后把系统返回到其初始状态，并且重新启动该系统。这需要大量的时间。因此，到现在为止，一直想要一种能够在从异常发生起的短时间内恢复的机器人系统(机器人装置)。在这种情形下，日本专利申请公开No.H07-164285提出一种机器人装置。在该机器人装置中，在异常发生时的多关节型机器人的操作被存储，并且在工作者解决异常后，多关节型机器人从存储的操作重新开始，从而缩短了恢复时间。遗憾的是，在日本专利申请公开No.H07-164285中提出的机器人装置中，当整个装置基于异常检测而被停止时，取决于多关节型机器人的停止位置，多关节型机器人对在其中发生异常的工作单元来说可能成为障碍，并且该异常可能难以解决。而且，在这种情况下，通过利用示教操纵台(teachingpendant)移动多关节型机器人来执行异常解决处理。因此，在异常被解决之后，多关节型机器人需要返回到操作开始位置，从而增加了恢复时间。
技术实现思路
本专利技术的一目的在于提供用于在需要工作者的工作的情况下能够缩短恢复时间的多关节型机器人的控制方法，以及包括该控制方法的机器人系统。本专利技术提供一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作。该控制方法包括：在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着(next)执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。本专利技术还提供一种机器人系统，包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；被设置多个单元相关处理的机器人，机器人在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作；检测单元，检测已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元；判断单元，在检测单元检测到第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；及控制设备，被配置成：如果判断单元判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中立即停止机器人的操作；或者如果判断单元判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。根据本专利技术，能够缩短在需要工作者的工作的状态中的恢复时间。本专利技术进一步的特征将从以下参考附图的示例性实施例的描述中变得清楚。附图说明图1是示意性图示出根据本专利技术实施例的组装装置的平面图。图2是图示出根据本实施例的组装装置的控制器的配置的框图。图3是根据本实施例的单元操作控制部分的流程图。图4是图示出根据本实施例的单元异常判断部分的异常判断表的示图。图5是根据本实施例的机器人停止位置判断部分的流程图。图6是图示出根据本实施例的机器人操作控制部分的控制程序的示图。图7是图示出根据本实施例的处理顺序管理和存储部分的配置的框图。图8是图示出根据本实施例的机器人停止位置表的示图。图9是图示出根据本实施例的指示位置存储区域的配置的框图。图10是根据本实施例的组装装置的多个处理操作的流程图。图11是根据本实施例的装置状态监视子例程的流程图。图12A是示意性图示出组装装置在异常发生时的状态的平面图。图12B是示意性图示出组装装置在异常发生时的状态的平面图。具体实施方式现在将根据附图详细描述本专利技术的优选实施例。在下文中，参考图1至图12B描述根据本专利技术实施例的作为机器人系统的组装装置100。首先，参考图1至图9描述根据本专利技术实施例的组装装置100的总体示意性配置。图1是示意性图示出根据本专利技术的实施例的组装装置100的平面图。图2是图示出根据本实施例的组装装置100的控制器20的配置的框图。图3是根据本实施例的单元操作控制部分23的流程图。图4是图示出根据本实施例的单元异常判断部分24的异常判断表的示图。图5是根据本实施例的机器人停止位置确定部分25的流程图。图6是图示出根据本实施例的机器人操作控制部分26的控制程序的示图。图7是图示出根据本实施例的处理顺序管理和存储部分27的配置的框图。图8是图示出根据本实施例的机器人停止位置表28的示图。图9是图示出根据本实施例的指示位置存储区域29的配置的框图。如在图1和图2中所图示出的，组装装置100包括：六轴垂直多关节型机器人(在下文中称作“多关节型机器人”)10；A工作单元11；B工作单元12；C工作单元13；D工作单元14；及每个所供给的部件(工件)被安装在其上的部件供给台16。A工作单元11至D工作单元14自动执行预定的工作。组装装置100还包括：在其上安装有已经经历工作的部件的输出床17；能够在A工作单元至D工作单元14的每一个中检测异常的检测单元30；及控制这些组件的控制器(控制设备)20。注意，在这种情况下，异常指需要工作者的工作的状态(工作需要状态)，并且包括例如工作单元自身的崩溃以及工作故障(诸如结合故障和贴附故障)。多关节型机器人10包括六轴多关节型机器人臂10a，连接到机器人臂10a的远端的手(端部执行器)10b，以及能够检测作用到手10b上的力的力传感器(未示出)。多关节型机器人10用手10b抓住部件，并且驱动建在机器人臂10a中的致动器，从而把部件移动并安装到预定的工作单元上。这时，多关节型机器人10移动该部件，同时使力传感器检测作用在机器人臂10a和手10b上的力。A工作单元11至D工作单元14分别设在工作台上的不同位置处，并且独立于多关节型机器人10的操作，基于来自控制器20的命令，在由多关节型机器人10移动和安装的部件及/或多关节型机器人10上执行预定的工作。例如，A工作单元11至D工作单元14结合部件和贴附密封件。注意，在图1中图示出的指示位置P1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作，该控制方法包括：在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。

【技术特征摘要】
2013.06.26 JP 2013-1340341.一种用于机器人系统的控制方法，该机器人系统包括：放置在工作区域中的不同位置处并且执行预定工作的多个工作单元；及被设置多个单元相关处理的机器人，所述单元相关处理包括在多个工作单元中的相应两个工作单元之间移动并且执行对应于多个工作单元中的各工作单元的工作，该控制方法特征在于包括：在检测到已经进入到需要工作者的工作的工作需要状态的第一工作单元的情况下，判断机器人的操作是否被停止在从机器人的当前位置到对应于要由机器人接着执行的单元相关处理的第二工作单元的位置的途中；如果判断机器人的操作被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中停止机器人的操作；及如果判断机器人的操作不被停止在从机器人的当前位置到第二工作单元的位置的途中，则从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理，使机器人移动直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止，并且在该工作单元的位置处停止机器人的操作。2.如权利要求1所述的控制方法，其中，选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理包括：在检测到第一工作单元的情况下，选择对应于在接着到达第一工作单元的位置的途中距离第一工作单元的位置最远的位置处的工作单元的单元相关处理。3.如权利要求1所述的控制方法，其中移动机器人直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止并且在该位置处停止机器人的操作包括：使机器人的工作继续直到机器人到达要执行所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止。4.如权利要求1所述的控制方法，其中多个工作单元包括用于使工作区域中的机器人退避的退避单元，多个单元相关处理包括在除了退避单元之外的工作单元与退避单元之间移动并且执行对应于退避单元的工作，从多个单元相关处理中选择对应于除第一工作单元之外的工作单元的单元相关处理包括：选择对应于退避单元的单元相关处理，及移动机器人直到机器人到达对应于所选择的单元相关处理的工作单元的位置为止并且在该位置处停止机器人的操作包括：使机器人移动直到机器人到达退避单元的位置为止并且在退避单元的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤惠介，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP