一种机械手，包括机械手底座、平移机构、旋转机构、夹取装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，所述第一驱动装置与平移机构连接，所述第二驱动装置与旋转机构连接，所述第三驱动装置与夹取装置相连，所述夹取装置至少含有一副夹爪，所述旋转机构包括两个机械手臂，所述机械手臂通过垂直安装板连接在一起。本实用新型专利技术能够自动取料、翻转和移动，操作简单方便、生产效率高、体积小、运动轨迹所占空间小。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种机械手，包括机械手底座、平移机构、旋转机构、夹取装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，所述第一驱动装置与平移机构连接，所述第二驱动装置与旋转机构连接，所述第三驱动装置与夹取装置相连，所述夹取装置至少含有一副夹爪，所述旋转机构包括两个机械手臂，所述机械手臂通过垂直安装板连接在一起。本技术能够自动取料、翻转和移动，操作简单方便、生产效率高、体积小、运动轨迹所占空间小。【专利说明】一种机械手
本技术涉及一种机械装置，尤其是一种机械手。
技术介绍
目前，在实际工业生产过程中，一般都需要对工件进行取料、移动、翻转的操作，但是在很多加工生产过程中都是采用人工实施取料、移动和翻转的操作，操作动作单一、重复，且不方便，生产效率低，并且这样很容易损坏和污染工件，尤其会造成操作者的疲劳，而自动化的生产能够保证产品的高精度、高质量、高效率要求，因此自动化机械手被广泛研发和应用与成型机、机床、流水线和压铸机等设备或装置上，以用于执行移动、翻转和抓取等操作，但是现有技术和装置都有各自的缺点，如占用空间大、结构复杂、效率低等局限性。 其中，在各生产企业中，常常需要对流水线中的工件进行夹取、翻转和移动操作，如何实现对工件柱状部位的夹取，从而实现工件准确、快速、高效的移动和翻转的自动控制，是很多企业在研究和探索问题。 中国专利技术专利申请号为201320688027.5，为《单指夹紧翻转机械手》，该专利技术专利公开了一种夹取柱状工件的机械手，尤其是用于车轮行业轮毂上下料工作的单指夹紧翻转机械手，包括设有手指的支架，支架的一端与翻转板铰接；夹紧气缸的一端与翻转板铰接，其另一端与手指铰接；翻转板上设置传感器安装支架，该传感器安装支架上设置接近开关。虽然该装置能实现翻转的自动控制，但一次只能翻转一个工件，工作效率低，且不能实现工件的水平移动。 中国专利技术专利申请号为201220590755.8，为《夹瓶翻转机械手》，本技术公开了一种夹瓶翻转机械手，包括转动底盘，转动底盘周向固定安装于机械手安装座，机械手安装座上转动安装有钳口轴，钳口轴的端部固定安装有钳口体，钳口体上固定安装有用于夹持瓶的钳口，转动底盘上还安装有摆动钳臂，摆动钳臂对应钳口的一端转动安装轴，压套轴上安装有用于夹持瓶子的压套，摆动钳臂的另一端设有摆动钳臂驱动装置。该专利技术也能自动实现瓶子的翻转，工作效率也很高，但该装置只能对横放的瓶子翻转，同样不能实现翻转瓶子的水平移动。
技术实现思路
本技术就是针对现有技术存在的不足而提供的一种自动取料、翻转、移动、且生产效率高、运动轨迹所占空间小的机械手。 本技术解决所采用的技术方案是: 一种机械手，包括机械手底座、平移机构、旋转机构、夹取装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，所述第一驱动装置与平移机构连接，所述第二驱动装置与旋转机构连接，所述第三驱动装置与夹取装置相连，其特征在于:所述夹取装置至少含有一个夹爪，所述旋转机构包括两个机械手臂，所述机械手臂通过垂直安装板连接在一起。 所述机械手底座包括行走底架、直线导轨、侧挡板、硬限位块、防撞块、拖链板、限位装置、轴承支座、轴承、滚珠丝杠、电机板，所述行走底架的两侧与直线导轨连接，所述直线导轨的外侧与侧挡板连接，所述直线导轨的两端由硬限位块连接，共4个硬限位块，所述硬限位块的一面与防撞块接触配合，所述的其中一根直线导轨上分别装有左右限位装置，所述机械手底座的两个端部分别与轴承支座连接，所述轴承支座与轴承接触配合，所述两轴承之间由滚珠丝杠连接，所述滚珠丝杠的一端与第一驱动装置连接，所述第一驱动装置与电机板连接。 所述旋转机构包括旋转底板、移动滑板、螺母座、螺母、支撑板、旋转通轴、轴承座、吸震座、升降座、伸缩座、传感器，所述旋转机构的旋转底板的底面与机械手底座上的移动滑板连接，所述移动滑板与螺母座连接，所述螺母座与螺母过盈配合，所述螺母与滚珠丝杠连接，所述旋转底板的顶面与两个支撑板连接，所述支撑板通过一旋转通轴连接起来，所述旋转通轴的一端与第二驱动装置连接，所述旋转通轴通过轴承座与两个机械手臂的一端同轴设置，在所述旋转底板上的机械手臂正下方各设有一个吸震座，所述两个机械手臂的一侧与升降座接触配合，另一侧与伸缩座接触配合，所述升降座上设有传感器。 所述夹取装置包括夹爪、夹持驱动装置安装板、手指块、夹持滑板，所述夹取装置与伸缩座连接，所述第三驱动装置与夹持驱动装置安装板接触配合，所述夹持驱动装置安装板上均匀布置了至少两个夹爪，所述夹爪由两个手指块组成，所述夹爪的上方盖有夹持滑板，所述夹爪的其中一个手指块与夹持滑板连接，至少两个夹持滑板。 优选地，所述第一、二、三驱动装置为气动摆角缸或伺服电机或步进电机。 优选地，组成夹取装置的夹持滑板至少两个，每个夹持滑板至少设有一副夹爪，在技术方案中设两个夹持滑板、每个夹持滑板上设有5副夹爪较为合理。 本技术的有益效果是:本技术采用三个独立的驱动装置，可以同时实现三个不同的运动；该装置可以实现对工件的翻转，且能实现工件的水平运动；该装置设有10个夹爪，可以同时实现10个工件的夹取，工作效率高。 【专利附图】【附图说明】: 图1是本技术的总装配体立体结构示意图。 图2是本技术的机械手底座俯视图。 图3是本技术的机械手底座B-B左视图。 图4是本技术的平移机构和旋转机构俯视图。 【具体实施方式】: 下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。 实施例:1.一种机械手，包括机械手底座1、平移机构4、旋转机构5、夹取装置6、第一驱动装置2、第二驱动装置3、第三驱动装置7，所述第一驱动装置5与平移机构4连接，所述第二驱动装置3与旋转机构5连接，所述第三驱动装置7与夹取装置6相连，其特征在于:所述夹取装置6至少含有一副夹爪605，所述旋转机构5包括两个机械手臂502，所述机械手臂502通过垂直安装板501连接在一起。 所述的机械手底座I包括行走底架101、直线导轨102、侧挡板103、硬限位块106、防撞块105、拖链板110、限位装置111、轴承支座107、轴承108、滚珠丝杠109、电机板112，所述行走底架101的两侧与直线导轨102连接，所述直线导轨102的外侧与侧挡板103连接，所述直线导轨102的两端由硬限位块106连接，共4个硬限位块106，所述硬限位块106的一面与防撞块105接触配合，所述的其中一根直线导轨102上分别装有左右限位装置111，所述机械手底座I的两个端部分别与轴承支座107连接，所述轴承支座107与轴承108接触配合，所述两轴承108之间由滚珠丝杠109连接，所述滚珠丝杠109的一端与第一驱动装置2连接，所述第一驱动装置2与电机板112连接。 所述平移机构4包括平移底板401、移动滑板402、螺母座403、螺母404、支撑板405、旋转通轴407、轴承座406、吸震座408，所述旋转通轴407的两端与轴承座406接触配合，所述轴承座406与支撑板405连接，所述支撑板405固定在平移底板401上，所述平移底板401与移动滑板402连接，所述移动滑板402与本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手，包括机械手底座、平移机构、旋转机构、夹取装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，所述第一驱动装置与平移机构连接，所述第二驱动装置与旋转机构连接，所述第三驱动装置与夹取装置相连，其特征在于：所述夹取装置至少含有一副夹爪，所述旋转机构包括两个机械手臂，所述机械手臂通过垂直安装板连接在一起。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黄鹏鹏，徐伟，肖观发，
申请(专利权)人：江西理工大学，浙江龙游镭迪涂装设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江西;36
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