本实用新型专利技术公开了一种精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，包括机身、加载单元、测量单元和与机身配合设置并用于与被测减速器输入端连接将其锁紧的锁紧机构；通过加载单元可以在大于额定载荷扭矩范围内实现连续施加加载，通过扭矩传感器可以检测施加在被测减速器输出轴上的扭矩值，并且通过输出轴上的角度传感器检测输出轴的转角变化情况，从而计算得出被测减速器的扭转刚度及回差。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，包括机身、加载单元、测量单元和与机身配合设置并用于与被测减速器输入端连接将其锁紧的锁紧机构；通过加载单元可以在大于额定载荷扭矩范围内实现连续施加加载，通过扭矩传感器可以检测施加在被测减速器输出轴上的扭矩值，并且通过输出轴上的角度传感器检测输出轴的转角变化情况，从而计算得出被测减速器的扭转刚度及回差。【专利说明】精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置
本技术涉及精密齿轮传动性能测量
，特别涉及一种精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置。
技术介绍
随着我国科技创新技术水平和科研实力的不断提高，各个行业对精密减速器的性能提出了更高的要求。目前，以摆线精密行星传动机构为例，如新型摆线行星减速器、RV减速器等，以其高精度，大速比，大扭矩等优点，而被广泛应用于工业机器人、航空航天、国防军事、工业自动化等领域。摆线精密行星减速器的传动性能直接影响整个系统的性能，对其扭转刚度及回差的检测至关重要。目前对摆线精密减速器的扭转刚度及回差测试及检测还没有成套化的专用设备，一般方法是搭建或组合安装测试台，采取静态逐级施加外载荷的方式。这种测试方式通常需要多次工装和调整来完成，设备精度有限，扭矩加载不具有连续性，且重复性不能保证，调试时间长，可靠性差，机电一体化程度不足，测试效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，使其可以实现连续施加加载，并可快速检测施加在被测减速器输出轴上的扭矩值和转角变化，从而提闻测试效率。 本技术的精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，包括机身、加载单元、测量单元和与机身配合设置并用于与被测减速器输入端连接将其锁紧的锁紧机构，加载单元包括设置于机身内用于连续施加荷载的驱动电机和与驱动电机轴向传动配合的加载减速器； 测量单元包括扭矩传感器和角度传感器，扭矩传感器一端面与加载减速器动力输出端轴向连接，另一端面与被测减速器输出轴轴向传动配合，角度传感器外套固定设置于被测减速器输出轴上并用于角度信号采集。 进一步，驱动电机、加载减速器、扭矩传感器、角度传感器与被测减速器的回转中心均设置在同一条偏差允许范围内的竖直轴心线上。 进一步，驱动电机与所述加载减速器通过第一联轴器传动连接，加载减速器与扭矩传感器通过第二联轴器轴向连接，扭矩传感器通过一传动组件与被测减速器输出轴传动配合，传动组件包括法兰轴10和与法兰轴10的轴部通过渐开线花键连接的第三联轴器，法兰轴10的法兰部与扭矩传感器上侧端面连接，第三联轴器与被测减速器输出轴传动配合。 进一步，扭矩传感器与被测减速器之间还设置有一用于对法兰轴10定位支撑的定位组件，定位组件包括滚动轴承套和滚动轴承，滚动轴承套安装于机身，滚动轴承与所述法兰轴10在圆周方向固定配合后安装于滚动轴承套上。 进一步，锁紧机构包括锁紧机构本体和锁紧螺钉，锁紧机构本体为凸形圆盘结构，沿圆周方向设有与被测减速器机体上部配合的接口，锁紧机构本体设有与被测减速器输入轴配合的中心孔，并通过锁紧螺钉将输入轴固定。 进一步，一锁紧螺母与被测减速器输出轴上设置的外螺纹配合将角度传感器的转子与被测减速器输出轴连接。 进一步，检测装置还包括一用于安装被测减速器机体的安装环，机身的顶部设置有用于安装所述安装环和角度传感器的安装接口 I，锁紧机构本体通过螺钉与安装环配合设置。 进一步，机身为一体铸造成型的竖直立体层次结构，自上而下还设置有用于安装滚动轴承套的安装接口 I1、用于安装驱动减速器的安装接口III和用于安装驱动电机的安装接口IV，四个安装接口均同轴设置，每一安装接口处均形成水平面环形支撑，对应安装部件均沿所述竖直轴心线垂直于水平面方向放入机身对应接口后形成定位安装，所有安装接口由一次定位加工制成。 进一步，第二联轴器为法兰盘式联轴器。 进一步，测量单元还包括信号接收装置和信号处理终端，信号接收装置分别与扭矩传感器和角度传感器相连，并将接收自扭矩传感器和角度传感器的信号传输至信号处理终端进行处理。 本技术的有益效果:本技术的精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，采用了整体式机身结构，通过加载单元可以在大于额定载荷扭矩范围内实现连续施加加载，通过扭矩传感器可以检测施加在被测减速器输出轴上的扭矩值，并且通过输出轴上的角度传感器检测输出轴的转角变化情况，从而计算得出被测减速器的扭转刚度及回差；通过该检测装置施加载荷实现对待测减速器大扭矩、微小转角的检测得到的被测减速器扭转刚度及回差比逐级加载状态下获得的减速器扭转刚度及回差更有实际意义，获得的扭转刚度与转角曲线图形更加准确，还具有安装操作简便，测量精度高，稳定性好、检测效率高及机电一体化程度高等特点，完全满足工业机器人、航空航天、国防军事、工业自动化领域对精密行星减速器高精度、大扭矩、高可靠性特性的测试及检测要求。 【专利附图】【附图说明】 下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述。 图1为本技术的精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置结构示意图； 图2为本技术的精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置结构爆炸图； 图3为本技术的精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置的机身的结构示意图。 【具体实施方式】 如图所示:本实施例的精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，包括机身1、加载单元、测量单元和与机身I配合设置并用于与被测减速器2输入端连接将其锁紧的锁紧机构3，加载单元包括设置于机身I内用于连续施加荷载的驱动电机4和与驱动电机4轴向传动配合的加载减速器5 ； 测量单元包括扭矩传感器6和角度传感器7，扭矩传感器6 —端面与加载减速器5动力输出端轴向连接，另一端面与被测减速器输出轴2a轴向传动配合，角度传感器7外套固定设置于被测减速器2输出轴上并用于角度信号采集。 其中，驱动电机4为伺服电机，扭矩传感器6为高精度数字式扭矩传感器6，角度传感器7为高精度增量式角度编码器，机身I为整体式结构，机身I两侧为开放式结构，便于检测设备的安装拆卸和维护；本检测装置采取被测减速器2输入端固定，输出端加载的方式工作，加载单元的驱动电机4安装在机身I底部，加载减速器5通过驱动电机4带动运转输出扭矩，扭矩传感器6安装在机身I上,位于加载减速器5与角度传感器7之间，以检测被测减速器2受到的加载作用力，锁紧机构3与被测减速器2输入端配合连接，并与被测减速器2 —起从机身I顶端向下安装于机身I上，通过弹性夹紧固定被测减速器2输入轴，以反映输出轴的角度变化，另外，角度传感器7与被测减速器2输出轴固连，以检测被测减速器2在受到加载扭矩作用下被测减速器2输出轴的转动角度。 本实施例中，驱动电机4、加载减速器5、扭矩传感器6、角度传感器7与被测减速器2的回转中心均设置在同一条偏差允许范围内的竖直轴心线上；保持各部件的高同轴性。 本实施例中，驱动电机4与所述加载减速器5通过第一联轴器8传动连接，加载减速器5与扭矩传感器6通过第二联轴器9轴向连接，扭矩传感器6通过一传动组件与被测减速器2输出轴传动配合，传动组件包括法兰轴10和与法兰轴10的轴部通过渐开线花键连接的第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种精密行星减速器扭转刚度及回差检测装置，其特征在于：包括机身、加载单元、测量单元和与机身配合设置并用于与被测减速器输入端连接将其锁紧的锁紧机构，所述加载单元包括设置于机身内用于连续施加荷载的驱动电机和与所述驱动电机轴向传动配合的加载减速器； 所述测量单元包括扭矩传感器和角度传感器，所述扭矩传感器一端面与加载减速器动力输出端轴向连接，另一端面与被测减速器输出轴轴向传动配合，所述角度传感器外套固定设置于被测减速器输出轴上并用于角度信号采集。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈兵奎，彭昌琰，李朝阳，张玄，李轩，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：重庆;85
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