一种多四旋翼无人机系统的分布式容错控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种多四旋翼无人机系统的分布式容错控制方法，所述多四旋翼无人机系统由一个领导者和N个追随者组成；首先引入一阶分布式鲁棒滤波器来估计具有保证性能的期望轨迹。然后，通过采用比最先进的更宽松的扩展可控性条件，设计了一个纯鲁棒参考跟踪控制器，以驱动输出跟踪预分配性能的估计轨迹，同时自动适应可换向故障执行器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种完全分布式的鲁棒容错控制方法，尤其涉及一种具有模型不确定性和执行器故障的多四旋翼无人机系统的鲁棒容错控制方案。

技术介绍

1、在过去的十几年中，四旋翼无人机被广泛应用于各个领域，从航空测量到测绘、消防、环境监测到军事领域。因此，四旋翼无人机越来越受到研究人员和学者的重视。

2、然而，四旋翼无人机具有强耦合、强非线性以及不确定性，同时实际无人机系统容易出现执行器意外故障和外部干扰，这些干扰会降低闭环系统的控制性能，甚至导致闭环系统的不稳定，使得无人机在多输入多输出不确定非线性质量下保证性能的分布式容错控制成为一个重要而又具有挑战性的问题。

3、到目前为止，人们针对四旋翼无人机这样的多输入多输出系统，在保证瞬态和稳态性能方面，已经取得了丰硕的成果，采用如基于自适应的方法的系统非线性先验知识或非线性逼近器，但这些方法带来了种种问题，如涉及非常复杂的控制器结构或沉重的计算负担。

4、对在有向拓扑下，如何全局保证具有模型不确定性和执行器故障的多四旋翼无人机系统的瞬态和稳态性能仍然是一个突出的问题。解决这一问题的挑本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多四旋翼无人机系统的分布式容错控制方法，其特征在于：所述多四旋翼无人机系统由一个领导者和N个追随者组成；

【技术特征摘要】

1.一种多四旋翼无人机系统的分布式容错控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秀财，万啸扬，倪金宇，陈胜希，刘桓江，杨俊榕，赵镝琴，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：