【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人集群协作控制，尤其涉及一种无人集群时变编队规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、编队控制是无人集群协作控制领域中的重要课题，通过调整各无人车的相互阵位关系，使各无人车各自向特定目标或方向运动的过程中相互之间建立并保持特定几何形态(也即编队队形)，同时在避障约束下完成诸如协同侦查、探测等任务。在执行上述任务过程中，无人集群系统编队需要每个无人车分别作为个体从系统中获取相关状态信息，基于上述状态信息和编队控制算法进行编队控制。因此，如何为无人集群中每个无人车进行编队规划也就尤为重要。
2、相关技术中，使用基于行为法进行无人集群编队控制，虽然可以确保无人集群在保持编队队形及避障情况下完成需求任务，但是无人集群中各无人车之间交互少，不利于编队队形管理，编队队形组织能力差，导致编队队形稳定性差，也不能执行复杂编队任务。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人集群时变编队规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有无人集群编队过程中编队队形的稳定性差且...
【技术保护点】
1.一种无人集群时变编队规划方法，其特征在于，应用于目标无人车，所述目标无人车为参与编队规划的异构无人集群中的任一无人车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人集群时变编队规划方法，其特征在于，所述基于当前时刻所述目标无人车的当前位置和预先为所述异构无人集群规划的全局路径，确定从所述当前位置避障到达编队目标位置的局部路径，包括：
3.根据权利要求1所述的无人集群时变编队规划方法，其特征在于，所述基于所有局部路径进行动态规划，确定从所述当前位置避障到达所述编队目标位置的局部轨迹速度曲线，包括：
4.根据权利要求3所述的无人集群时...
【技术特征摘要】
1.一种无人集群时变编队规划方法，其特征在于，应用于目标无人车，所述目标无人车为参与编队规划的异构无人集群中的任一无人车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人集群时变编队规划方法，其特征在于，所述基于当前时刻所述目标无人车的当前位置和预先为所述异构无人集群规划的全局路径，确定从所述当前位置避障到达编队目标位置的局部路径，包括：
3.根据权利要求1所述的无人集群时变编队规划方法，其特征在于，所述基于所有局部路径进行动态规划，确定从所述当前位置避障到达所述编队目标位置的局部轨迹速度曲线，包括：
4.根据权利要求3所述的无人集群时变编队规划方法，其特征在于，所述以所述目标无人车在预设时刻避障到达预设编队距离为目标，在投影有所述动态障碍物的st图中动态规划所述局部轨迹速度曲线，包括：
5.根据权利要求3所述的无人集群时变编队规划方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宁轩，褚俊贤，
申请(专利权)人：广州海格天乘技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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