【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，特别涉及类似车库环境中，自动驾驶车辆与其他动态障碍车辆在弯道会车，需要自动驾驶车辆采取避让动作才能继续行驶的复杂场景。
技术介绍
1、目前，车库自动泊车场景成为自动驾驶技术开发的要点，许多自动驾驶厂商都提出了hzp(家庭记忆泊车)、avp(代客泊车)的概念，期望能够实现由车库入口到车位泊入的全过程自动驾驶。但是车库环境下道路宽度相比城区道路窄，遮挡物较多，在路口处，自动驾驶车辆传感器识别效果差、识别晚，加上路口转弯时路径曲率大，使得自动驾驶车辆在路口转弯与其他动态障碍车辆会车时困难，即使通过，整个会车过程的流畅性和安全性也难以保证。
2、在自动驾驶领域内，关于会车场景的处理方案多适用于直道、城区道路中，大多通过采样和优化方法实现对会车车辆的偏移避让。在规划失败后，对会车避让方案描述也不够明确，在自动驾驶厂商推出的带有hzp/avp功能的智驾方案中，车库环境下路口会车场景一旦自动驾驶车辆前向无法搜索出路径，通常会请求接管处理，显示了现有自动驾驶在处理该场景能力的薄弱。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种自动驾驶车辆会车避让方法，它能够在车库环境下的路口会车场景中，通过倒车、挪动方向盘前向调整姿态等操作，实现避让，提高自动驾驶的流畅性和安全性。本专利技术还提供一种自动驾驶车辆会车避让装置。
2、本专利技术提供的自动驾驶车辆会车避让方法，包括以下步骤：
3、步骤s1、根据全局路径的
4、步骤s2、根据动态障碍车辆的预测轨迹以及自动驾驶车辆的局部路径，进行路径碰撞检验，如检验后无碰撞风险，则自动驾驶车辆正常行驶；如有碰撞风险，则执行步骤s3；
5、步骤s3，根据自动驾驶车辆位于步骤s1划分的区域，以及动态障碍车辆的预测轨迹，决策避让动作；
6、步骤s4，根据决策得到的避让动作，调用相应的规划器并执行。
7、本专利技术提供的自动驾驶车辆会车避让装置，包括有：
8、弯道处理模块，用于把自动驾驶车辆位于全局路径，将全局路径上的弯道划分成第一区域、第二区域和第三区域，并将弯道信息输送给避让动作决策模块；
9、碰撞检测模块，根据动态障碍车辆预测轨迹和自动驾驶车辆局部路径，用于判断自动驾驶车辆与动态障碍车辆之间是否有碰撞风险，并将碰撞信息输送给避让动作决策模块；
10、避让动作决策模块，根据弯道处理模块和碰撞检测模块提供的信息，根据预设的多个区域与不同碰撞信息之间的对应关系，决策对应的避让动作；
11、行车规划模块，根据自动驾驶车辆的当前位置和周围障碍物信息，生成自动驾驶车辆的行驶轨迹。
12、与现有技术相比，本专利技术的技术效果是：能够在车库环境的路口转弯场景下，与其他动态障碍车辆进行合理、有效地会车，避让动作更符合人为驾驶的开车习惯，能够提高该场景下自动驾驶的流畅性、安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是：在步骤S1中包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是：在步骤S2中包括：
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是：在步骤S3中包括：
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是：所述安全距离为：
6.一种自动驾驶车辆会车避让装置，其特征是，包括有：
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是：在步骤s1中包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆会车避让方法，其特征是：在步骤s2中包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：包竞，徐细雄，鞠传宇，万凯林，文滔，张硕，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：
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